10 aqoon guud oo ay tahay inaad ka ogaato robots-yada warshadaha, waxaa lagu talinayaa inaad calaamadiso!
1. Waa maxay robot-ka warshadaha? Maxaa ka kooban? Sidee u dhaqaaqdaa? Sidee loo xakameeyaa? Doorkee ayay ka ciyaari kartaa?
Waxaa laga yaabaa inay jiraan shakiyo ku saabsan warshadaha robots warshadaha, iyo 10-ka dhibcood ee aqoonta ayaa kaa caawin kara inaad si dhakhso ah u dhisto fahamka aasaasiga ah ee robots warshadaha.
Robot-ku waa mashiin leh heerar badan oo xorriyad ah oo ku yaal meel bannaan oo saddex-gees ah wuxuuna gaari karaa ficillo iyo hawlo badan oo antropomorphic ah, halka robots-yada warshadaha ay yihiin robots lagu dabaqo wax-soo-saarka warshadaha. Astaamihiisu waa: barnaamij-samayn, anthropomorphism, caalamnimo, iyo is-dhexgalka mechatronics.
2. Waa maxay qaybaha nidaamka ee aaladaha warshadaha? Waa maxay doorarkooda?
Nidaamka wadista: waa qalab gudbin oo awood u siinaya inuu ku shaqeeyo robot-ka. Habka qaab dhismeedka makaanikada: heerar badan oo ah nidaamka farsamada xoriyada oo ka kooban saddex qaybood oo waaweyn: jirka, gacmaha, iyo qalabka dhamaadka gacanta robotka. Nidaamka Dareenka: oo ka kooban qaybaha dareemayaasha gudaha iyo qaybaha dareenka dibadda si loo helo macluumaadka xaaladaha deegaanka gudaha iyo dibadda. Nidaamka is dhexgalka deegaanka Robot: waa nidaam awood u siinaya robots-yada warshadaha inay la falgalaan oo ay la jaanqaadaan aaladaha ku yaal deegaanka dibadda. Nidaamka isdhexgalka mashiinka bini'aadamka: qalab ay hawl-wadeenadu ka qayb qaataan xakamaynta robotka oo ay la xiriiraan robot-ka. Nidaamka xakamaynta: Iyada oo ku saleysan barnaamijka tilmaamaha shaqada ee robotka iyo calaamadaha jawaab celinta dareemayaasha, waxay maamushaa habka fulinta robotka si ay u dhamaystirto dhaqdhaqaaqa iyo hawlaha cayiman.
3. Maxay ka dhigan tahay heerka xorriyadda robot?
Heerarka xorriyadda waxaa loola jeedaa tirada dhaqdhaqaaqa dhidibka isku-dubbada madaxa-bannaan ee uu leeyahay robot, waana in aan lagu darin heerka furitaanka iyo xidhitaanka xorriyadda xajinta (qalabka dhammaadka). Sharaxaadda booska iyo qaabka shay ee booska saddex-geesoodka ah waxay u baahan tahay lix darajo oo xorriyad ah, hawlgallada boosku waxay u baahan yihiin saddex darajo oo xorriyad ah (dhexda, garabka, xusulka), hawlgallada joogsiga waxay u baahan yihiin saddex darajo oo xorriyad ah (pitch, yaw, roll).
Heerarka xorriyadda robots-yada warshadaha waxaa loo qaabeeyey si waafaqsan ujeeddadooda, taas oo noqon karta wax ka yar 6 darajo xorriyadda ama ka weyn 6 darajo xorriyadda.
4. Maxay yihiin halbeegyada ugu muhiimsan ee ku lug leh robots-yada warshadaha?
Heerka xorriyadda, saxnaanta meelaynta soo noqnoqda, baaxadda shaqada, xawaaraha ugu badan ee shaqada, iyo awoodda qaadista
5. Waa maxay shaqooyinka jidhka iyo gacmaha siday u kala horreeyaan? Maxaa arrimo ah in la xuso?
Fiyuusku waa qayb taageerta gacmaha oo guud ahaan gaadha dhaqdhaqaaqyada sida qaadista, leexinta, iyo dhawaaqa. Marka la nashqadeynayo fiyuuska, waa inuu lahaadaa qallafsanaan iyo xasillooni ku filan; Jimicsigu waa inuu noqdaa mid dabacsan, oo dhererka gacanta hagaha ee kor u qaadida iyo hoos u dhigista waa inaanu noqon mid aad u gaaban si looga fogaado saxmada. Guud ahaan, waa in uu jiraa qalab hagaya; Habaynta qaabdhismeedku waa inay noqotaa mid macquul ah. Cududdu waa qayb taageerta culaysyada firfircoon ee curcurka iyo curcurka, gaar ahaan inta lagu jiro dhaqdhaqaaqa xawaaraha sare leh, kaas oo dhalin doona xoogag firfircoon oo muhiim ah, taasoo keenaysa saamayn oo saamaynaysa saxnaanta meelaynta.
Marka la naqshadeynayo cududda, fiiro gaar ah waa in la siiyaa shuruudaha adag ee adag, hagitaan wanaagsan, miisaan fudud, dhaqdhaqaaq siman, iyo saxnaanta meelaynta sare. Nidaamyada kale ee gudbinta waa inay ahaadaan kuwo kooban intii suurtagal ah si loo hagaajiyo saxnaanta gudbinta iyo waxtarka; Qaabaynta qayb kasta waa inay noqotaa mid macquul ah, hawlgalka iyo dayactirkuna waa inay noqdaan kuwo ku habboon; Duruufaha gaarka ah waxay u baahan yihiin tixgelin gaar ah, iyo saameynta shucaaca kulaylka waa in lagu xisaabtamaa jawiga heerkulka sare. Deegaannada daxalka leh, ka hortagga daxalka waa in la tixgeliyaa. Deegaannada halista ah waa inay tixgeliyaan arrimaha ka hortagga rabshadaha.
6. Waa maxay shaqada ugu weyn ee heerarka xorriyadda gacanta?
Heerka xorriyadda gacanta ayaa inta badan ah in la gaaro meesha la rabo ee gacanta. Si loo hubiyo in gacantu u jiri karto jiho kasta oo meel bannaan ah, waxaa loo baahan yahay in curcurku uu u rogi karo saddexda faas ee X, Y, iyo Z ee meel bannaan. Waxay leedahay saddex darajo oo xorriyad ah: rogrogid, garaacid, iyo leexin.
7. Shaqada iyo sifooyinka Aaladaha Dhammaadka Robot
Gacanta Robot-ku waa qayb loo isticmaalo in lagu qabto qalabka shaqada ama qalabka, waana qayb madax-bannaan oo yeelan karta ciddiyo ama qalab gaar ah.
8. Waa maxay noocyada qalabka dhamaadka ku salaysan mabda'a xajin? Waa maxay foomamka gaarka ah ee lagu daray?
Marka loo eego mabda'a xajinta, gacmaha dhamaadka gacmaha ayaa loo qaybiyaa laba nooc: Noocyada isku dhejinta waxaa ka mid ah nooca taageerada gudaha, nooca xajinta dibadda, nooca xajinta dibadda, nooca jillaab, iyo nooca guga; Noocyada adsorption waxaa ka mid ah nuugid magnetic iyo nuugida hawada.
9. Maxay ku kala duwan yihiin gudbinta hydraulic iyo pneumatic marka loo eego xoogga hawlgalka, waxqabadka gudbinta, iyo waxqabadka xakamaynta?
Awood hawleed Cadaadiska Hydraulic wuxuu dhalin karaa dhaqdhaqaaq toosan iyo xoog wareeg ah, oo leh miisaan xajin ah oo ah 1000 ilaa 8000N; Cadaadiska hawadu wuxuu heli karaa dhaqdhaqaaq yar oo toosan iyo xoog wareeg ah, miisaankuna wuxuu ka yar yahay 300N.
Waxqabadka gudbinta. Cadaadiska Hydraulic gudbinta yar yar waa mid deggan, iyada oo aan wax saameyn ah lahayn, iyo asal ahaan iyada oo aan lahayn dib-u-dhac gudbin, taasoo ka tarjumaysa xawaaraha dhaqdhaqaaqa xasaasiga ah ee ilaa 2m / s; Hawo cadaadis leh oo leh viscosity hooseeya, luminta dhuumaha hooseeya, iyo xawaaraha socodka sare wuxuu gaari karaa xawaare sare, laakiin xawaaraha sare, waxay leedahay xasillooni xumo iyo saameyn daran. Caadi ahaan, dhululubada waa 50 ilaa 500mm/s.
Xakamaynta waxqabadka. Cadaadiska Haydarooliga iyo heerka socodka way fududahay in la xakameeyo, waxaana lagu hagaajin karaa iyada oo loo marayo nidaaminta xawaaraha bilaa tallaabo; Cadaadiska hawada ee xawaaraha hooseeya way adag tahay in la xakameeyo oo si sax ah loo helo, markaa xakamaynta servo guud ahaan lama sameeyo.
10. Waa maxay farqiga u dhexeeya waxqabadka u dhexeeya matoorada servo iyo stepper motors?
Saxnaanta xakamaynta way ka duwan tahay (saxnimada xakamaynta matoorada servo waxaa dammaanad qaadaya rotary encoder ee dhamaadka dambe ee mishiinka mootada, iyo saxnaanta xakamaynta matoorada servo ayaa ka sarreeya kan matoorada stepper); Sifooyinka kala duwan ee soo noqnoqda hooseeya (matoorada servo waxay u shaqeeyaan si habsami leh mana la kulmaan gariir xitaa xawaaraha hooseeya. Guud ahaan, matoorada servo waxay leeyihiin waxqabad hooseeya oo hooseeya marka loo eego matoorada stepper); Awoodaha xad dhaafka ah ee kala duwan (matoorada jaranjarooyinka ma laha awood xad dhaaf ah, halka matoorada servo ay leeyihiin awood xad dhaaf ah); Waxqabadyada kala duwan ee hawlgalka (control-loop control for stepper motors iyo control-loop control for AC servo drive system); Waxqabadka jawaabta xawaaraha wuu ka duwan yahay (waxqabadka dardargelinta nidaamka servo AC ayaa ka wanaagsan).
Waqtiga post: Dec-01-2023
