Therobotski nadzorni sistemso možgani robota, ki so glavni element, ki določa delovanje in funkcijo robota. Krmilni sistem po vhodnem programu pridobiva ukazne signale od pogonskega sistema in izvedbenega mehanizma ter jih krmili. Naslednji članek predstavlja predvsem nadzorni sistem robota.
1. Nadzorni sistem robotov
Namen "kontrole" se nanaša na dejstvo, da se bo nadzorovani objekt obnašal na pričakovan način. Osnovni pogoj za »kontrolo« je razumevanje značilnosti nadzorovanega objekta.
Bistvo je nadzor izhodnega navora voznika. Krmilni sistem robotov
2. Osnovno načelo delovanjaroboti
Načelo dela je demonstracija in reprodukcija; Poučevanje, znano tudi kot vodeno poučevanje, je robot za umetno usmerjanje, ki deluje korak za korakom v skladu z dejanskim zahtevanim akcijskim postopkom. Med postopkom vodenja si robot samodejno zapomni držo, položaj, parametre procesa, parametre gibanja itd. vsakega naučenega dejanja in samodejno ustvari neprekinjen program za izvedbo. Po zaključku učenja preprosto dajte robotu ukaz za zagon in robot bo samodejno sledil naučenemu dejanju za dokončanje celotnega procesa;
3. Razvrstitev robotskega vodenja
Glede na prisotnost ali odsotnost povratne informacije ga lahko razdelimo na krmiljenje z odprto zanko in krmiljenje z zaprto zanko
Pogoj natančnega vodenja z odprto zanko: natančno poznati model nadzorovanega objekta in ta model v procesu vodenja ostane nespremenjen.
Glede na pričakovano krmilno količino ga lahko razdelimo na tri vrste: nadzor sile, nadzor položaja in hibridni nadzor.
Nadzor položaja je razdeljen na krmiljenje položaja z enim sklepom (povratna informacija o položaju, povratna informacija o hitrosti položaja, povratna informacija o pospeševanju hitrosti položaja) in krmiljenje položaja z več sklepi.
Krmiljenje položaja več sklepov lahko razdelimo na dekomponirano krmiljenje gibanja, centralizirano krmiljenje sile, neposredno krmiljenje sile, krmiljenje impedance in hibridno krmiljenje položaja sile.
4. Inteligentne metode nadzora
mehko krmiljenje, prilagodljivo krmiljenje, optimalno krmiljenje, krmiljenje nevronske mreže, krmiljenje mehke nevronske mreže, strokovno krmiljenje
5. Strojna konfiguracija in zgradba krmilnih sistemov - Električna strojna oprema - Arhitektura programske opreme
Zaradi obsežne transformacije koordinat in operacij interpolacije, vključenih v proces krmiljenjaroboti, kot tudi nadzor v realnem času na nižji ravni. Tako trenutno večina robotskih nadzornih sistemov na trgu uporablja hierarhične mikroračunalniške nadzorne sisteme v strukturi, običajno z uporabo dvostopenjskih računalniških servo krmilnih sistemov.
6. Poseben postopek:
Po prejemu delovnih navodil, ki jih vnese osebje, glavni krmilni računalnik najprej analizira in interpretira navodila za določitev parametrov gibanja roke. Nato izvedite kinematične, dinamične in interpolacijske operacije ter na koncu pridobite usklajene parametre gibanja vsakega sklepa robota. Ti parametri so izhodni stopnji servo krmiljenja prek komunikacijskih linij kot podani signali za vsak skupni servo krmilni sistem. Servo gonilnik na sklepu pretvori ta signal v D/A in poganja vsak sklep, da ustvari usklajeno gibanje.
Senzorji pošiljajo povratne informacije o izhodnih signalih gibanja vsakega sklepa nazaj v računalnik nivoja servo nadzora, da tvorijo lokalno krmiljenje z zaprto zanko, s čimer se doseže natančen nadzor gibanja robota v prostoru.
7. Obstajata dve metodi nadzora za krmiljenje gibanja, ki temelji na PLC-ju:
① Uporabite izhodna vrataPLCza generiranje impulznih ukazov za pogon motorja, medtem ko uporabljate univerzalne V/I ali komponente za štetje, da dosežete nadzor položaja servo motorja v zaprti zanki
② Zaprtozančno krmiljenje položaja motorja se doseže z uporabo zunanjega razširjenega modula za nadzor položaja PLC-ja. Ta metoda uporablja predvsem visokohitrostno pulzno krmiljenje, ki spada v metodo nadzora položaja. Na splošno je nadzor položaja metoda nadzora položaja od točke do točke.
Čas objave: 15. december 2023
