Delta robotje vrsta vzporednega robota, ki se pogosto uporablja v industrijski avtomatizaciji. Sestavljen je iz treh krakov, povezanih s skupno osnovo, pri čemer je vsak krak sestavljen iz niza členov, povezanih s sklepi. Roke krmilijo motorji in senzorji, da se premikajo usklajeno, kar robotu omogoča hitro in natančno izvajanje kompleksnih nalog. V tem članku bomo razpravljali o osnovnem delovanju krmilnega sistema delta robota, vključno z algoritmom za krmiljenje, senzorji in aktuatorji.
Kontrolni algoritem
Krmilni algoritem delta robota je srce krmilnega sistema. Odgovoren je za obdelavo vhodnih signalov iz robotovih senzorjev in njihovo prevajanje v ukaze gibanja za motorje. Krmilni algoritem se izvaja na programabilnem logičnem krmilniku (PLC) ali mikrokrmilniku, ki je vgrajen v krmilni sistem robota.
Algoritem krmiljenja je sestavljen iz treh glavnih komponent: kinematike, načrtovanja trajektorije in krmiljenja s povratnimi informacijami. Kinematika opisuje razmerje medkoti in položaj robotovih sklepovin usmerjenost robotovega končnega efektorja (običajno prijemala ali orodja). Načrtovanje poti zadeva ustvarjanje ukazov gibanja za premikanje robota iz njegovega trenutnega položaja v želeni položaj v skladu z določeno potjo. Nadzor s povratnimi informacijami vključuje prilagajanje gibanja robota na podlagi zunanjih povratnih signalov (npr. odčitki senzorjev), da se zagotovi, da robot natančno sledi želeni poti.
Senzorji
Krmilni sistem delta robotase opira na nabor senzorjev za spremljanje različnih vidikov delovanja robota, kot so njegov položaj, hitrost in pospešek. Najpogosteje uporabljeni senzorji pri delta robotih so optični kodirniki, ki merijo rotacijo robotovih sklepov. Ti senzorji zagotavljajo povratne informacije o kotnem položaju krmilnemu algoritmu, kar mu omogoča, da določi položaj in hitrost robota v realnem času.
Druga pomembna vrsta senzorjev, ki se uporabljajo v delta robotih, so senzorji sile, ki merijo sile in navore, ki jih uporablja robotov končni efektor. Ti senzorji omogočajo robotu, da izvaja naloge, ki jih nadzoruje sila, kot je prijemanje lomljivih predmetov ali uporaba natančne količine sile med sestavljanjem.
Aktuatorji
Krmilni sistem delta robota je odgovoren za krmiljenje robotovih gibov prek sklopa aktuatorjev. Najpogostejši aktuatorji, ki se uporabljajo v delta robotih, so električni motorji, ki poganjajo robotove sklepe prek zobnikov ali jermenov. Motorje krmili krmilni algoritem, ki jim pošilja natančne ukaze gibanja na podlagi vnosa robotovih senzorjev.
Delta roboti lahko poleg motorjev uporabljajo tudi druge vrste aktuatorjev, kot so hidravlični ali pnevmatski aktuatorji, odvisno od posebnih zahtev uporabe.
Skratka, nadzorni sistem delta robota je kompleksen in visoko optimiziran sistem, ki robotu omogoča visoko hitrost in natančnost. Krmilni algoritem je srce sistema, saj obdeluje vhodne signale iz senzorjev robota in nadzoruje gibanje robota prek sklopa aktuatorjev. Senzorji v delta robotu zagotavljajo povratne informacije o položaju, hitrosti in pospešku robota, medtem ko aktuatorji usklajeno poganjajo robotove premike. Z združevanjem natančnih krmilnih algoritmov z napredno tehnologijo senzorjev in aktuatorjev delta roboti spreminjajo način industrijske avtomatizacije.
Čas objave: 27. september 2024
