Spider Robotzvyčajne používa dizajn nazývaný paralelný mechanizmus, ktorý je základom jeho hlavnej štruktúry. Charakteristickým znakom paralelných mechanizmov je, že viaceré pohybové reťazce (alebo odbočné reťaze) sú paralelne spojené s pevnou plošinou (základňou) a pohyblivou plošinou (koncový efektor), pričom tieto odbočné reťazce pôsobia súčasne a spoločne určujú polohu a polohu pohyblivá plošina vzhľadom na pevnú plošinu.
Bežným typom paralelného mechanizmu v pavúčích telefónnych robotoch je Delta（ Δ） Hlavná štruktúra inštitúcie pozostáva hlavne z nasledujúcich častí:
1. Základná doska: Ako oporný základ pre celý robot je pevná a zvyčajne spojená so zemou alebo inými nosnými konštrukciami.
2. Akčné ramená: Jeden koniec každého aktívneho ramena je upevnený na pevnej plošine a druhý koniec je spojený s medzičlánkom cez kĺb. Aktívne rameno je zvyčajne poháňané elektromotorom (napríklad servomotorom) a prevádzané na presný lineárny alebo rotačný pohyb prostredníctvom redukčného a prevodového mechanizmu.
3. Väzba: Zvyčajne pevný člen spojený s koncom aktívneho ramena, tvoriaci uzavretý rám trojuholníkového alebo štvoruholníkového tvaru. Tieto prepojenia poskytujú podporu a poradenstvo pre mobilnú platformu.
4. Mobilná platforma (End Effector): tiež známa ako koncový efektor, je súčasťou pavúčieho telefónu, kde ľudia priamo interagujú s pracovným objektom a môžu inštalovať rôzne nástroje, ako sú chápadlá, prísavky, trysky atď. Mobilná platforma je spojený so stredným článkom pomocou ojnice a mení polohu a polohu synchrónne s pohybom aktívneho ramena.
5. Kĺby: Aktívne rameno je spojené s medzičlánkom a medzičlánok je spojený s pohyblivou plošinou pomocou vysoko presných otočných kĺbov alebo guľôčkových pántov, čo zaisťuje, že každá vetva sa môže pohybovať nezávisle a harmonicky.
Konštrukcia paralelného mechanizmu ľudského tela pavúka má nasledujúce výhody:
Vysoká rýchlosť: V dôsledku súčasnej prevádzky viacerých vetiev paralelného mechanizmu neexistujú žiadne nadbytočné stupne voľnosti počas procesu pohybu, čím sa znižuje dĺžka a hmotnosť pohybového reťazca, čím sa dosahuje vysokorýchlostná odozva pohybu.
Vysoká presnosť: Geometrické obmedzenia paralelných mechanizmov sú silné a pohyb každej vetvy reťaze je vzájomne obmedzený, čo prispieva k zlepšeniu presnosti opakovaného polohovania. Vďaka presnému mechanickému dizajnu a vysoko presnému servoriadeniu môže Spider Robot dosiahnuť presnosť polohovania na úrovni sub milimetra.
Silná tuhosť: Trojuholníková alebo polygonálna konštrukcia ojnice má dobrú tuhosť, vydrží vysoké zaťaženie a udržuje dobrý dynamický výkon a je vhodná na vysokorýchlostnú a presnú manipuláciu s materiálom, montáž, kontrolu a iné úlohy.
Kompaktná štruktúra: V porovnaní so sériovými mechanizmami (ako napršesťosové roboty), pohybový priestor paralelných mechanizmov sa sústreďuje medzi pevné a mobilné platformy, vďaka čomu je celková konštrukcia kompaktnejšia a zaberá menej miesta, vďaka čomu je obzvlášť vhodná na prácu v priestorovo obmedzených prostrediach.
Stručne povedané, hlavné telo robota s pavúkom využíva dizajn paralelného mechanizmu, najmä mechanizmus Delta, ktorý dáva robotovi vlastnosti, ako je vysoká rýchlosť, vysoká presnosť, silná tuhosť a kompaktná konštrukcia, vďaka čomu dobre funguje pri balení, triedenie, manipulácia a iné aplikácie.
Čas odoslania: 26. apríla 2024
