Robotski sklepi so osnovne enote, ki sestavljajo mehansko strukturo robotov, s kombinacijo sklepov pa lahko dosežemo različna gibanja robotov. Spodaj je nekaj običajnih tipov robotskih spojev in načinov njihove povezave.
1. Revolucijski sklep
Opredelitev: sklep, ki omogoča vrtenje vzdolž osi, podobno zapestju ali komolcu človeškega telesa.
značilnost:
Ena prostostna stopnja: dovoljeno je vrtenje samo okoli ene osi.
• Rotacijski kot: Lahko je omejen obseg kotov ali neskončna rotacija (zvezna rotacija).
Uporaba:
Industrijski roboti: uporabljajo se za doseganje rotacijskega gibanja rok.
Servisni robot: uporablja se za vrtenje glave ali rok.
Način povezave:
Neposredna povezava: Spoj neposredno poganja motor, da se vrti.
• Priključek reduktorja: Uporabite reduktor, da zmanjšate hitrost motorja in povečate navor.
2. Prizmatični sklep
Opredelitev: sklep, ki omogoča linearno gibanje vzdolž osi, podobno iztegu in krčenju človeške roke.
značilnost:
Ena stopnja svobode: dovoljuje samo linearno gibanje vzdolž ene osi.
Linearni premik: Lahko je omejen obseg odmika ali velika razdalja odmika.
Uporaba:
Robot Longmen: uporablja se za doseganje linearnega gibanja vzdolž osi XY.
Robot za zlaganje: uporablja se za premikanje blaga navzgor in navzdol.
Način povezave:
Vijačna povezava: linearno gibanje je doseženo s koordinacijo vijaka in matice.
Linearna vodilna povezava: Za gladko linearno gibanje uporabite linearna vodila in drsnike.
3. Fiksni sklep
Opredelitev: Spoj, ki ne dopušča nobenega relativnega gibanja in se večinoma uporablja za pritrditev dveh komponent.
značilnost:
• Brez stopinj svobode: ne zagotavlja nobenih stopenj svobode gibanja.
Toga povezava: zagotovite, da med dvema komponentama ni relativnega gibanja.
Uporaba:
Osnova robota: uporablja se za pritrditev osnovne strukture robota.
Fiksni del robotske roke: uporablja se za povezovanje fiksnih segmentov različnih sklepov.
Način povezave:
Varjenje: trajno pritrdite dve komponenti.
Vijačna povezava: Razstavite jo tako, da privijete z vijaki.
4. Kompozitni sklep
Opredelitev: sklep, ki združuje funkcije rotacije in translacije za doseganje kompleksnejših gibov.
značilnost:
• Več stopenj svobode: lahko doseže rotacijo in translacijo hkrati.
Visoka prilagodljivost: primeren za situacije, ki zahtevajo več stopenj svobode gibanja.
Uporaba:
Sodelovalni robot z dvema rokama: uporablja se za doseganje kompleksnih gibov rok.
Biomimetični roboti: posnemajo zapletene vzorce gibanja živih organizmov.
Način povezave:
Integriran motor: Integracija funkcij vrtenja in prevajanja v en motor.
Kombinacija z več sklepi: Doseganje gibanja z več stopnjami svobode s kombinacijo več sklepov z eno stopnjo svobode.
5. Kroglasti sklep
Opredelitev: Omogoča rotacijsko gibanje po treh medsebojno pravokotnih oseh, podobno kot ramenski sklepi človeškega telesa.
značilnost:
Tri stopnje svobode: lahko se vrti v tri smeri.
Visoka prilagodljivost: primerna za aplikacije, ki zahtevajo gibanje velikega obsega.
Uporaba:
Šestosni industrijski robot: uporablja se za doseganje obsežnega premikanja roke.
Servisni robot: uporablja se za večsmerno vrtenje glave ali rok.
Način povezave:
Sferični ležaji: Tri smeri vrtenja so dosežene s sferičnimi ležaji.
Večosni motor: uporabite več motorjev za vrtenje v različnih smereh.
Povzetek načinov povezave
Različni načini povezovanja določajo zmogljivost in uporabnost robotskih spojev:
1. Neposredna povezava: Primerna za majhne, lahke robotske spoje, ki jih neposredno poganjajo motorji.
2. Povezava reduktorja: Primerna za spoje robotov, ki zahtevajo visok navor, zmanjševanje hitrosti in povečanje navora prek reduktorja.
3. Vijačna povezava: Primerna za spoje, ki zahtevajo linearno gibanje, doseženo s kombinacijo vijaka in matice.
4. Linearna vodilna povezava: Primerna za spoje, ki zahtevajo gladko linearno gibanje, doseženo z linearnimi vodili in drsniki.
5. Varjenje: Primerno za komponente, ki zahtevajo trajno pritrditev, doseganje togih povezav z varjenjem.
6. Vijačna povezava: Primerna za komponente, ki zahtevajo ločljive povezave, dosežene z vijačnim pritrjevanjem.
povzetek
Izbira in metoda povezovanja robotskih sklepov sta odvisna od posebnih zahtev uporabe, vključno z obsegom gibanja, nosilnostjo, zahtevami po natančnosti itd. Z razumno zasnovo in izbiro je mogoče doseči učinkovito in prilagodljivo gibanje robotov. Za potrebe različnih scenarijev je mogoče kombinirati različne vrste spojev in načine povezovanja.
Čas objave: 30. oktober 2024
