Sanadihii la soo dhaafay, qaybta robotics-ku waxay samaysay horumar la taaban karo oo ku saabsan horumarinta mishiinnada caqliga leh ee awood u leh inay qabtaan hawlo adag sida qabashada, wax-is-daba-marinta, iyo aqoonsiga walxaha ku jira deegaanno kala duwan. Mid ka mid ah aagga cilmi-baarista ee kasbaday dareen badan ayaa ah 3D qaab-qabasho muuqaal ah oo aan la amar qaadan. Nidaamyadani waxay ujeedadoodu tahay inay bartaan sida loo soo qaado walxaha qaababka, cabbirka, iyo texture kala duwan ee jawi aan qaabaysan. Maqaalkan, waxaanu sahamin doonaa qodobbada qaabaynta ee muhiimka ah ee lagu horumarinayo hab waxqabasho muuqaal ah oo 3D hufan ah.
1. Dareemayaasha qoto dheer
Meesha ugu horeysa uguna muhiimsan ee qaabeynta a3D habka wax-qabsiga araggawaa dareemayaasha qoto dheer. Dareemayaasha qoto dheer waa aalado qabta masaafada u dhaxaysa shidma iyo shayga la dareemayo, iyagoo bixinaya macluumaad sax ah oo faahfaahsan. Waxaa jira noocyo kala duwan oo dareemayaasha qoto dheer oo laga heli karo suuqa, oo ay ku jiraan LIDAR, iyo kamaradaha stereo.
LIDAR waa dareeme qoto dheer oo kale oo caan ah oo adeegsada tignoolajiyada laysarka si loo cabbiro masaafada. Waxay soo dirtaa garaaca laysarka waxayna cabbirtaa wakhtiga ay ku qaadanayso in laysarka uu ka soo noqdo shayga la dareemayo. LIDAR waxay bixin kartaa sawiro 3D ah oo heer sare ah oo shayga ah, taasoo ka dhigaysa mid ku habboon codsiyada sida khariidaynta, navigation, iyo qabashada.
Kaamirooyinka Stereo waa nooc kale oo dareemaha qoto dheer oo qabta macluumaadka 3D iyadoo la adeegsanayo laba kamaradood oo la is ag dhigo. Marka la is barbar dhigo sawirada ay qabato kamarad kasta, nidaamku wuxuu xisaabin karaa masaafada u dhaxaysa kamaradaha iyo shayga la dareemayo. Kaamirooyinka Stereo waa kuwa fudud, la awoodi karo, waana sahlan tahay in la isticmaalo, taas oo ka dhigaysa doorasho caan ah oo loogu talagalay robot-yada mobilada.
2. Algorithms-yada aqoonsiga shayga
Qodobka labaad ee muhiimka ah ee habaynta nidaamka 3D ee habka wax u fiirsashada waa algorithms-yada aqoonsiga shayga. Algorithms-yadani waxay awood u siinayaan nidaamka inuu aqoonsado oo kala saaro shay kala duwan oo ku salaysan qaabkooda, cabbirkooda, iyo muuqaalkooda. Waxa jira dhawr algorithms aqoonsiga shayga oo la heli karo, oo ay ku jiraan habaynta dhibicda daruuraha, isbarbardhigga dusha sare, isbarbardhigga muuqaalka, iyo barashada qoto dheer.
Habaynta dariiqa dariiqa ah waa algorithm aqoonsi shayga caanka ah kaas oo u beddela xogta 3D ee uu qabtay dareenka qoto dheer ee daruuraha dhibicda. Nidaamku ka dib wuxuu falanqeeyaa daruurta dhibicda si loo aqoonsado qaabka iyo cabbirka shayga la dareemayo. Isbarbardhigga dusha sare waa algorithm kale oo isbarbar dhigaya qaabka 3D ee shayga la dareemayo maktabad walxo horay loo yiqiin si loo aqoonsado aqoonsiga shayga.
Feature iswaafajinta waa algorithm kale oo tilmaamaya sifooyinka muhiimka ah ee shayga la dareemayo, sida geesaha, geesaha, iyo qalooca, oo ku dhigma kaydka xogta walxihii hore loo yaqaan. Ugu dambeyntii, barashada qoto dheer waa horumar dhowaan laga sameeyay algorithms-yada aqoonsiga shayga oo isticmaala shabakadaha neerfaha si ay u bartaan oo u aqoonsadaan walxaha. Algorithms-ka barashada qoto dheer waxay aqoonsan karaan shayada saxsanaanta iyo xawliga sare leh, iyaga oo ka dhigaya kuwo ku haboon codsiyada waqtiga-dhabta ah sida qabashada.
3. Qabashada algorithms
Qodobka saddexaad ee muhiimka ah ee qaabeynta a3D habka wax-qabsiga araggawaa algorithms-ka fahma. Qabashada algorithms waa barnaamijyo awood u siinaya robot-ku inuu soo qaado oo uu maamulo shayga la dareemayo. Waxa jira dhawr nooc oo algorithms-ka la qabsiga ah oo la heli karo, oo ay ku jiraan algorithms qorshaynta fahmka, algorithmaadka jiilka fahmka, iyo algorithms qaybinta xoogga.
Algorithms-ka qorshaynta fahman waxay abuuraan liis musharraxiin ah oo shayga la dareemayo iyadoo lagu saleynayo qaabkiisa iyo cabbirkiisa. Nidaamku wuxuu markaa qiimeeyaa xasasha kasta oo la qabsado wuxuuna doortaa midka ugu xasilloon. Algorithmamka jiilka fahmka waxay adeegsadaan farsamooyin barasho qoto dheer si ay u bartaan sida loo qabsado walxo kala duwan oo ay u abuuraan qabyo iyada oo aan loo baahnayn qorshayn cad.
Algorithms-yada qaybinta xoogga waa nooc kale oo algorithmeedka wax-qabsiga kaas oo tixgalinaya miisaanka shayga iyo qaybintiisa si loo go'aamiyo awoodda ugu habboon ee qabashada. Algorithms-yadani waxay hubin karaan in robotku uu soo qaadi karo xitaa walxaha culus iyo kuwa waaweyn isaga oo aan hoos u dhigin.
4. Qaboojiyaha
Meesha ugu dambeysa ee qaabeynta muhiimka ah ee nidaamka wax-qabsiga aragga ee 3D waa xajinta. Qabashadu waa gacanta robotka ee soo qaada oo maamusha shayga la dareemayo. Waxa jira dhawr nooc oo xajmiyaal ah oo la heli karo, oo ay ku jiraan daanka isku midka ah, xayndaabka saddexda farood, iyo xajiyeyaasha nuugista.
Daanka isku midka ah ayaa ka kooban laba daan oo isbarbar socda oo midba midka kale u dhaqaaqo si uu u qabsado shayga. Way sahlan yihiin oo la isku halayn karo, iyaga oo ka dhigaya doorasho caan ah oo loogu talagalay codsiyada sida soo qaadista iyo meelaynta. Qabashada saddexda farood waa kuwo aad u badan waxayna qabsan karaan walxo qaabab iyo cabbirro kala duwan leh. Waxa kale oo ay beddeli karaan oo ay maareyn karaan shayga, iyaga oo ka dhigaya kuwo ku habboon hawlaha isku-ururinta iyo wax-is-daba-marinta.
Xajiyeyaasha nuugista waxay isticmaalaan koobabka nuugista vacuum si ay ugu dhejiyaan shayga la dareemo oo ay soo qaadaan. Waxay ku habboon yihiin inay wax ka qabtaan walxaha leh sagxadaha siman sida dhalooyinka, balaastiga, iyo birta.
Gabagabadii, horumarinta a3D muuqaal aan la dalban nidaamka qabsashadawaxay u baahan tahay in si taxadar leh loo tixgeliyo qodobbada qaabeynta ee nidaamka. Kuwaas waxaa ka mid ah dareemayaasha qoto dheer, algorithms aqoonsiga shayga, algorithms fahmidda, iyo grippers. Iyadoo la dooranayo qaybaha ugu habboon ee mid kasta oo ka mid ah qodobbada qaabeynta, cilmi-baarayaasha iyo injineerada waxay horumarin karaan habab wax-ku-qabasho oo hufan oo wax ku ool ah kuwaas oo xakameyn kara noocyo kala duwan oo walxo ah oo ku yaal deegaanno aan qaabaysan. Horumarinta nidaamyadani waxay leeyihiin awood weyn oo lagu wanaajiyo waxtarka iyo wax soo saarka warshadaha kala duwan, sida wax soo saarka, saadka, iyo daryeelka caafimaadka.
Waqtiga post: Seb-18-2024
