O le delta roboto se ituaiga o robot tutusa e masani ona faʻaaogaina i masini faʻapisinisi. E aofia ai lima e tolu e fesoʻotaʻi i se faʻavae masani, ma lima taʻitasi e aofia ai se faasologa o sooga e fesoʻotaʻi i sooga. O lima e pulea e afi ma masini e gaoioi i se faiga faʻamaopoopo, e mafai ai e le robot ona faʻatino galuega faigata ma le saoasaoa ma le saʻo. I totonu o lenei tusiga, o le a tatou talanoaina le galuega autu o le delta robot control system, e aofia ai le algorithm control, sensors, ma actuators.
Pulea Algorithm
Ole delta robot's control algorithm o le fatu ole faiga fa'atonutonu. E nafa ma le fa'agaioiina o fa'ailo fa'aulu mai masini a le robot ma fa'aliliuina i fa'atonuga fa'agaioiga mo afi. O le fa'atonuga algorithm e fa'atinoina i luga o se polokalame fa'atonu (PLC) po'o se microcontroller, lea o lo'o fa'apipi'i i totonu o le masini fa'atonutonu a le robot.
O le faʻatonuga algorithm e aofia ai vaega autu e tolu: kinematics, faʻasologa o fuafuaga, ma le faʻatonutonuina o manatu. Kinematics o loʻo faʻamatalaina le sootaga i le vapito sooga a le robot ma le tulagama le fa'atonuga o le fa'ai'uga a le robot (e masani lava o se u'u po'o se meafaigaluega). Fuafuaga o auala e faʻatatau i le faʻatupuina o le faʻatonuga o le gaioiga e faʻanofo ai le robot mai lona tulaga o loʻo i ai nei i se tulaga manaʻomia e tusa ai ma se ala faʻapitoa. O le pulea o manatu faaalia e aofia ai le fetuutuuna'i o le gaioiga a le robot e fa'atatau i fa'ailo o fa'amatalaga mai fafo (fa'ata'ita'iga o le faitau fa'alogo) ina ia mautinoa o lo'o mulimuli sa'o le robot i le ala e mana'omia.
Sensors
O le fa'atonuga a le delta robotfa'alagolago i se seti o masini e mata'ituina vaega eseese o le gaioiga a le robot, e pei o lona tulaga, saoasaoa, ma le saoasaoa. O masini e masani ona faʻaaogaina i delta robots o optical encoders, lea e fua ai le taamilosaga o sooga o le robot. O nei masini e tuʻuina atu ai faʻamatalaga tuʻufaʻatasiga i le faʻatonuga algorithm, e mafai ai ona fuafua le tulaga o le robot ma le saoasaoa i le taimi moni.
O le isi ituaiga taua o le masini e faʻaaogaina i delta robots o le malosi faʻamalosi, lea e fuaina ai le malosi ma torques o loʻo faʻaaogaina e le robot's end-effector. O nei masini e mafai ai e le robot ona faʻatino galuega faʻamalosi, e pei o le puʻeina o mea maʻaleʻale poʻo le faʻaogaina saʻo o le malosi i le taimi o faʻalapotopotoga.
Actuators
O le fa'atonuga a le delta robot e nafa ma le fa'atonutonuina o gaioiga a le robot e ala i se seti o mea fa'atino. O mea e masani ona fa'aaogaina i le delta robots o afi eletise, lea e fa'aosoina ai so'oga o le robot e ala i mea fa'aoga po'o fusi. O afi o loʻo pulea e le faʻatonuga algorithm, lea e tuʻuina atu ia i latou faʻatonuga saʻo e faʻavae i luga o faʻaoga mai masini masini.
I le faaopoopo atu i afi, e mafai foi e le delta robots ona faʻaogaina isi ituaiga o gaioiga, e pei o le hydraulic poʻo le pneumatic actuators, faʻalagolago i manaʻoga faʻapitoa.
I le faaiuga, o le faʻatonuga o le delta robot o se faiga faʻapitoa ma sili ona lelei e mafai ai e le robot ona faʻatino galuega ma le saoasaoa maualuga ma le saʻo. O le fa'atonuga algorithm o le fatu lea o le faiga, fa'agaioiina fa'ailoga fa'aoga mai masini a le robot ma pulea le gaioiga a le robot e ala i se seti o gaioiga. O masini i totonu o le delta robot e maua ai faʻamatalaga e uiga i le tulaga o le robot, saoasaoa, ma le saoasaoa, aʻo faʻatautaia e le au gaioiga gaioiga a le robot i se faiga faʻamaopoopo. E ala i le tu'ufa'atasia o fa'atonuga sa'o fa'atonutonu fa'atasi ai ma masini fa'apitoa ma fa'atekonolosi fa'atekonolosi, o lo'o fa'aliliuina e delta robots le auala e fa'atino ai galuega tau alamanuia.
Taimi meli: Sep-27-2024
