Si i bashkërendojnë lëvizjet robotët e saldimit dhe pajisjet e saldimit?

Veprimi i koordinuar i robotëve të saldimit dhe pajisjeve të saldimit përfshin kryesisht aspektet kryesore të mëposhtme:

Lidhja e komunikimit

Duhet të krijohet një lidhje e qëndrueshme komunikimi midis robotit të saldimit dhe pajisjes së saldimit. Metodat e zakonshme të komunikimit përfshijnë ndërfaqet dixhitale (të tilla si Ethernet, DeviceNet, Profibus, etj.) dhe ndërfaqet analoge. Nëpërmjet këtyre ndërfaqeve, roboti mund të dërgojë parametra saldimi (të tilla si rryma e saldimit, tensioni, shpejtësia e saldimit, etj.) në pajisjen e saldimit, dhe pajisja e saldimit mund të japë gjithashtu reagime mbi informacionin e statusit të vet (si p.sh. nëse pajisja është normale , kodet e gabimeve, etj.) te roboti.

Për shembull, në disa punëtori moderne të saldimit, robotët dhe burimet e energjisë së saldimit lidhen përmes Ethernetit. Programi i procesit të saldimit në sistemin e kontrollit të robotit mund të dërgojë me saktësi udhëzime te burimi i energjisë së saldimit, të tilla si vendosja e frekuencës së pulsit të saldimit me puls në 5Hz, rryma e pikut në 200A dhe parametra të tjerë për të përmbushur kërkesat e detyrave specifike të saldimit.

Kontrolli i kohës

Për procesin e saldimit, kontrolli i kohës është vendimtar. Robotët e saldimit duhet të koordinohen saktësisht me pajisjet e saldimit për sa i përket kohës. Në fazën e fillimit të harkut, roboti së pari duhet të lëvizë në pozicionin fillestar të saldimit dhe më pas të dërgojë një sinjal të fillimit të harkut në pajisjen e saldimit. Pas marrjes së sinjalit, pajisja e saldimit do të krijojë një hark saldimi në një kohë shumë të shkurtër (zakonisht nga disa milisekonda deri në dhjetëra milisekonda).

Duke marrë si shembull saldimin e mbrojtur me gaz, pasi roboti është në vend, ai dërgon një sinjal harku dhe furnizimi me energji elektrike i saldimit nxjerr tension të lartë për të depërtuar gazin dhe për të formuar një hark. Në të njëjtën kohë, mekanizmi i ushqimit të telit fillon të ushqejë telin. Gjatë procesit të saldimit, roboti lëviz me një shpejtësi dhe trajektore të paracaktuar, dhe pajisja e saldimit siguron vazhdimisht dhe në mënyrë të qëndrueshme energji saldimi. Kur saldimi përfundon, roboti dërgon një sinjal të ndalimit të harkut dhe pajisja e saldimit zvogëlon gradualisht rrymën dhe tensionin, duke mbushur gropën e harkut dhe duke shuar harkun.

Për shembull, në saldimin e trupit të makinës, shpejtësia e lëvizjes së robotit koordinohet me parametrat e saldimit të pajisjes së saldimit për të siguruar që pajisjet e saldimit mund të mbushin shtresën e saldimit me hyrjen e duhur të nxehtësisë së saldimit gjatë lëvizjes së robotit në një distancë të caktuar, duke shmangur defekte të tilla si depërtimi ose depërtimi jo i plotë.

Përputhja e parametrave

Parametrat e lëvizjes së robotit të saldimit (si shpejtësia, nxitimi, etj.) dhe parametrat e saldimit të pajisjeve të saldimit (si rryma, voltazhi, shpejtësia e furnizimit me tela, etj.) duhet të përputhen me njëri-tjetrin. Nëse shpejtësia e lëvizjes së robotit është shumë e shpejtë dhe parametrat e saldimit të pajisjes së saldimit nuk rregullohen në përputhje me rrethanat, kjo mund të çojë në formim të dobët të saldimit, si saldime të ngushta, nënprerje dhe defekte të tjera.

Për shembull, për saldimin e pjesëve më të trasha të punës, kërkohet një rrymë saldimi më e madhe dhe shpejtësi më e ngadaltë e lëvizjes së robotit për të siguruar depërtim të mjaftueshëm dhe mbushje metalike. Për saldimin me pllaka të hollë, kërkohet një rrymë më e vogël saldimi dhe shpejtësi më e shpejtë e lëvizjes së robotit për të parandaluar djegien. Sistemet e kontrollit të robotëve të saldimit dhe pajisjeve të saldimit mund të arrijnë përputhjen e këtyre parametrave nëpërmjet programimit paraprak ose algoritmeve të kontrollit adaptues.

Rregullimi i reagimeve

Për të siguruar cilësinë e saldimit, duhet të ketë një mekanizëm rregullimi të reagimit midis robotit të saldimit dhe pajisjes së saldimit. Pajisjet e saldimit mund të japin reagime mbi parametrat aktualë të saldimit (të tilla si rryma aktuale, voltazhi, etj.) në sistemin e kontrollit të robotit. Robotët mund të rregullojnë mirë trajektoren e tyre të lëvizjes ose parametrat e pajisjeve të saldimit bazuar në këto informacione kthyese.

Për shembull, gjatë procesit të saldimit, nëse pajisja e saldimit zbulon luhatje në rrymën e saldimit për ndonjë arsye (si sipërfaqja e pabarabartë e pjesës së punës, veshja e hundës përçuese, etj.), Ai mund t'i kthejë këtë informacion robotit. Robotët mund të rregullojnë shpejtësinë e tyre të lëvizjes në përputhje me rrethanat ose të dërgojnë udhëzime në pajisjet e saldimit për të rregulluar rrymën, në mënyrë që të sigurojnë stabilitetin e cilësisë së saldimit.