Typy akcií robota možno rozdeliť najmä na spoločné akcie, lineárne akcie, akcie A-oblúka a akcie C-oblúka, z ktorých každá má svoju špecifickú úlohu a scenáre aplikácie:
1. Spoločný pohyb(J):
Pohyb kĺbu je typ akcie, pri ktorej sa robot pohybuje do určenej polohy nezávislým ovládaním uhlov každej osi kĺbu. Pri spoločných pohyboch sa roboty nestarajú o trajektóriu z počiatočného bodu do cieľového bodu, ale priamo upravujú uhly každej osi, aby dosiahli cieľovú polohu.
Funkcia: Kĺbové pohyby sú vhodné v situáciách, keď je potrebné robota rýchlo presunúť do určitej polohy bez ohľadu na dráhu. Bežne sa používajú na polohovanie robota pred začatím presných operácií alebo v situáciách hrubého polohovania, kde nie je potrebná kontrola trajektórie.
2. Lineárny pohyb(L):
Lineárna činnosť sa vzťahuje na presný pohyb robota z jedného bodu do druhého pozdĺž lineárnej dráhy. Pri lineárnom pohybe bude koncový efektor (TCP) robota sledovať lineárnu trajektóriu, aj keď je trajektória v kĺbovom priestore nelineárna.
Funkcia: Lineárny pohyb sa bežne používa v situáciách, keď je potrebné vykonávať presné operácie pozdĺž priamej dráhy, ako je zváranie, rezanie, lakovanie atď., pretože tieto operácie často vyžadujú, aby koniec nástroja udržiaval konštantný smer a polohu na stroji. pracovná plocha.
3. Pohyb oblúka (A):
Zakrivený pohyb označuje spôsob vykonávania kruhového pohybu cez medziľahlý bod (bod prechodu). Pri tomto type akcie sa robot presunie z počiatočného bodu do bodu prechodu a potom nakreslí oblúk z bodu prechodu do koncového bodu.
Funkcia: Akcia oblúka Arc sa bežne používa v situáciách, keď je potrebná kontrola dráhy oblúka, ako sú určité úlohy zvárania a leštenia, kde výber prechodových bodov môže optimalizovať plynulosť a rýchlosť pohybu.
4. Kruhový oblúkový pohyb(C):
Akcia C oblúka je kruhový pohyb dosiahnutý definovaním počiatočného a koncového bodu oblúka, ako aj dodatočného bodu (bod prechodu) na oblúku. Táto metóda umožňuje presnejšie riadenie dráhy oblúka, pretože sa nespolieha na prechodové body ako akcia A-oblúka.
Funkcia: C arc action je vhodná aj pre úlohy, ktoré vyžadujú trajektórie oblúka, ale v porovnaní s A arc akcia môže poskytnúť presnejšie riadenie oblúka a je vhodná pre úlohy presného obrábania s prísnymi požiadavkami na dráhy oblúka. Každý typ akcie má svoje špecifické výhody a použiteľné scenáre a pri programovaní robotov je potrebné zvoliť vhodný typ akcie na základe špecifických požiadaviek aplikácie.
Kĺbové pohyby sú vhodné pre rýchle polohovanie, zatiaľ čo lineárne a kruhové pohyby sú vhodné pre presné operácie, ktoré vyžadujú kontrolu dráhy. Kombináciou týchto typov akcií môžu roboty dokončiť zložité sekvencie úloh a dosiahnuť vysoko presnú automatizovanú výrobu.
Čas odoslania: 29. júla 2024
