Robot-ka Spider-kasida caadiga ah waxay qaataan nashqad loo yaqaan Parallel Mechanism, kaas oo ah aasaaska qaab-dhismeedkiisa ugu weyn. Dabeecadda hababka isbarbar-dhigga ah ayaa ah in silsilado dhaqdhaqaaq badan (ama silsilado laan) ay ku xiran yihiin si isku mid ah oo ku xiran madal go'an (saldhig) iyo madal dhaqdhaqaaqa (dhammaadka saameynta), silsiladahan laanta waxay u dhaqmaan isku mar si ay u go'aamiyaan booska iyo dabeecadda madal guuraysa marka loo eego madal go'an.
Nooca caadiga ah ee habka isbarbardhigga ee aaladaha taleefanka caarada waa Delta (Δ) Qaab dhismeedka ugu weyn ee machadku wuxuu ka kooban yahay qaybaha soo socda:
1. Base Plate: Sida aasaaska taageerada robot-ka oo dhan, waa mid go'an oo inta badan ku xiran dhulka ama dhismayaasha kale ee taageeraya.
2. Gacmaha Jilaaga: Hal daraf oo cudud kasta oo firfircooni waxay ku qotontaa meel go'an, halka cidhifka kalena uu ku xidhan yahay isku xirka dhexdhexaadka ah iyada oo loo marayo wadajir. Cududda firfircoon waxaa sida caadiga ah wada matoor koronto (sida matoorka servo) waxaana loo beddelaa dhaqdhaqaaq toosan ama wareeg ah iyada oo loo marayo wax dhimis iyo habka gudbinta.
3. Isku xidhka: Caadiyan xubin adag oo ku xidhan dhamaadka gacanta firfircoon, samaynaysa qaab xidhan oo saddex xagal ah ama qaab afar gees ah. Xidhiidhadani waxay taageero iyo hagis u fidiyaan goobta mobaylka.
4. Mobile platform (End Effector): sidoo kale loo yaqaano end effector, waa qayb ka mid ah talefanka caarada ee ay dadku si toos ah ula falgalaan shayga shaqada, waxaanay ku rakiban karaan qalabyo kala duwan sida qalabka wax lagu xidho, koobabka wax lagu nuugo, caarada iwm. waxay ku xiran tahay isku xirka dhexe iyada oo loo marayo usha isku xirka, oo beddeleysa booska iyo dabeecadda si isku mid ah dhaqdhaqaaqa gacanta firfircoon.
5. Isku-dhafka: cududda firfircooni waxay ku xiran tahay isku xirka dhexdhexaadka ah, isku xirka dhexe wuxuu ku xiran yahay goobta dhaqdhaqaaqa iyada oo loo marayo kala-goysyada wareega ee saxda ah ama kubbadaha, hubinta in silsilad kasta oo laan ah ay u socon karto si madaxbannaan oo is-waafajin ah.
Naqshadeynta farsamada isbarbardhigga ee jirka bini'aadamka ee taleefanka caarada ayaa leh faa'iidooyinka soo socda:
Xawaaraha sare: Iyadoo ay ugu wacan tahay hawlgalka isku mar ah ee laamo badan oo ka mid ah habka isbarbardhigga, ma jiraan heerar xorriyadeed oo dheeraad ah inta lagu jiro habka dhaqdhaqaaqa, yaraynta dhererka iyo xajmiga silsiladda dhaqdhaqaaqa, si loo gaaro jawaab-celin degdeg ah oo degdeg ah.
Saxnaanta sare: Caqabadaha joomatari ee hababka isbarbar yaacaya waa kuwo xoogan, iyo dhaqdhaqaaqa silsilad kasta oo laan ah waa mid isku xiran, taas oo hagaajinaysa saxnaanta meelaynta soo noqnoqda. Iyada oo loo marayo naqshad farsamo oo sax ah iyo kantaroolka saxda ah ee servo, Spider Robot wuxuu gaari karaa saxnaanta meelaynta heerka millimitirka hoose.
Qalafsanaan adag: Qaab dhismeedka usha isku xidha saddex xagal ama geeso gees leh ayaa leh qallafsanaan wanaagsan, u adkeysan kara culeysyada sare iyo joogteynta waxqabadka firfircoon ee wanaagsan, wuxuuna ku habboon yahay xawaaraha sare iyo tayada saxda ah ee qalabka, isku-dhafka, kormeerka iyo hawlaha kale.
Qaab dhismeed is haysta: Marka la barbar dhigo hababka taxanaha ah (sida taxanaharobots lix geesood ah), Meesha dhaqdhaqaaqa ee hababka isbarbar-dhigga ah waxay ku urursan yihiin inta u dhaxaysa goobaha go'an iyo kuwa wareega, taasoo ka dhigaysa qaab-dhismeedka guud mid cufan oo qabsanaya meel yar, taasoo ka dhigaysa mid si gaar ah ugu habboon in lagu shaqeeyo goobo xaddidan.
Marka la soo koobo, jirka ugu weyn ee robot-ka taleefanka caarada wuxuu qaataa naqshad isbarbar-dhig ah, gaar ahaan habka Delta, kaas oo siinaya robot-ka astaamo ay ka mid yihiin xawaare sare, saxsanaan sare, qallafsanaan xoog leh, iyo qaab-dhismeed is haysta, taasoo ka dhigaysa inuu si fiican ugu shaqeeyo baakadaha. kala-soocidda, maaraynta iyo codsiyada kale.
Waqtiga boostada: Abriil-26-2024
