Kĺby robotov sú základnými jednotkami, ktoré tvoria mechanickú štruktúru robotov, a kombináciou kĺbov je možné dosiahnuť rôzne pohyby robotov. Nižšie je uvedených niekoľko bežných typov kĺbov robotov a spôsoby ich pripojenia.
1. Revolučný kĺb
Definícia: Kĺb, ktorý umožňuje rotáciu pozdĺž osi, podobne ako zápästie alebo lakeť ľudského tela.
charakteristika:
Jeden stupeň voľnosti: je povolené otáčanie len okolo jednej osi.
• Uhol otočenia: Môže to byť obmedzený rozsah uhlov alebo nekonečné otáčanie (nepretržité otáčanie).
Aplikácia:
Priemyselné roboty: používajú sa na dosiahnutie rotačného pohybu ramien.
Servisný robot: používa sa na otáčanie hlavy alebo ramien.
Spôsob pripojenia:
Priame pripojenie: Kĺb je priamo poháňaný tak, aby sa otáčal motorom.
• Pripojenie reduktora: Použite reduktor na zníženie otáčok motora a zvýšenie krútiaceho momentu.
2. Prizmatický kĺb
Definícia: Kĺb, ktorý umožňuje lineárny pohyb pozdĺž osi, podobný predĺženiu a kontrakcii ľudskej ruky.
charakteristika:
Jediný stupeň voľnosti: umožňuje len lineárny pohyb pozdĺž jednej osi.
Lineárny posun: Môže to byť obmedzený rozsah posunu alebo veľká vzdialenosť posunu.
Aplikácia:
Robot Longmen: používa sa na dosiahnutie lineárneho pohybu pozdĺž osi XY.
Stohovací robot: používa sa na manipuláciu s tovarom hore a dole.
Spôsob pripojenia:
Skrutkové spojenie: Lineárny pohyb sa dosiahne koordináciou skrutky a matice.
Pripojenie lineárneho vedenia: Na dosiahnutie hladkého lineárneho pohybu použite lineárne vodidlá a posúvače.
3. Pevný spoj
Definícia: Spoj, ktorý neumožňuje žiadny relatívny pohyb, používa sa hlavne na upevnenie dvoch komponentov.
charakteristika:
• Nulové stupne voľnosti: neposkytuje žiadne stupne voľnosti pohybu.
Pevné spojenie: Uistite sa, že medzi dvoma komponentmi nie je žiadny relatívny pohyb.
Aplikácia:
Základňa robota: používa sa na upevnenie základnej konštrukcie robota.
Pevná časť robotického ramena: používa sa na spojenie pevných segmentov rôznych kĺbov.
Spôsob pripojenia:
Zváranie: trvalo fixujte dva komponenty.
Skrutkové spojenie: Dá sa rozobrať utiahnutím skrutkami.
4. Kompozitný spoj
Definícia: Kĺb, ktorý kombinuje rotačné a translačné funkcie na dosiahnutie komplexnejších pohybov.
charakteristika:
• Viac stupňov voľnosti: môže dosiahnuť súčasne otáčanie aj posúvanie.
Vysoká flexibilita: vhodné pre situácie, ktoré vyžadujú viac stupňov voľnosti pohybu.
Aplikácia:
Dvojramenný kolaboratívny robot: používa sa na dosiahnutie zložitých pohybov paží.
Biomimetické roboty: napodobňujú zložité pohybové vzorce živých organizmov.
Spôsob pripojenia:
Integrovaný motor: Integrácia funkcií otáčania a posúvania do jedného motora.
Kombinácia viacerých kĺbov: Dosiahnutie pohybu viacerých stupňov voľnosti prostredníctvom kombinácie viacerých kĺbov s jedným stupňom voľnosti.
5. Sférický kĺb
Definícia: Umožnite rotačný pohyb na troch vzájomne kolmých osiach, podobne ako ramenné kĺby ľudského tela.
charakteristika:
Tri stupne voľnosti: môže sa otáčať v troch smeroch.
Vysoká flexibilita: vhodné pre aplikácie, ktoré vyžadujú veľký pohyb.
Aplikácia:
Šesťosý priemyselný robot: používa sa na dosiahnutie veľkého pohybu ramena.
Servisný robot: používa sa na viacsmernú rotáciu hlavy alebo ramien.
Spôsob pripojenia:
Guľkové ložiská: Pomocou guľových ložísk sú dosiahnuté tri smery otáčania.
Viacosový motor: Použite viacero motorov na pohon otáčania v rôznych smeroch.
Súhrn spôsobov pripojenia
Rôzne spôsoby pripojenia určujú výkon a použiteľnosť kĺbov robota:
1. Priame pripojenie: Vhodné pre malé, ľahké kĺby robotov, priamo poháňané motormi.
2. Pripojenie reduktora: Vhodné pre kĺby robota, ktoré vyžadujú vysoký krútiaci moment, zníženie rýchlosti a zvýšenie krútiaceho momentu cez reduktor.
3. Skrutkové spojenie: Vhodné pre spoje, ktoré vyžadujú lineárny pohyb, dosiahnutý kombináciou skrutky a matice.
4. Pripojenie lineárneho vedenia: Vhodné pre spoje, ktoré vyžadujú hladký lineárny pohyb, dosiahnutý pomocou lineárnych vedení a posúvačov.
5. Zváranie: Vhodné pre komponenty, ktoré vyžadujú trvalú fixáciu, dosiahnutie pevných spojení zváraním.
6. Skrutkové spojenie: Vhodné pre komponenty, ktoré vyžadujú odpojiteľné spojenia, dosiahnuté skrutkovým upevnením.
zhrnutie
Výber a spôsob pripojenia kĺbov robota závisí od špecifických požiadaviek aplikácie, vrátane rozsahu pohybu, nosnosti, požiadaviek na presnosť atď. Prostredníctvom rozumného návrhu a výberu možno dosiahnuť efektívny a flexibilný pohyb robotov. Rôzne typy spojov a spôsoby pripojenia je možné kombinovať, aby vyhovovali potrebám rôznych scenárov.
Čas odoslania: 30. októbra 2024
