Maxay tahay sababta ay robots-yadu u qaban karin hawlaha si sax ah iyadoo loo eegayo saxnaanta meelaynta soo noqnoqda? Nidaamyada xakameynta dhaqdhaqaaqa robot-ka, leexinta nidaamyada isku-dubbaridka ee kala duwan ayaa ah arrin muhiim ah oo saameeya saxnaanta dhaqdhaqaaqa robot-ka iyo ku-noqoshada. Kuwa soo socdaa waa falanqeyn tafatiran oo ku saabsan weecsanaanta nidaamka iskudubarid ee kala duwan:
1. Isku-duwayaasha saldhiga
Isku-dubbaridka saldhigga ahi waa halbeegga dhammaan nidaamyada isku-dubbaridka iyo meesha laga bilaabayo samaynta qaabka kinematic ee robot-ka. Marka la dhisayo qaabka kinematic ee software-ka, haddii habka nidaamka isku-dubaridku aanu sax ahayn, waxay u horseedi doontaa isku-ururinta khaladaadka nidaamka oo dhan. Qaladka noocan ah waxaa laga yaabaa in aan si fudud loo ogaan karin inta lagu guda jiro ciribtirka iyo isticmaalka xiga, sababtoo ah software-ku waxaa laga yaabaa in uu horay u soo maray habka magdhowga gudaha. Si kastaba ha ahaatee, tani macnaheedu maaha in goobta isku-duwayaasha saldhigga ah la iska indho tiri karo, sababtoo ah wax kasta oo yar oo leexasho ah ayaa saameyn weyn ku yeelan kara saxnaanta dhaqdhaqaaqa robotka.
2. Isku-duwayaasha DH
Isku xirka DH (Denavit Hartenberg isku duwaha) waa tixraaca wareeg kasta oo dhidib ah, oo loo isticmaalo in lagu qeexo booska qaraabada ah iyo joogsiga u dhexeeya kala-goysyada robotka. Marka la dhisayo model kinematic robot-ka ee software, haddii jihada nidaamka isku xirka DH si khaldan loo dejiyay ama xuduudaha isku xirka (sida dhererka, xagasha, xagasha torsion, iwm.) ay khaldan yihiin, waxay keeni doontaa khaladaad xisaabinta isku midka ah. matrix isbeddelka. Qaladka noocaan ah wuxuu si toos ah u saameyn doonaa socodka dhaqdhaqaaqa iyo booska robotka. In kasta oo laga yaabo in aan si fudud loo ogaan inta lagu jiro qaladka iyo isticmaalka iyadoo ay ugu wacan tahay hababka magdhowga gudaha ee software-ka, mustaqbalka fog, waxay saameyn xun ku yeelan doontaa saxnaanta dhaqdhaqaaqa robot-ka iyo xasilloonida.
3. Isku-duwayaasha wadajirka ah
Isku-dubbaridyada wadajirka ah waa halbeegga dhaqdhaqaaqa wadajirka ah, oo si dhow ula xiriira cabbirrada sida saamiga dhimista iyo meesha asalka ah ee dhidib kasta. Haddii uu jiro qalad u dhexeeya nidaamka isku-dubbaridka wadajirka ah iyo qiimaha dhabta ah, waxay u horseedi doontaa dhaqdhaqaaq wadajir ah oo aan sax ahayn. Khaladkani waxa uu u muuqan karaa ifafaale sida dib-u-dhac, hogaamin, ama ruxitaanka dhaqdhaqaaqa wadajirka ah, oo si dhab ah u saameeya saxnaanta dhaqdhaqaaqa iyo xasilloonida robotka. Si looga fogaado xaaladdan, qalabka saxda ah ee saxda ah ee laysarka ayaa badanaa loo isticmaalaa in si sax ah loo habeeyo nidaamka isku-dhafka ah ka hor inta uusan robotku ka bixin warshadda, hubinta saxnaanta dhaqdhaqaaqa wadajirka ah.
4. World coordinates
Isku-dubaridyada adduunku waa halbeegga dhaqdhaqaaqa toosan waxayna la xiriiraan arrimo ay ka mid yihiin saamiga dhimista, booska asalka, iyo cabbirrada isku xirka. Haddii uu jiro qalad u dhexeeya nidaamka isku-dubbaridka adduunka iyo qiimaha dhabta ah, waxay u horseedi doontaa dhaqdhaqaaq toosan oo aan sax ahayn ee robot-ka, taas oo saameyn ku yeelanaysa dayactirka booska dhamaadka saameynta. Khaladkani waxa uu u muuqan karaa ifafaale ay ka mid yihiin leexleexinta saamaynaysa dhamaadka, leexin, ama kabidda, oo si dhab ah u saamaynaysa waxtarka iyo badbaadada hawlgalka robotka. Sidaa darteed, ka hor inta uusan robotku ka tagin warshadda, sidoo kale waa lagama maarmaan in la isticmaalo qalabka cabbiraadda laser si sax ah loo cabbiro nidaamka isku-xirka adduunka si loo hubiyo saxnaanta dhaqdhaqaaqa toosan.
5. Isku-duwayaasha goobta shaqada
Isku-dubaridyada Workbench waxay la mid yihiin isku-duwayaasha adduunka waxaana sidoo kale loo isticmaalaa in lagu qeexo booska qaraabada ah iyo booska robots-ka ee kursiga shaqada. Haddii uu jiro qalad u dhexeeya nidaamka isku-dubarid ee goobta shaqada iyo qiimaha dhabta ah, waxay keeni doontaa in robotku uu awoodi waayo inuu si sax ah ugu dhaqaaqo xariiq toosan oo ku yaal goobta shaqada ee loo dejiyay. Khaladkan waxa laga yaabaa inuu muujiyo marka uu robot-ku beddelo, lulanayo, ama aanu awoodin inuu gaadho goobta loo qoondeeyay ee ku taal kursiga shaqada, taasoo si dhab ah u saamaynaysa hufnaanta hawleed ee robotka iyo saxnaanta. Sidaa darteed, markaisku dhafka robots iyo kuraasta shaqada, saxnaanta saxda ah ee nidaamka isku xirka goobta shaqada ayaa loo baahan yahay.
6. Qalabka isku xirka
Isku duwayaasha qalabku waa jaangooyooyinka qeexaya booska iyo hanuuninta aaladda dhamaadka marka loo eego nidaamka isku xirka saldhigga robotka. Haddii uu jiro qalad u dhexeeya nidaamka isku-dubbaridka qalabka iyo qiimaha dhabta ah, waxay keeni doontaa awood la'aanta in la sameeyo dhaqdhaqaaq dhab ah oo sax ah oo ku salaysan barta dhamaadka la qiyaaso inta lagu jiro habka isbeddelka habdhaqanka. Qaladayntani waxa ay u muuqan kartaa sida qalab leexin, leexin, ama awood la'aanta in si sax ah loo gaadho meesha loo qoondeeyay inta lagu jiro hawsha hawlgalka, taas oo si xun u saamaynaysa saxnaanta iyo hufnaanta shaqada robotka. Xaaladaha meesha loo baahan yahay isku-duwidda qalabka saxda ah ee saxda ah, habka 23 dhibcood ayaa loo isticmaali karaa in lagu qiyaaso qalabka iyo asalka si loo hagaajiyo saxnaanta dhaqdhaqaaqa guud. Habkani waxa uu hubinayaa saxnaanta nidaamka isku xidhka qalabka iyada oo la samaynayo qiyaaso iyo qiyaaso badan oo meelo kala duwan iyo jihooyin kala duwan ah, taas oo kor u qaadaysa saxnaanta hawlgalka iyo ku celcelinta robotka.
leexashada nidaamyada kala duwan ee iskudubaridku waxay saameyn weyn ku leeyihiin saxnaanta dhaqdhaqaaqa iyo awoodda meelaynta soo noqnoqda ee robots. Sidaa darteed, habka naqshadaynta, wax-soo-saarka, iyo hab-socodka nidaamka robot-ka, waxaa lagama maarmaan ah in lagu dhejiyo muhiimad weyn hagaajinta iyo xakamaynta saxda ah ee nidaamyada isku-duwidda kala duwan si loo hubiyo in robots ay si sax ah oo adag u dhammaystiri karaan hawlo kala duwan.
Waqtiga boostada: Dec-03-2024
