Në prodhimin industrial modern, funksionimi i spërkatjes është një hallkë kyçe në procesin e prodhimit të shumë produkteve. Me zhvillimin e vazhdueshëm të teknologjisë,robotë industrialë spërkatës me gjashtë boshtegradualisht janë bërë pajisjet kryesore në fushën e spërkatjes. Me saktësi të lartë, efikasitet të lartë dhe fleksibilitet të lartë, ato përmirësojnë shumë cilësinë dhe efikasitetin e prodhimit të spërkatjes. Ky artikull do të shqyrtojë teknologjitë përkatëse të robotëve industrialë spërkatës me gjashtë boshte.
2, Struktura e gjashtë boshteve dhe parimet kinematike
(1) Dizajn me gjashtë boshte
Robotët industrialë spërkatës me gjashtë boshte zakonisht përbëhen nga gjashtë nyje rrotulluese, secila prej të cilave mund të rrotullohet rreth një aksi specifik. Këto gjashtë akse janë përgjegjëse për lëvizjen e robotit në drejtime të ndryshme, duke filluar nga baza dhe duke transmetuar në mënyrë sekuenciale lëvizjen në efektorin fundor (grykë). Ky dizajn me shumë boshte i jep robotit fleksibilitet jashtëzakonisht të lartë, duke i mundësuar atij të arrijë lëvizje komplekse të trajektores në hapësirën tredimensionale për të përmbushur nevojat për spërkatje të pjesëve të punës me forma dhe madhësi të ndryshme.
(2) Modeli kinematik
Për të kontrolluar me saktësi lëvizjen e robotit, është e nevojshme të përcaktohet modeli i tij kinematik. Nëpërmjet kinematikës përpara, pozicioni dhe orientimi i efektorit fundor në hapësirë mund të llogaritet bazuar në vlerat e këndit të secilit nyje. Kinematika e kundërt, nga ana tjetër, zgjidh këndet e çdo nyjeje bazuar në pozicionin dhe qëndrimin e njohur të objektivit të efektorit fundor. Kjo është thelbësore për planifikimin dhe programimin e rrugëve të robotëve, dhe metodat e zgjidhjes që përdoren zakonisht përfshijnë metoda analitike dhe metoda të përsëritjes numerike, të cilat ofrojnë bazën teorike për spërkatjen e saktë të robotëve.
3,Teknologjia e sistemit të spërkatjes
（1） Teknologjia e grykës së spërkatjes
Gryka është një nga komponentët kryesorë të robotit spërkatës. Grykat moderne të robotëve spërkatës kanë funksione të kontrollit të rrjedhës dhe atomizimit me saktësi të lartë. Për shembull, teknologjia e avancuar e atomizimit pneumatik ose elektrike mund të atomizojë në mënyrë të barabartë veshjen në grimca të vogla, duke siguruar cilësinë e veshjes. Në të njëjtën kohë, hunda mund të zëvendësohet ose rregullohet sipas proceseve të ndryshme të spërkatjes dhe llojeve të veshjes për të përmbushur nevojat e ndryshme të prodhimit.
(2) Sistemi i furnizimit dhe shpërndarjes së bojës
Furnizimi i qëndrueshëm i veshjes dhe shpërndarja e saktë janë thelbësore për efektin e spërkatjes. Sistemi i furnizimit me bojë përfshin rezervuarë për ruajtjen e bojës, pajisje rregulluese të presionit, etj. Me anë të kontrollit të saktë të presionit dhe sensorëve të rrjedhës, mund të sigurohet që veshja të dorëzohet në grykë me një shpejtësi të qëndrueshme rrjedhjeje. Përveç kësaj, është e nevojshme të merren parasysh çështje të tilla si filtrimi dhe përzierja e veshjes për të parandaluar që papastërtitë në veshje të ndikojnë në cilësinë e spërkatjes dhe të ruajnë uniformitetin e veshjes.
4, Teknologjia e Sistemit të Kontrollit
(1) Programimi dhe Planifikimi i Rrugës
Metoda e programimit
Ka metoda të ndryshme programimi për robotët industrialë spërkatës me gjashtë boshte. Programimi tradicional demonstrues drejton lëvizjet e robotëve me dorë, duke regjistruar trajektoret e lëvizjes dhe parametrat e secilit nyje. Kjo metodë është e thjeshtë dhe intuitive, por ka efikasitet të ulët programimi për pjesët e punës me formë komplekse. Me zhvillimin e teknologjisë, teknologjia e programimit offline po bëhet gradualisht e njohur. Ai përdor dizajnin me ndihmën e kompjuterit (CAD) dhe softuerin e prodhimit me ndihmën kompjuterike (CAM) për të programuar dhe planifikuar rrugën e robotëve në një mjedis virtual, duke përmirësuar ndjeshëm efikasitetin dhe saktësinë e programimit.
Algoritmi i planifikimit të rrugës
Për të arritur spërkatje efikase dhe uniforme, algoritmi i planifikimit të rrugës është një nga përmbajtjet thelbësore të sistemit të kontrollit. Algoritmet e zakonshme të planifikimit të rrugës përfshijnë planifikimin e rrugës në distancë të barabartë, planifikimin e rrugës spirale, etj. Këto algoritme marrin parasysh faktorë të tillë si forma e pjesës së punës, gjerësia e spërkatjes, shpejtësia e mbivendosjes, etj., për të siguruar mbulim uniform të veshjes në sipërfaqen e pjesa e punës dhe zvogëloni mbetjet e veshjes.
(2) Teknologjia e sensorëve dhe kontrolli i reagimeve
sensori i shikimit
Sensorët vizualë përdoren gjerësisht nërobotë me lyerje me spërkatje. Mund të identifikojë dhe lokalizojë pjesët e punës, duke marrë informacionin për formën, madhësinë dhe pozicionin e tyre. Duke u kombinuar me sistemin e planifikimit të rrugës, sensorët vizualë mund të rregullojnë trajektoren e lëvizjes së robotit në kohë reale për të siguruar saktësinë e spërkatjes. Përveç kësaj, sensorët vizualë mund të zbulojnë gjithashtu trashësinë dhe cilësinë e veshjeve, duke arritur monitorimin cilësor të procesit të spërkatjes.
Sensorë të tjerë
Përveç sensorëve vizualë, do të përdoren edhe sensorë të distancës, sensorë presioni etj. Sensori i distancës mund të monitorojë distancën midis grykës dhe pjesës së punës në kohë reale, duke siguruar qëndrueshmërinë e distancës së spërkatjes. Sensori i presionit monitoron dhe jep reagime mbi presionin në sistemin e shpërndarjes së bojës për të siguruar qëndrueshmërinë e shpërndarjes së bojës. Këta sensorë të kombinuar me sistemin e kontrollit formojnë një kontroll reagimi me unazë të mbyllur, duke përmirësuar saktësinë dhe qëndrueshmërinë e spërkatjes së robotëve.
5, Teknologjia e sigurisë
(1) pajisje mbrojtëse
Robotë industrialë spërkatës me gjashtë boshtezakonisht janë të pajisura me pajisje mbrojtëse gjithëpërfshirëse. Për shembull, vendosja e gardheve të sigurisë rreth robotit për të parandaluar personelin të hyjë në zona të rrezikshme ndërsa roboti është duke vrapuar. Ka perde sigurie dhe pajisje të tjera të instaluara në gardh. Sapo personeli të bjerë në kontakt me perdet e lehta, roboti do të ndalojë menjëherë punën për të garantuar sigurinë e personelit.
(2) Siguria elektrike dhe dizajn rezistent ndaj shpërthimit
Për shkak të mundësisë së veshjeve dhe gazeve të ndezshme dhe shpërthyese gjatë operacioneve të spërkatjes, sistemi elektrik i robotëve duhet të ketë performancë të mirë rezistente ndaj shpërthimit. Miratimi i motorëve kundër shpërthimit, kabineteve të kontrollit elektrik të mbyllur dhe kërkesave strikte për tokëzimin dhe masat statike të eliminimit të robotëve për të parandaluar aksidentet e sigurisë të shkaktuara nga shkëndijat elektrike.
Teknologjia e robotëve industrialë spërkatës me gjashtë boshte mbulon aspekte të shumta si strukturën mekanike, sistemin e spërkatjes, sistemin e kontrollit dhe teknologjinë e sigurisë. Me përmirësimin e vazhdueshëm të kërkesave për cilësinë dhe efikasitetin e spërkatjes në prodhimin industrial, këto teknologji janë gjithashtu vazhdimisht në zhvillim dhe inovacion. Në të ardhmen, ne mund të presim me padurim teknologjinë më të avancuar të robotëve, të tilla si algoritme më të zgjuara të planifikimit të rrugëve, teknologji më të saktë të sensorëve dhe masa mbrojtëse më të sigurta dhe më të besueshme, për të promovuar më tej zhvillimin e industrisë së spërkatjes.
Koha e postimit: Nëntor-13-2024
