Aisea e le mafai ai e robots ona faʻatino galuega saʻo e tusa ai ma le saʻo o latou faʻatonuga? I faiga fa'atonuga o le robot, o le 'ese'ese o faiga fa'amaopoopo 'ese'ese ose mea taua lea e a'afia ai le sa'o ma le toe fa'afo'i. O lo'o ta'ua i lalo se fa'amatalaga au'ili'ili o va'aiga eseese o faiga fa'amaopoopo:
1, fa'avae fa'atasi
O le faʻavae faʻavae o le faʻailoga mo faiga faʻamaopoopo uma ma le amataga mo le faʻavaeina o le faʻataʻitaʻiga kinematic o le robot. Pe a fausia se faʻataʻitaʻiga kinematic i luga o polokalama faakomepiuta, afai e le saʻo le faʻatulagaina o le faʻavae faʻavae faʻavae, o le a taʻitaʻia ai le faʻaputuina o mea sese i le faiga atoa. O lenei ituaiga o mea sese atonu e le faigofie ona iloa i le taimi o le faʻaogaina ma le faʻaogaina mulimuli ane, ona o le polokalama atonu ua uma ona faʻaogaina taui tutusa i totonu. Ae ui i lea, e le o lona uiga e mafai ona le amanaiaina le faʻatulagaina o faʻamaufaʻailoga faavae, ona o soʻo se faʻasesega laʻititi e mafai ona i ai se aafiaga taua i le saʻo o le gaioiga o le robot.
2, fa'amaopoopo DH
O le DH fa'amaopoopo (Denavit Hartenberg faamaopoopo) o le faʻamatalaga mo taʻaloga taʻitasi axis, faʻaaogaina e faʻamatala ai le tulaga faʻatatau ma le faʻatulagaina i le va o sooga o le robot. Pe a fausia se robot kinematic faʻataʻitaʻiga i luga o masini komepiuta, pe afai o le faʻatonuga o le DH coordinate system e le saʻo pe o le fesoʻotaʻiga faʻamaufaʻailoga (e pei o le umi, offset, torsion angle, ma isi) e le saʻo, o le a mafua ai mea sese i le fuafuaina o le tutusa. suiga matrix. O lenei ituaiga o mea sese o le a aafia tuusaʻo ai le gaioiga o le robot ma le tulaga. E ui lava atonu e le faigofie ona iloa i le taimi o le debugging ma le faʻaaogaina ona o le faʻaogaina o taui i totonu o le polokalama, i se taimi umi, o le a iai ni aʻafiaga leaga i le saʻo ma le mautu o le gaioiga a le robot.
3. Fa'amaopoopo fa'atasi
Fa'amaopoopo tu'ufa'atasi o le fa'ailoga lea mo le fa'agaoioiga fa'atasi, e feso'ota'i vavalalata ma fa'amaufa'ailoga e pei o le fa'aitiitiga o fua fa'atatau ma le fa'atupuina tulaga o axis ta'itasi. Afai ei ai se mea sese i le va o le faiga faamaopoopo soofaatasi ma le tau moni, o le a taitai atu ai i le le saʻo o le gaioiga soofaatasi. O lenei le sa'o e mafai ona fa'aalia e pei o le tuai, ta'ita'i, po'o le luluina i le gaioiga fa'atasi, e matua afaina ai le sa'o ma le mautu o le robot. Ina ia aloese mai lenei tulaga, e masani ona faʻaaogaina meafaigaluega faʻapipiʻi laser maualuga e faʻamaonia saʻo ai le faʻaogaina faʻatasi aʻo leʻi alu ese le robot mai le fale gaosimea, faʻamautinoa le saʻo o le gaioiga faʻatasi.
4. Fa'amaopoopo lalolagi
O fa'amaopoopo o le lalolagi o le fa'ailoga lea mo le gaio'i laina ma e feso'ota'i ma mea taua e pei o le fa'aitiitiga o fua faatatau, tulaga fa'atupu, ma fa'amaufa'ailoga feso'ota'iga. Afai ei ai se mea sese i le va o le lalolagi faamaopoopo faiga ma le tau moni, o le a taitai atu i le le saʻo laina laina o le robot, ma faapea ona aafia ai le tausia o le tulaga o le taunuuga effector. O lenei le sa'o e mafai ona fa'aalia o ni fa'alavelave e pei o le fa'aletonu o le fa'ai'uga, fa'alili, po'o le fa'aletonu, e matua a'afia ai le lelei ma le saogalemu o le robot. O le mea lea, aʻo leʻi tuʻua e le robot le fale gaosimea, e manaʻomia foi le faʻaogaina o meafaigaluega faʻavasega leisa e faʻamaonia saʻo ai le lalolagi faʻamaopoopo faiga e faʻamautinoa ai le saʻo o le gaioiga laina.
5、 Fa'amaopoopo tulaga faigaluega
O faʻamaopoopo galuega e tutusa ma faʻamaopoopo o le lalolagi ma e faʻaaogaina foi e faʻamatala ai le tulaga faʻatasi ma le tulaga o robots i luga o le laulau faigaluega. Afai o loʻo i ai se mea sese i le va o le faʻamaopoopoina o le workbench ma le tau moni, o le a mafua ai ona le mafai e le robot ona gaoioi saʻo i se laina saʻo i luga o le seti galuega. O lenei le sa'o e mafai ona fa'aalia e pei o le ropota o lo'o fesuia'i, fa'afefe, po'o le le mafai ona o'o atu i le tulaga fa'atulagaina i luga o le laulau faigaluega, e matua a'afia ai le fa'agaioiga lelei ma le sa'o o le robot. O lea la, o afeatu'ufa'atasia robots ma laulau faigaluega, e manaʻomia le faʻavasegaina saʻo o le faʻatulagaina o laulau faigaluega.
6. Fa'amaopoopo meafaigaluega
Fa'amaopoopo meafaigaluega o fa'ailoga ia e fa'amatala ai le tulaga ma le fa'atonuga o le pito meafaigaluega e fa'atatau i le faiga fa'avae fa'avae a le robot. Afai ei ai se mea sese i le va o le meafaigaluega faamaopoopo faiga ma le tau moni, o le a iu i le le mafai ona faatino saʻo ala savali e faavae i luga o le calibrated pito iʻuga i le faagasologa o le suiga o uiga. O lenei le sa'o e mafai ona fa'aalia e pei o le tilting, tilting, po'o le le mafai ona o'o sa'o i le tulaga fa'atulagaina i le taimi o le fa'agaioiga, e matua afaina ai le sa'o ma le lelei o le galuega a le robot. I tulaga e manaʻomia ai faʻamaopoopo mea faigaluega maualuga, e mafai ona faʻaogaina le auala 23 e faʻavasega ai le meafaigaluega ma le amataga e faʻaleleia ai le saʻo atoatoa o le gaioiga. O lenei metotia e faʻamautinoa ai le saʻo o le faʻaogaina o meafaigaluega e ala i le faʻatinoina o le tele o fuataga ma faʻavasegaina i tulaga eseese ma faʻatonuga, ma faʻaleleia atili ai le faʻaogaina o le robot ma toe fai.
O le 'ese'ese o faiga fa'amaopoopo 'ese'ese e iai sona a'afiaga tele i le sa'o sa'o o le gaio'i ma le mafai ona fa'asolo fa'atulagaina o robots. O le mea lea, i le mamanu, gaosiga, ma le faʻaogaina o le faʻaogaina o masini robot, e manaʻomia le faʻapipiʻi taua tele i le faʻavasegaina ma le saʻo o le faʻatonutonuina o faiga faʻamaopoopo eseese e faʻamautinoa ai e mafai e robots ona faʻamaeʻa lelei ma faʻamautu galuega eseese.
Taimi meli: Tes-03-2024
