1. Način nadzora od točke do točke
Točkovni krmilni sistem je pravzaprav pozicijski servo sistem, njihova osnovna struktura in sestava pa sta v bistvu enaki, vendar je fokus drugačen, drugačna pa je tudi kompleksnost krmiljenja. Točkovni krmilni sistem na splošno vključuje končni mehanski aktuator, mehanski prenosni mehanizem, močnostni element, krmilnik, napravo za merjenje položaja itd. Mehanski aktuator je delovna komponenta, ki izpolnjuje funkcionalne zahteve, kot je npr.robotska roka varilnega robota, delovna miza CNC obdelovalnega stroja itd. V širšem smislu aktuatorji vključujejo tudi komponente za podporo gibanja, kot so vodila, ki igrajo ključno vlogo pri natančnosti pozicioniranja.
Ta nadzorna metoda nadzira le položaj in držo določenih določenih diskretnih točk aktuatorja industrijskega robotskega terminala v delovnem prostoru. Pri nadzoru se od industrijskih robotov zahteva samo hitro in natančno premikanje med sosednjimi točkami, ne da bi za dosego ciljne točke potrebovali trajektorijo ciljne točke. Natančnost pozicioniranja in potreben čas za gibanje sta dva glavna tehnična indikatorja te metode nadzora. Ta metoda krmiljenja ima značilnosti enostavne izvedbe in nizke natančnosti pozicioniranja. Zato se običajno uporablja za nakladanje in razkladanje, točkovno varjenje in postavitev komponent na tiskana vezja, pri čemer zahtevata le točnost položaja in drže terminalskega aktuatorja na ciljni točki. Ta metoda je relativno enostavna, vendar je težko doseči natančnost pozicioniranja 2-3 μm.
2. Metoda neprekinjenega nadzora trajektorije
Ta nadzorna metoda nenehno nadzoruje položaj in držo končnega efektorja industrijskega robota v delovnem prostoru, pri čemer od njega zahteva, da strogo sledi vnaprej določeni poti in hitrosti, da se premika v določenem območju natančnosti, z nadzorovano hitrostjo, gladko trajektorijo in stabilnim gibanjem, da dokončate operacijsko nalogo. Med njimi sta dva najpomembnejša kazalnika natančnost trajektorije in stabilnost gibanja.
Spoji industrijskih robotov se premikajo zvezno in sinhrono, končni efektorji industrijskih robotov pa lahko tvorijo zvezne trajektorije. Glavni tehnični indikatorji te metode nadzora sonatančnost in stabilnost sledenja potikončnega efektorja industrijskih robotov, ki se običajno uporabljajo pri obločnem varjenju, barvanju, odstranjevanju dlak in robotih za zaznavanje.
3. Način nadzora sile
Ko roboti opravljajo naloge, povezane z okoljem, kot sta brušenje in sestavljanje, lahko preprosto krmiljenje položaja povzroči znatne napake položaja, kar povzroči poškodbe delov ali robotov. Ko se roboti premikajo v tem okolju z omejenim gibanjem, morajo za uporabo pogosto združiti nadzor sposobnosti in uporabljati servo način (navor). Načelo te metode krmiljenja je v bistvu enako kot pri servo krmiljenju položaja, le da vhod in povratna informacija niso signali položaja, temveč signali sile (navora), zato mora imeti sistem močan senzor navora. Včasih prilagodljiv nadzor uporablja tudi funkcije zaznavanja, kot sta bližina in drsenje.
4. Inteligentne metode nadzora
Inteligentno upravljanje robotovje pridobivanje znanja o okoliškem okolju preko senzorjev in sprejemanje ustreznih odločitev na podlagi njihove notranje baze znanja. S sprejetjem tehnologije inteligentnega nadzora ima robot močno prilagodljivost okolju in sposobnost samoučenja. Razvoj tehnologije inteligentnega krmiljenja sloni na hitrem razvoju umetne inteligence, kot so umetne nevronske mreže, genetski algoritmi, genetski algoritmi, ekspertni sistemi itd. Morda ima ta način krmiljenja res priokus pristanka umetne inteligence za industrijske robote, kar je tudi najtežje nadzorovati. Poleg algoritmov se močno zanaša tudi na natančnost komponent.
Čas objave: 5. julij 2024
