Robot pajekobičajno sprejme zasnovo, imenovano vzporedni mehanizem, ki je temelj njegove glavne strukture. Značilnost vzporednih mehanizmov je, da je več gibalnih verig (ali razvejnih verig) vzporedno povezanih s fiksno platformo (osnova) in premikajočo se platformo (končni efektor), te razvejne verige pa delujejo hkrati, da skupaj določijo položaj in položaj premikajočo se ploščad glede na fiksno ploščad.
Pogost tip vzporednega mehanizma v robotih pajkovih telefonov je Delta（ Δ）. Glavna struktura institucije je v glavnem sestavljena iz naslednjih delov:
1. Osnovna plošča: Kot podporni temelj za celotnega robota je pritrjena in običajno povezana s tlemi ali drugimi podpornimi strukturami.
2. Roke igralca: en konec vsake aktivne roke je pritrjen na fiksni ploščadi, drugi konec pa je povezan z vmesnim členom prek zgloba. Aktivno roko običajno poganja električni motor (kot je servo motor) in jo pretvori v natančno linearno ali rotacijsko gibanje prek reduktorja in prenosnega mehanizma.
3. Povezava: Običajno togi člen, povezan s koncem aktivne roke, ki tvori zaprt okvir v obliki trikotnika ali štirikotnika. Te povezave nudijo podporo in smernice za mobilno platformo.
4. Mobilna platforma (End Effector): znan tudi kot končni efektor, je del pajkovega telefona, kjer ljudje neposredno komunicirajo z delovnim predmetom in lahko namestijo različna orodja, kot so prijemala, priseski, šobe itd. Mobilna platforma je povezan s srednjim členom prek ojnice in spreminja položaj in položaj sinhrono z gibanjem aktivne roke.
5. Spoji: aktivna roka je povezana z vmesnim členom, vmesni člen pa je povezan z gibljivo ploščadjo prek visoko natančnih rotacijskih zglobov ali krogličnih tečajev, kar zagotavlja, da se lahko vsaka vejna veriga premika neodvisno in harmonično.
Zasnova vzporednega mehanizma človeškega telesa pajkovega telefona ima naslednje prednosti:
Visoka hitrost: zaradi hkratnega delovanja več vej vzporednega mehanizma med postopkom gibanja ni odvečnih stopenj svobode, kar zmanjša dolžino in maso gibalne verige, s čimer se doseže hiter odziv gibanja.
Visoka natančnost: Geometrijske omejitve vzporednih mehanizmov so močne in gibanje vsake verige vej je medsebojno omejeno, kar vodi k izboljšanju natančnosti ponavljajočega se pozicioniranja. Z natančno mehansko zasnovo in visoko natančnim servo nadzorom lahko Spider Robot doseže submilimetrsko natančnost pozicioniranja.
Močna togost: trikotna ali poligonalna struktura ojnice ima dobro togost, lahko prenese visoke obremenitve in ohranja dobro dinamično zmogljivost ter je primerna za visokohitrostno in visoko natančno rokovanje z materialom, montažo, pregledovanje in druga opravila.
Kompaktna struktura: V primerjavi s serijskimi mehanizmi (kot je serijašestosni roboti), je prostor gibanja vzporednih mehanizmov koncentriran med fiksnimi in mobilnimi platformami, zaradi česar je celotna struktura bolj kompaktna in zavzame manj prostora, zaradi česar je še posebej primerna za delo v prostorsko omejenih okoljih.
Če povzamemo, glavno telo robota pajkovega telefona ima zasnovo vzporednega mehanizma, zlasti mehanizem Delta, ki robotu daje lastnosti, kot so visoka hitrost, visoka natančnost, močna togost in kompaktna struktura, zaradi česar se dobro obnese v embalaži, sortiranje, rokovanje in druge aplikacije.
Čas objave: 26. aprila 2024
