1. Osnovna načela in zgradba štiriosnega robota:
1. V smislu načela: štiriosni robot je sestavljen iz štirih povezanih sklepov, od katerih lahko vsak izvaja tridimenzionalno gibanje. Ta zasnova mu daje visoko manevriranje in prilagodljivost, kar mu omogoča prilagodljivo opravljanje različnih nalog v ozkih prostorih. Delovni proces vključuje glavni nadzorni računalnik, ki sprejema navodila za delo, analizira in interpretira navodila za določitev parametrov gibanja, izvaja kinematične, dinamične in interpolacijske operacije ter pridobiva usklajene parametre gibanja za vsak sklep. Ti parametri se pošljejo v stopnjo servo krmiljenja, ki poganja sklepe, da ustvarijo usklajeno gibanje. Senzorji vračajo izhodne signale skupnega gibanja na stopnjo servo krmiljenja, da oblikujejo lokalno krmiljenje z zaprto zanko in tako dosežejo natančno prostorsko gibanje.
2. Kar zadeva strukturo, je običajno sestavljen iz podlage, telesa roke, podlakti in prijemala. Prijemalni del je lahko opremljen z različnimi orodji glede na različne potrebe.
2. Primerjava med štiriosnimi in šestosnimi roboti:
1. Stopnje svobode: Kvadrokopter ima štiri prostostne stopnje. Prva dva sklepa se lahko prosto vrtita levo in desno na vodoravni ravnini, kovinska palica tretjega sklepa pa se lahko premika gor in dol v navpični ravnini ali se vrti okoli navpične osi, ne more pa se nagibati; Šestosni robot ima šest prostostnih stopenj, dva več sklepov kot štiriosni robot in ima podobno sposobnost kot človeške roke in zapestja. Lahko pobere komponente, obrnjene v katero koli smer na vodoravni ravnini, in jih postavi v pakirane izdelke pod posebnimi koti.
2. Scenariji uporabe: Štiriosni roboti so primerni za naloge, kot so rokovanje, varjenje, doziranje, nakladanje in razkladanje, ki zahtevajo relativno nizko prilagodljivost, vendar imajo določene zahteve glede hitrosti in natančnosti; Šestosni roboti so sposobni izvajati bolj zapletene in natančne operacije in se pogosto uporabljajo v scenarijih, kot sta zapleteno sestavljanje in visokonatančna obdelava.
3. Področja uporabe kvadrokopterjev 5:
1. Industrijska proizvodnja: sposobna nadomestiti ročno delo za dokončanje težkih, nevarnih ali visoko natančnih nalog, kot so rokovanje, lepljenje in varjenje v industriji avtomobilskih in motornih delov; Montaža, testiranje, spajkanje itd. v industriji elektronskih izdelkov.
2. Medicinsko področje: uporablja se za minimalno invazivno kirurgijo, zaradi visoke natančnosti in stabilnosti pa so kirurške operacije natančnejše in varnejše, kar skrajša čas okrevanja bolnika.
3. Logistika in skladiščenje: avtomatiziran prenos blaga z ene lokacije na drugo, izboljšanje učinkovitosti skladiščenja in logistike.
4. Kmetijstvo: Uporablja se lahko v sadovnjakih in rastlinjakih za dokončanje nalog, kot so nabiranje sadja, obrezovanje in škropljenje, s čimer se izboljša učinkovitost in kakovost kmetijske proizvodnje.
4. Programiranje in krmiljenje štiriosnih robotov:
1. Programiranje: Potrebno je obvladati programski jezik in programsko opremo robotov, pisati programe glede na specifične zahteve nalog ter doseči nadzor gibanja in delovanje robotov. S to programsko opremo je mogoče robote upravljati prek spleta, vključno s povezavo s krmilniki, vklopom servo moči, regresijo izvora, premikanjem v palcih, sledenjem točk in funkcijami spremljanja.
2. Metoda krmiljenja: Upravlja se lahko prek PLC-ja in drugih krmilnikov ali ročno prek učnega obeska. Pri komunikaciji s PLC-jem je potrebno obvladati ustrezne komunikacijske protokole in konfiguracijske metode, da se zagotovi normalna komunikacija med robotom in PLC-jem.
5. Umerjanje kvadrokopterja z ročnim očesom:
1. Namen: V praktičnih aplikacijah robotov je po opremljanju robotov z vizualnimi senzorji potrebno pretvoriti koordinate v vizualnem koordinatnem sistemu v koordinatni sistem robota. Kalibracija ročnega očesa je namenjena pridobivanju transformacijske matrike iz vizualnega koordinatnega sistema v koordinatni sistem robota.
2. Metoda: Ker sta območji, ki jih zajema kamera in upravlja robotska roka, pri štiriosnem ravninskem robotu obe ravnini, se lahko naloga kalibracije ročnega očesa spremeni v izračun afine transformacije med obema ravninama. Običajno se uporablja "metoda 9 točk", ki vključuje zbiranje podatkov iz več kot 3 nizov (običajno 9 nizov) ustreznih točk in uporabo metode najmanjših kvadratov za rešitev transformacijske matrike.
6. Vzdrževanje in vzdrževanje kvadrokopterjev:
1. Dnevno vzdrževanje: vključno z rednimi pregledi videza robota, povezave vsakega sklepa, delovnega statusa senzorjev itd., da se zagotovi normalno delovanje robota. Hkrati je potrebno ohranjati delovno okolje robota čisto in suho ter se izogibati vplivu prahu, oljnih madežev itd. na robota.
2. Redno vzdrževanje: Glede na uporabo robota in priporočila proizvajalca redno vzdržujte robota, kot je menjava mazalnega olja, čiščenje filtrov, preverjanje električnih sistemov itd. Vzdrževalna dela lahko podaljšajo življenjsko dobo robotov, izboljšajo njihovo delo učinkovitost in stabilnost.
Ali obstaja bistvena razlika v ceni med štiriosnim in šestosnim robotom?
1. Stroški osnovne komponente 4:
1. Reduktor: Reduktor je pomemben sestavni del stroškov robota. Zaradi velikega števila sklepov potrebujejo šestosni roboti več reduktorjev in imajo pogosto višje zahteve glede natančnosti in nosilnosti, kar lahko zahteva kakovostnejše reduktorje. Na primer, reduktorji RV se lahko uporabljajo na nekaterih ključnih področjih, medtem ko imajo štiriosni roboti relativno nižje zahteve za reduktorje. V nekaterih scenarijih uporabe so lahko specifikacije in kakovost uporabljenih reduktorjev nižje kot pri šestosnih robotih, zato bodo stroški reduktorjev za šestosne robote višji.
2. Servo motorji: Nadzor gibanja šestosnih robotov je bolj zapleten, saj zahteva več servo motorjev za natančno krmiljenje gibanja vsakega sklepa in višje zahteve glede zmogljivosti za servo motorje za doseganje hitrega in natančnega odziva na dejanje, kar poveča stroške servo motorjev. motorji za šestosne robote. Štiriosni roboti imajo manj sklepov, zahtevajo relativno manj servo motorjev in nižje zahteve glede zmogljivosti, kar ima za posledico nižje stroške.
2. Stroški nadzornega sistema: Nadzorni sistem šestosnega robota mora obravnavati več informacij o skupnem gibanju in zapleteno načrtovanje tirnice gibanja, kar ima za posledico višjo kompleksnost krmilnih algoritmov in programske opreme, pa tudi višje stroške razvoja in odpravljanja napak. Nasprotno pa je krmiljenje gibanja štiriosnega robota razmeroma preprosto, stroški krmilnega sistema pa razmeroma nizki.
3. Stroški raziskav in razvoja ter načrtovanja: Težavnost načrtovanja šestosnih robotov je večja, zahteva več inženirske tehnologije ter naložb v raziskave in razvoj, da se zagotovi njihova učinkovitost in zanesljivost. Na primer, zasnova strukture sklepov, kinematika in analiza dinamike šestosnih robotov zahtevajo bolj poglobljene raziskave in optimizacijo, medtem ko je struktura štiriosnih robotov razmeroma preprosta, stroški načrtovanja raziskav in razvoja pa relativno nizki.
4. Stroški izdelave in montaže: šestosni roboti imajo večje število komponent, procesi izdelave in montaže pa so bolj zapleteni, zahtevajo večjo natančnost in procesne zahteve, kar vodi do povečanja njihovih stroškov izdelave in montaže. Struktura štiriosnega robota je razmeroma enostavna, postopek izdelave in montaže je relativno enostaven, stroški pa so tudi relativno nizki.
Vendar pa bodo na specifične razlike v stroških vplivali tudi dejavniki, kot so blagovna znamka, parametri delovanja in funkcionalne konfiguracije. V nekaterih nizkocenovnih scenarijih uporabe je lahko razlika v ceni med štiriosnimi in šestosnimi roboti razmeroma majhna; Na vrhunskem področju uporabe so lahko stroški šestosnega robota veliko višji kot stroški štiriosnega robota.
Čas objave: Nov-08-2024
