Thenidaamka xakamaynta robotwaa maskaxda Robot-ka, oo ah sheyga ugu muhiimsan ee go'aamiya shaqada iyo shaqada Robot-ka. Nidaamka xakamaynta ayaa soo celiya calaamadaha amarka nidaamka wadista iyo habka hirgelinta iyadoo loo eegayo barnaamijka gelinta, oo uu xakameeyo iyaga. Maqaalka soo socda ayaa inta badan soo bandhigaya nidaamka xakamaynta robot-ka.
1. Nidaamka xakamaynta ee robots
Ujeedada "xakamaynta" waxaa loola jeedaa xaqiiqda ah in shayga la xakameeyey uu u dhaqmi doono habka la filayo. Xaaladda aasaasiga ah ee "xakamaynta" waa in la fahmo sifooyinka shayga la xakameeyey.
Nuxurku waa in la xakameeyo qulqulka wax soo saarka ee darawalka. Nidaamka xakamaynta ee robots
2. Mabda'a shaqada aasaasiga ah eemashiinnada
Mabda'a shaqadu waa in la muujiyo oo la soo saaro; Waxbaridda, oo sidoo kale loo yaqaan waxbaridda la hagayo, waa robot hagitaan macmal ah oo u shaqeeya tallaabo-tallaabo iyadoo la raacayo habka ficilka dhabta ah ee loo baahan yahay. Inta lagu jiro habka hagida, robot-ku wuxuu si toos ah u xusuustaa booska, booska, cabbirka habka, cabbirka dhaqdhaqaaqa, iwm. ee fal kasta oo la baray, wuxuuna si toos ah u soo saaraa barnaamij joogto ah oo lagu fulinayo. Ka dib marka la dhammeeyo waxbaridda, si fudud u sii robotka amar bilow ah, robotkuna wuxuu si toos ah u raaci doonaa ficilka la baray si uu u dhamaystiro dhammaan habka;
3. Kala-soocidda xakamaynta robot-ka
Marka loo eego joogitaanka ama maqnaanshaha jawaab-celinta, waxaa loo qaybin karaa xakamaynta wareegga furan, xakamaynta xiran
Xaaladda wareegga furan ee kontoroolka saxda ah: si sax ah u ogow qaabka shayga la xakameeyey, qaabkanina waxba kama beddelin habka xakamaynta.
Marka loo eego tirada xakamaynta la filayo, waxaa loo qaybin karaa saddex nooc: xakamaynta xoogga, xakamaynta booska, iyo xakamaynta isku-dhafka.
Xakamaynta boosku waxay u qaybsantaa hal kontorool meel wadaag ah (jaceyl celinta booska, jawaab celinta xawaaraha booska, jawaab celinta xawaaraha xawaaraha) iyo xakamaynta boosaska wadajirka ah ee badan.
Xakamaynta boosaska badan ee wadajirka ah waxaa loo qaybin karaa xakamaynta dhaqdhaqaaqa jajaban, kantaroolka kontoroolka dhexe, kantaroolka tooska ah, xakamaynta impedance, iyo kontoroolka isku-dhafka ah ee booska.
4. Hababka xakamaynta caqliga
Xakamaynta dawakhsan, xakamaynta la qabsiga, kontoroolka ugu fiican, kontoroolka shabakada neerfaha, kontoroolka shabakada neerfaha ee jahawareerka ah, xakamaynta khabiirada
5. Qalabaynta qalabka iyo qaab dhismeedka nidaamyada xakamaynta - Qalabka korantada - Dhismaha Software
Sababo la xiriira isbeddelka isuduwidda ballaaran iyo hawlgallada isdhexgalka ee ku lug leh habka xakamayntamashiinnada, iyo sidoo kale heerka hoose ee xakamaynta wakhtiga dhabta ah. Marka, hadda, inta badan nidaamyada xakamaynta robot-yada ee suuqa waxay adeegsadaan nidaamyada kontoroolka kombuyuutarrada ee kala sarraysa qaab dhismeedkooda, badanaa iyagoo isticmaalaya nidaamyada kontoroolka kumbuyuutarka ee laba-heer ah.
6. Habka gaarka ah:
Ka dib markii la helo gelinta tilmaamaha shaqada ee shaqaaluhu, kombuyuutarka kontoroolka ugu weyn ayaa marka hore falanqeeya oo tarjuma tilmaamaha si loo go'aamiyo cabbirrada dhaqdhaqaaqa gacanta. Ka dib samee kinematics, firfircooni, iyo hawlgallada isdhexgalka, oo ugu dambeyntii hel cabbirada dhaqdhaqaaqa isku dubaridka ah ee wadajir kasta oo robotka ah. Halbeegyadan waxaa lagu soo saaraa heerka kantaroolka servo iyada oo loo marayo khadadka isgaarsiinta sida calaamadaha la siiyay nidaam kasta oo kantaroolka wadajirka ah ee servo. Darawalka servo ee ku yaala wadajirka ayaa u roga calaamadan D/A oo kaxeeya kalagoys kasta si ay u soo saaraan dhaqdhaqaaq isku dubaridan.
Dareemayaashu waxay ka jawaabaan calaamadaha soo-saarka dhaqdhaqaaqa wadajir kasta oo dib ugu noqda heerka kontoroolka servo si ay u sameeyaan kontorool xiran oo maxalli ah, si ay u gaaraan xakamaynta saxda ah ee dhaqdhaqaaqa robot-ka ee meel bannaan.
7. Waxaa jira laba hab oo lagu xakameynayo dhaqdhaqaaqa dhaqdhaqaaqa oo ku salaysan PLC:
① Isticmaal dekedda wax soo saarka eePLCsi loo abuuro amarrada garaaca wadnaha si loo kaxeeyo mootada, iyadoo la isticmaalayo I/O caalamiga ah ama tirinta qaybaha si loo gaaro kontoroolka booska xiran ee matoorka servo
② Xakamaynta booska xiran ee mootada waxaa lagu gaaraa iyada oo la adeegsanayo moduleka kontoroolka booska dibadda ee PLC. Habkani wuxuu inta badan isticmaalaa kontoroolka garaaca wadnaha ee xawaaraha sare leh, kaas oo iska leh habka xakamaynta booska. Guud ahaan, xakamaynta boosku waa habka xakamaynta booska dhibic-ilaa-dhibcaha.
Waqtiga boostada: Dec-15-2023
