Usklajeno delovanje varilnih robotov in varilne opreme vključuje predvsem naslednje ključne vidike:
Komunikacijska povezava
Med varilnim robotom in varilno opremo je treba vzpostaviti stabilno komunikacijsko povezavo. Običajne komunikacijske metode vključujejo digitalne vmesnike (kot so Ethernet, DeviceNet, Profibus itd.) in analogne vmesnike. Preko teh vmesnikov lahko robot pošilja varilne parametre (kot so varilni tok, napetost, hitrost varjenja itd.) varilni opremi, varilna oprema pa lahko zagotavlja tudi povratne informacije o lastnih informacijah o statusu (na primer, ali je oprema normalna). , kode napak itd.) robotu.
Na primer, v nekaterih sodobnih varilnih delavnicah so roboti in varilni viri energije povezani prek Etherneta. Program varilnega postopka v robotskem nadzornem sistemu lahko natančno pošlje navodila varilnemu viru energije, kot je nastavitev impulzne frekvence impulznega varjenja na 5 Hz, najvišji tok na 200 A in druge parametre za izpolnjevanje zahtev posebnih varilnih nalog.
Nadzor časa
Za varilni proces je krmiljenje časa ključnega pomena. Varilne robote je treba časovno natančno uskladiti z varilno opremo. V fazi vžiga obloka se mora robot najprej premakniti na začetni položaj varjenja in nato poslati signal za vžig obloka varilni opremi. Po prejemu signala bo varilna oprema v zelo kratkem času (običajno nekaj milisekund do deset milisekund) vzpostavila varilni oblok.
Če za primer vzamemo varjenje v zaščitnem plinu, potem ko je robot nameščen, odda signal obloka, varilni napajalnik pa odda visoko napetost, da prebije plin in oblikuje oblok. Istočasno mehanizem za podajanje žice začne podajati žico. Med postopkom varjenja se robot premika s prednastavljeno hitrostjo in trajektorijo, varilna oprema pa nenehno in stabilno zagotavlja varilno energijo. Ko je varjenje končano, robot pošlje signal za zaustavitev obloka, varilna oprema pa postopoma zmanjša tok in napetost, napolni jamo obloka in ugasne oblok.
Na primer, pri varjenju karoserije avtomobila je hitrost gibanja robota usklajena z varilnimi parametri varilne opreme, da se zagotovi, da lahko varilna oprema zapolni zvarni šiv z ustreznim vnosom varilne toplote med premikanjem robota na določeni razdalji, pri čemer se izogiba napake, kot je nepopolna penetracija ali penetracija.
Ujemanje parametrov
Parametri gibanja varilnega robota (kot so hitrost, pospešek itd.) in varilni parametri varilne opreme (kot so tok, napetost, hitrost podajanja žice itd.) morajo biti usklajeni med seboj. Če je hitrost gibanja robota prehitra in varilni parametri varilne opreme niso ustrezno prilagojeni, lahko pride do slabe tvorbe zvara, kot so ozki zvari, spodrezovanje in druge napake.
Na primer, za varjenje debelejših obdelovancev sta potrebna večji varilni tok in počasnejša hitrost gibanja robota, da se zagotovi zadosten preboj in polnjenje kovine. Za varjenje tanke plošče sta potrebna manjši varilni tok in večja hitrost gibanja robota, da se prepreči prežganje. Krmilni sistemi varilnih robotov in varilne opreme lahko dosežejo ujemanje teh parametrov s predprogramiranjem ali prilagodljivimi krmilnimi algoritmi.
Regulacija povratnih informacij
Da bi zagotovili kakovost varjenja, mora med varilnim robotom in varilno opremo obstajati mehanizem za prilagajanje povratnih informacij. Varilna oprema lahko zagotovi povratne informacije o dejanskih varilnih parametrih (kot so dejanski tok, napetost itd.) sistemu za nadzor robota. Roboti lahko na podlagi teh povratnih informacij natančno prilagodijo lastno trajektorijo gibanja ali parametre varilne opreme.
Na primer, če varilna oprema med postopkom varjenja iz nekega razloga zazna nihanje varilnega toka (kot je neravna površina obdelovanca, obraba prevodne šobe itd.), lahko to informacijo pošlje robotu. Roboti lahko ustrezno prilagodijo svojo hitrost gibanja ali pošljejo navodila varilni opremi za prilagoditev toka, da se zagotovi stabilnost kakovosti varjenja.
Čas objave: 16. december 2024
