Tësistemi i kontrollit të robotëveështë truri i robotit, i cili është elementi kryesor që përcakton funksionin dhe funksionin e robotit. Sistemi i kontrollit merr sinjalet e komandës nga sistemi i drejtimit dhe mekanizmi i zbatimit sipas programit të hyrjes dhe i kontrollon ato. Artikulli vijues prezanton kryesisht sistemin e kontrollit të robotëve.
1. Sistemi i kontrollit të robotëve
Qëllimi i "kontrollit" i referohet faktit që objekti i kontrolluar do të sillet në mënyrën e pritshme. Kushti themelor për "kontrollin" është të kuptosh karakteristikat e objektit të kontrolluar.
Thelbi është të kontrolloni çift rrotullues në dalje të drejtuesit. Sistemi i kontrollit të robotëve
2. Parimi themelor i punës sërobotë
Parimi i punës është demonstrimi dhe riprodhimi; Mësimdhënia, e njohur edhe si mësimdhënie e drejtuar, është një robot udhëzues artificial që funksionon hap pas hapi sipas procesit aktual të veprimit të kërkuar. Gjatë procesit të udhëzimit, roboti kujton automatikisht qëndrimin, pozicionin, parametrat e procesit, parametrat e lëvizjes, etj. të çdo veprimi të mësuar dhe gjeneron automatikisht një program të vazhdueshëm për ekzekutim. Pas përfundimit të mësimit, thjesht jepni robotit një komandë fillimi dhe roboti do të ndjekë automatikisht veprimin e mësuar për të përfunduar të gjithë procesin;
3. Klasifikimi i kontrollit të robotit
Sipas pranisë ose mungesës së reagimeve, ai mund të ndahet në kontroll me lak të hapur, kontroll me lak të mbyllur
Kushti i kontrollit preciz të ciklit të hapur: njoh me saktësi modelin e objektit të kontrolluar dhe ky model mbetet i pandryshuar në procesin e kontrollit.
Sipas sasisë së pritshme të kontrollit, ai mund të ndahet në tre lloje: kontrolli i forcës, kontrolli i pozicionit dhe kontrolli hibrid.
Kontrolli i pozicionit ndahet në kontrollin e pozicionit të përbashkët (reagimi i pozicionit, reagimi i shpejtësisë së pozicionit, reagimi i nxitimit të shpejtësisë së pozicionit) dhe kontrolli i pozicionit me shumë nyje.
Kontrolli i pozicionit me shumë nyje mund të ndahet në kontrollin e lëvizjes së zbërthyer, kontrollin e centralizuar të forcës së kontrollit, kontrollin e drejtpërdrejtë të forcës, kontrollin e impedancës dhe kontrollin hibrid të pozicionit të forcës.
4. Metodat inteligjente të kontrollit
Kontrolli fuzzy, kontrolli adaptiv, kontrolli optimal, kontrolli i rrjetit nervor, kontrolli i rrjetit nervor fuzzy, kontrolli i ekspertëve
5. Konfigurimi i harduerit dhe struktura e sistemeve të kontrollit - Hardueri elektrik - Arkitektura softuerike
Për shkak të operacioneve të gjera të transformimit dhe interpolimit të koordinatave të përfshira në procesin e kontrollit tërobotë, si dhe kontroll të nivelit më të ulët në kohë reale. Pra, aktualisht, shumica e sistemeve të kontrollit të robotëve në treg përdorin sisteme hierarkike të kontrollit të mikrokompjuterëve në strukturë, zakonisht duke përdorur sisteme kontrolli servo kompjuterike me dy faza.
6. Procesi specifik:
Pasi merr udhëzimet e punës të dhëna nga stafi, kompjuteri kryesor i kontrollit fillimisht analizon dhe interpreton udhëzimet për të përcaktuar parametrat e lëvizjes së dorës. Më pas kryeni operacione kinematike, dinamike dhe interpolimi dhe në fund merrni parametrat e lëvizjes së koordinuar të çdo nyjeje të robotit. Këta parametra dalin në fazën e kontrollit të servo përmes linjave të komunikimit si sinjale të dhëna për çdo sistem të përbashkët të kontrollit të servo. Drejtuesi i servo në lidhje e konverton këtë sinjal në D/A dhe drejton çdo nyje për të prodhuar lëvizje të koordinuar.
Sensorët i kthejnë sinjalet e daljes së lëvizjes së çdo nyjeje në kompjuterin e nivelit të kontrollit të servo për të formuar një kontroll lokal me qark të mbyllur, duke arritur kontroll të saktë të lëvizjes së robotit në hapësirë.
7. Ekzistojnë dy metoda kontrolli për kontrollin e lëvizjes bazuar në PLC:
① Përdorni portën e daljes sëPLCpër të gjeneruar komanda pulsi për të drejtuar motorin, duke përdorur I/O universale ose duke numëruar komponentët për të arritur kontrollin e pozicionit të mbyllur të servo motorit
② Kontrolli i pozicionit me qark të mbyllur të motorit arrihet duke përdorur një modul kontrolli pozicioni të zgjeruar të PLC-së. Kjo metodë përdor kryesisht kontrollin e pulsit me shpejtësi të lartë, i cili i përket metodës së kontrollit të pozicionit. Në përgjithësi, kontrolli i pozicionit është një metodë e kontrollit të pozicionit pikë-për-pikë.
Koha e postimit: Dhjetor-15-2023
