Vrste dejanj robota lahko v glavnem razdelimo na skupna dejanja, linearna dejanja, dejanja A-loka in dejanja C-loka, od katerih ima vsako svojo specifično vlogo in scenarije uporabe:
1. Skupno gibanje(J):
Gibanje sklepov je vrsta dejanja, pri katerem se robot premakne v določen položaj z neodvisnim nadzorom kotov vsake osi sklepa. Pri gibanju sklepov roboti ne skrbijo za trajektorijo od začetne do ciljne točke, ampak neposredno prilagajajo kote vsake osi, da dosežejo ciljni položaj.
Funkcija: Gibanje sklepov je primerno za situacije, ko je treba robota hitro premakniti v določen položaj, ne da bi upoštevali pot. Običajno se uporabljajo za pozicioniranje robota pred začetkom natančnih operacij ali v grobih situacijah pozicioniranja, kjer nadzor trajektorije ni potreben.
2. Linearno gibanje(L):
Linearno delovanje se nanaša na natančno premikanje robota od ene točke do druge po linearni poti. Pri linearnem gibanju bo končni efektor (TCP) robotskega orodja sledil linearni trajektoriji, tudi če je krivulja nelinearna v sklepnem prostoru.
Funkcija: linearno gibanje se običajno uporablja v situacijah, ko je treba izvesti natančne operacije vzdolž ravne poti, kot so varjenje, rezanje, barvanje itd., ker te operacije pogosto zahtevajo, da konec orodja ohranja konstantno razmerje med smerjo in položajem na delovna površina.
3. Gibanje loka (A):
Ukrivljeno gibanje se nanaša na način izvajanja krožnega gibanja skozi vmesno točko (točko prehoda). Pri tej vrsti dejanja se bo robot premaknil od začetne točke do točke prehoda in nato narisal lok od točke prehoda do končne točke.
Funkcija: Dejanje obloka A se običajno uporablja v situacijah, kjer je potreben nadzor poti obloka, kot so določena opravila varjenja in poliranja, kjer lahko izbira prehodnih točk optimizira gladkost in hitrost gibanja.
4. Gibanje krožnega loka(C):
Dejanje loka C je krožno gibanje, ki se doseže z določitvijo začetne in končne točke loka ter dodatne točke (točke prehoda) na loku. Ta metoda omogoča natančnejši nadzor poti loka, saj se ne zanaša na prehodne točke, kot je dejanje A-loka.
Funkcija: delovanje obloka C je primerno tudi za naloge, ki zahtevajo trajektorije obloka, vendar lahko v primerjavi z delovanjem obloka A zagotovi natančnejši nadzor obloka in je primeren za naloge natančne obdelave s strogimi zahtevami za poti obloka. Vsaka vrsta akcije ima svoje specifične prednosti in uporabne scenarije, pri programiranju robotov pa je potrebno izbrati ustrezno vrsto akcije glede na specifične zahteve aplikacije.
Zgibni gibi so primerni za hitro pozicioniranje, medtem ko so linearni in krožni gibi primerni za natančne operacije, ki zahtevajo nadzor poti. S kombiniranjem teh vrst dejanj lahko roboti dokončajo kompleksna zaporedja opravil in dosežejo visoko natančno avtomatizirano proizvodnjo.
Čas objave: 29. julij 2024
