Strukturna zasnova robotadoloča njegovo funkcionalnost, zmogljivost in obseg uporabe. Roboti so običajno sestavljeni iz več delov, od katerih ima vsak svojo posebno funkcijo in vlogo. Sledi tipična sestava strukture robota in funkcije vsakega dela:
1. Karoserija/podvozje
Definicija: glavno ogrodje robota, ki se uporablja za podporo in povezovanje drugih komponent.
Materiali: običajno se uporabljajo zlitine visoke trdnosti, plastika ali kompozitni materiali.
• Funkcija:
• Podpora in zaščita notranjih komponent.
Zagotovite osnovo za namestitev drugih komponent.
Zagotovite stabilnost in togost celotne strukture.
2. Spoji/igralci
Opredelitev: gibljivi deli, ki robotu omogočajo premikanje.
• Tip:
Elektromotorji: uporabljajo se za rotacijsko gibanje.
Hidravlični aktuatorji: uporabljajo se za gibanja, ki zahtevajo visok navor.
Pnevmatski aktuatorji: uporabljajo se za premike, ki zahtevajo hiter odziv.
Servo motorji: uporabljajo se za visoko natančno pozicioniranje.
• Funkcija:
Zavedajte se gibanja robotov.
Nadzorujte hitrost, smer in silo gibanja.
3. Senzorji
Opredelitev: Naprava, ki se uporablja za zaznavanje zunanjega okolja ali lastnega stanja.
• Tip:
Senzorji položaja: kot so kodirniki, ki se uporabljajo za zaznavanje položajev sklepov.
Senzorji sile/navora: Uporabljajo se za zaznavanje kontaktnih sil.
Vizualni senzorji/kamere: Uporabljajo se za prepoznavanje slik in zaznavanje okolja.
Senzorji razdalje, kot nprultrazvočni senzorji in LiDAR, se uporabljajo za merjenje razdalje.
Temperaturni senzorji: uporabljajo se za spremljanje okoljske ali notranje temperature.
Taktilni senzorji: Uporabljajo se za zaznavanje dotika.
Inercialna merilna enota (IMU): uporablja se za zaznavanje pospeška in kotne hitrosti.
• Funkcija:
Zagotovite podatke o interakciji med roboti in zunanjim okoljem.
Spoznajte sposobnost zaznavanja robotov.
4. Nadzorni sistem
Opredelitev: sistem strojne in programske opreme, odgovoren za sprejemanje podatkov senzorjev, obdelavo informacij in izdajanje navodil aktuatorjem.
• Sestavine:
Centralna procesna enota (CPE): Obdelava računskih nalog.
Pomnilnik: Shranjuje programe in podatke.
Vhodno/izhodni vmesniki: Povežite senzorje in aktuatorje.
Komunikacijski modul: Izvedite komunikacijo z drugimi napravami.
Programska oprema: vključno z operacijskimi sistemi, gonilniki, nadzornimi algoritmi itd.
• Funkcija:
• Nadzorujte gibanje robota.
Uresničite inteligentno odločanje robotov.
• Izmenjava podatkov z zunanjimi sistemi.
5. Sistem napajanja
Opredelitev: Naprava, ki zagotavlja energijo robotom.
• Tip:
Baterija: običajno se uporablja za prenosne robote.
Napajalnik z izmeničnim tokom: običajno se uporablja za fiksne robote.
DC napajalnik: primeren za situacije, ki zahtevajo stabilno napetost.
• Funkcija:
Zagotovite moč robotu.
Upravljajte dodeljevanje in shranjevanje energije.
6. Prenosni sistem
Opredelitev: sistem, ki prenaša moč od aktuatorjev do gibljivih delov.
• Tip:
Zobniški menjalnik: Uporablja se za spreminjanje hitrosti in navora.
Jermenski prenos: Uporablja se za prenos moči na velike razdalje.
Verižni prenos: primeren za situacije, ki zahtevajo visoko zanesljivost.
Prenos vodilnega vijaka: uporablja se za linearno gibanje.
• Funkcija:
Prenesite moč aktuatorja na gibljive dele.
Uresničite pretvorbo hitrosti in navora.
7. Manipulator
Opredelitev: mehanska struktura, ki se uporablja za opravljanje posebnih nalog.
• Sestavine:
• Sklepi: Dosezite več stopenj svobode gibanja.
Končni efektorji: uporabljajo se za izvajanje posebnih nalog, kot so prijemala, priseski itd.
• Funkcija:
• Doseči natančno prijemanje in postavitev predmeta.
• Izpolnite kompleksne operativne naloge.
8. Mobilna platforma
Opredelitev: del, ki robotu omogoča samostojno premikanje.
• Tip:
Kolesa: Primerno za ravne površine.
Gosenica: Primerna za zapletene terene.
Noge: Primerne za različne terene.
• Funkcija:
Uresničite avtonomno gibanje robotov.
Prilagodite se različnim delovnim okoljem.
povzetek
Strukturna zasnova robotovje kompleksen proces, ki vključuje znanje in tehnologijo iz več disciplin. Popoln robot je običajno sestavljen iz telesa, sklepov, senzorjev, krmilnega sistema, napajalnega sistema, prenosnega sistema, robotske roke in mobilne platforme. Vsak del ima svojo specifično funkcijo in vlogo, ki skupaj določata zmogljivost in obseg uporabe robota. Razumna strukturna zasnova lahko robotom omogoči, da dosežejo največjo učinkovitost v posebnih scenarijih uporabe.
Čas objave: 18. oktober 2024
