1. Modaliteti i kontrollit nga pikë në pikë
Sistemi i kontrollit të pikave është në fakt një sistem servo pozicioni, dhe struktura dhe përbërja e tyre bazë janë në thelb të njëjta, por fokusi është i ndryshëm dhe kompleksiteti i kontrollit është gjithashtu i ndryshëm. Një sistem i kontrollit të pikës në përgjithësi përfshin aktivizuesin mekanik përfundimtar, mekanizmin e transmetimit mekanik, elementin e fuqisë, kontrolluesin, pajisjen matëse të pozicionit, etj. Aktivizuesi mekanik është komponenti i veprimit që plotëson kërkesat funksionale, si p.sh.krahu robotik i një roboti saldues, tavolina e punës e një makinerie përpunimi me CNC, etj. Në një kuptim të gjerë, aktivizuesit përfshijnë gjithashtu komponentë mbështetës të lëvizjes si shinat udhëzuese, të cilat luajnë një rol vendimtar në saktësinë e pozicionimit.
Kjo metodë kontrolli kontrollon vetëm pozicionin dhe qëndrimin e disa pikave diskrete të specifikuara të aktivizuesit të terminalit të robotit industrial në hapësirën e punës. Në kontroll, robotëve industrialë kërkohet vetëm të lëvizin shpejt dhe saktë midis pikave ngjitur, pa kërkuar që trajektorja e pikës së synuar të arrijë pikën e synuar. Saktësia e pozicionimit dhe koha e nevojshme për lëvizje janë dy treguesit kryesorë teknikë të kësaj metode kontrolli. Kjo metodë kontrolli ka karakteristikat e zbatimit të thjeshtë dhe saktësisë së ulët të pozicionimit. Prandaj, përdoret zakonisht për ngarkimin dhe shkarkimin, saldimin në vend dhe vendosjen e komponentëve në bordet e qarkut, vetëm duke kërkuar që pozicioni dhe pozicioni i aktivizuesit të terminalit të jenë të sakta në pikën e synuar. Kjo metodë është relativisht e thjeshtë, por është e vështirë të arrihet një saktësi pozicionimi prej 2-3 μ m.
2. Metoda e kontrollit të trajektores së vazhdueshme
Kjo metodë kontrolli kontrollon vazhdimisht pozicionin dhe qëndrimin e efektorit fundor të një roboti industrial në hapësirën e punës, duke kërkuar që ai të ndjekë në mënyrë rigoroze trajektoren dhe shpejtësinë e paracaktuar për të lëvizur brenda një diapazoni të caktuar saktësie, me shpejtësi të kontrollueshme, trajektore të qetë dhe lëvizje të qëndrueshme. për të përfunduar detyrën e operacionit. Midis tyre, saktësia e trajektores dhe qëndrueshmëria e lëvizjes janë dy treguesit më të rëndësishëm.
Lidhjet e robotëve industrialë lëvizin vazhdimisht dhe në mënyrë sinkrone, dhe efektorët fundorë të robotëve industrialë mund të formojnë trajektore të vazhdueshme. Treguesit kryesorë teknikë të kësaj metode kontrolli janësaktësia dhe stabiliteti i përcjelljes së trajektorestë efektorit fundor të robotëve industrialë, të cilët përdoren zakonisht në saldimin me hark, lyerjen, heqjen e qimeve dhe robotët zbulues.
3. Mënyra e kontrollit të forcës
Kur robotët kryejnë detyra që lidhen me mjedisin, të tilla si bluarja dhe montimi, kontrolli i thjeshtë i pozicionit mund të çojë në gabime të konsiderueshme të pozicionit, duke shkaktuar dëmtime në pjesë ose robotë. Kur robotët lëvizin në këtë mjedis të kufizuar në lëvizje, ata shpesh duhet të kombinojnë kontrollin e aftësisë për t'u përdorur dhe duhet të përdorin modalitetin e servo (përdredhjes). Parimi i kësaj metode kontrolli është në thelb i njëjtë me kontrollin e pozicionit të servo, me përjashtim të faktit që hyrja dhe reagimi nuk janë sinjale pozicioni, por sinjale të forcës (përdredhjes), kështu që sistemi duhet të ketë një sensor të fuqishëm të çift rrotullues. Ndonjëherë, kontrolli adaptiv përdor gjithashtu funksione ndijore si afërsia dhe rrëshqitja.
4. Metodat inteligjente të kontrollit
Kontrolli inteligjent i robotëveështë të fitojnë njohuri për mjedisin përreth përmes sensorëve dhe të marrin vendime përkatëse bazuar në bazën e tyre të brendshme të njohurive. Duke adoptuar teknologjinë inteligjente të kontrollit, roboti ka përshtatshmëri të fortë mjedisore dhe aftësi të vetë-mësimit. Zhvillimi i teknologjisë së kontrollit inteligjent mbështetet në zhvillimin e shpejtë të inteligjencës artificiale, si rrjetet nervore artificiale, algoritmet gjenetike, algoritmet gjenetike, sistemet e ekspertëve, etj. Ndoshta kjo metodë kontrolli ka vërtet shijen e uljes së inteligjencës artificiale për robotët industrialë, e cila është gjithashtu më e vështira për t'u kontrolluar. Përveç algoritmeve, ai gjithashtu mbështetet shumë në saktësinë e komponentëve.
Koha e postimit: Korrik-05-2024
