Robot-ka Spider-kasida caadiga ah waxay qaataan nashqad loo yaqaan Parallel Mechanism, kaas oo ah aasaaska qaab-dhismeedkiisa ugu weyn. Dabeecadda hababka isbarbar-dhigga ah ayaa ah in silsilado dhaqdhaqaaq badan (ama silsilado laan) ay ku xiran yihiin si isku mid ah oo ku xiran madal go'an (saldhig) iyo madal dhaqdhaqaaqa (dhammaadka saameynta), silsiladahan laanta waxay u dhaqmaan isku mar si ay u go'aamiyaan booska iyo dabeecadda madal guuraysa marka loo eego madal go'an.
Nooca caadiga ah ee habka isbarbardhigga eerobots caarowaa Delta(Δ)Qaab dhismeedka ugu weyn ee machadku wuxuu ka kooban yahay qaybaha soo socda:
1. Base Plate: Sida aasaaska taageerada robot-ka oo dhan, waa mid go'an oo inta badan ku xiran dhulka ama dhismayaasha kale ee taageeraya.
2. Acmacalin Gacmaha: Hal dhamaadka cudud kasta oo firfircoon ayaa lagu dhejiyaa meel go'an, halka dhamaadka kalena uu ku xiran yahay isku xirka dhexe ee wadajirka ah. Cududda firfircoon waxaa sida caadiga ah wada matoor koronto (sida matoorka servo) waxaana loo beddelaa dhaqdhaqaaq toosan ama wareeg ah iyada oo loo marayo wax dhimis iyo habka gudbinta.
3. Isku xidhka: Caadiyan xubin adag oo ku xidhan dhamaadka gacanta firfircoon, samaynaysa qaab xidhan oo saddex xagal ah ama qaab afar gees ah. Xidhiidhadani waxay taageero iyo hagis u fidiyaan goobta mobaylka.
4. Mobile platform (End Effector): sidoo kale loo yaqaano end effector, waa qayb ka mid ah talefanka caarada ee ay dadku si toos ah ula falgalaan shayga shaqada, waxaanay ku rakiban karaan qalabyo kala duwan sida qalabka wax lagu xidho, koobabka wax lagu nuugo, caarada iwm. waxay ku xiran tahay isku xirka dhexe iyada oo loo marayo usha isku xirka, oo beddeleysa booska iyo dabeecadda si isku mid ah dhaqdhaqaaqa gacanta firfircoon.
5. Isku-dhafka: cududda firfircooni waxay ku xiran tahay isku xirka dhexdhexaadka ah, isku xirka dhexe wuxuu ku xiran yahay goobta dhaqdhaqaaqa iyada oo loo marayo kala-goysyada wareega ee saxda ah ama kubbadaha, hubinta in silsilad kasta oo laan ah ay u socon karto si madaxbannaan oo is-waafajin ah.
Naqshadeynta farsamada isbarbardhigga ee jirka bini'aadamka ee taleefanka caarada ayaa leh faa'iidooyinka soo socda:
Xawaaraha sare: Iyadoo ay ugu wacan tahay hawlgalka isku mar ah ee laamo badan oo ka mid ah habka isbarbardhigga, ma jiraan heerar xorriyadeed oo dheeraad ah inta lagu jiro habka dhaqdhaqaaqa, yaraynta dhererka iyo xajmiga silsiladda dhaqdhaqaaqa, si loo gaaro jawaab-celin degdeg ah oo degdeg ah.
Saxnaanta sare: Caqabadaha joomatari ee hababka isbarbar yaacaya waa kuwo xoogan, iyo dhaqdhaqaaqa silsilad kasta oo laan ah waa mid isku xiran, taas oo hagaajinaysa saxnaanta meelaynta soo noqnoqda. Iyada oo loo marayo naqshad farsamo oo sax ah iyo xakamaynta servo-ka saxda ah ee saxda ah,Robot caarowaxay gaari kartaa saxnaanta meelaynta heerka millimitir hoosaadka.
Qalafsanaan adag: Qaab dhismeedka usha isku xidha saddex xagal ama geeso gees leh ayaa leh qallafsanaan wanaagsan, u adkeysan kara culeysyada sare iyo joogteynta waxqabadka firfircoon ee wanaagsan, wuxuuna ku habboon yahay xawaaraha sare iyo tayada saxda ah ee qalabka, isku-dhafka, kormeerka iyo hawlaha kale.
Qaab dhismeed is haysta: Marka la barbar dhigo hababka taxanaha ah (sida taxane lix geesood ah oo robots ah), booska dhaqdhaqaaqa ee hababka isbarbar yaaca waxay ku urursan yihiin inta u dhaxaysa aaladaha go'an iyo kuwa wareega, taasoo ka dhigaysa qaab dhismeedka guud mid cufan oo qabsanaya meel yar, taasoo ka dhigaysa mid si gaar ah ugu habboon in lagu shaqeeyo meel xaddidan. deegaan.
Marka la soo koobo, jirka ugu muhiimsan ee robot-ka taleefanka caarada ayaa qaatanaqshad isbarbar-dhig ah, gaar ahaan habka Delta, kaas oo siinaya robot sifooyin sida xawaaraha sare, saxnaanta sare, qallafsanaanta xooggan, iyo qaabdhismeedka is haysta, taas oo ka dhigaysa mid si fiican u shaqeysa baakadaha, kala-soocidda, maaraynta iyo codsiyada kale.
Waqtiga boostada: Meey-14-2024
