1. Základné princípy a štruktúra štvorosového robota:
1. Z hľadiska princípu: Štvorosový robot sa skladá zo štyroch spojených kĺbov, z ktorých každý môže vykonávať trojrozmerný pohyb. Tento dizajn mu dáva vysokú manévrovateľnosť a prispôsobivosť, čo mu umožňuje flexibilne vykonávať rôzne úlohy v úzkych priestoroch. Pracovný proces zahŕňa hlavný riadiaci počítač, ktorý prijíma pracovné inštrukcie, analyzuje a interpretuje inštrukcie na určenie parametrov pohybu, vykonáva kinematické, dynamické a interpolačné operácie a získava koordinované parametre pohybu pre každý kĺb. Tieto parametre sú výstupom do servo riadiaceho stupňa, ktorý riadi kĺby, aby vytvorili koordinovaný pohyb. Senzory spätne posielajú výstupné signály pohybu kĺbov do servo riadiaceho stupňa, aby vytvorili lokálne riadenie s uzavretou slučkou, čím sa dosiahne presný priestorový pohyb.
2. Z hľadiska konštrukcie sa zvyčajne skladá zo základne, tela ramena, predlaktia a chápadla. Uchopovacia časť môže byť vybavená rôznymi nástrojmi podľa rôznych potrieb.
2. Porovnanie medzi štvorosovými a šesťosovými robotmi:
1. Stupne voľnosti: Kvadrokoptéra má štyri stupne voľnosti. Prvé dva kĺby sa môžu voľne otáčať doľava a doprava v horizontálnej rovine, zatiaľ čo kovová tyč tretieho kĺbu sa môže pohybovať hore a dole vo vertikálnej rovine alebo sa otáčať okolo zvislej osi, ale nemôže sa nakláňať; Šesťosový robot má šesť stupňov voľnosti, o dva kĺby viac ako štvorosový robot a má schopnosti podobné ľudským pažiam a zápästiam. Dokáže vyzdvihnúť komponenty smerujúce do ľubovoľného smeru v horizontálnej rovine a umiestniť ich do balených produktov pod špeciálnymi uhlami.
2. Aplikačné scenáre: Štvorosové roboty sú vhodné pre úlohy ako manipulácia, zváranie, dávkovanie, nakladanie a vykladanie, ktoré vyžadujú relatívne nízku flexibilitu, ale majú určité požiadavky na rýchlosť a presnosť; Šesťosové roboty sú schopné vykonávať zložitejšie a presnejšie operácie a sú široko používané v scenároch, ako je zložitá montáž a vysoko presné obrábanie.
3. Oblasti použitia kvadrokoptér 5:
1. Priemyselná výroba: schopná nahradiť manuálnu prácu pri vykonávaní ťažkých, nebezpečných alebo vysoko presných úloh, ako je manipulácia, lepenie a zváranie v automobilovom a motocyklovom priemysle; Montáž, testovanie, spájkovanie atď. v priemysle elektronických výrobkov.
2. Lekárska oblasť: Používa sa na minimálne invazívnu chirurgiu, vďaka vysokej presnosti a stabilite sú chirurgické operácie presnejšie a bezpečnejšie, čím sa skracuje čas na zotavenie pacienta.
3. Logistika a skladovanie: Automatizovaný presun tovaru z jedného miesta na druhé, zlepšenie efektivity skladovania a logistiky.
4. Poľnohospodárstvo: Môže sa použiť v sadoch a skleníkoch na dokončenie úloh, ako je zber ovocia, prerezávanie a postrek, čím sa zlepšuje efektívnosť a kvalita poľnohospodárskej výroby.
4. Programovanie a riadenie štvorosových robotov:
1. Programovanie: Je potrebné ovládať programovací jazyk a softvér robotov, písať programy podľa špecifických požiadaviek úlohy a dosiahnuť riadenie pohybu a prevádzku robotov. Prostredníctvom tohto softvéru možno roboty prevádzkovať online, vrátane prepojenia s ovládačmi, zapnutia servopohonu, regresie pôvodu, pohybu v palcoch, sledovania bodov a monitorovacích funkcií.
2. Spôsob ovládania: Môže byť ovládaný prostredníctvom PLC a iných ovládačov, alebo manuálne ovládaný pomocou náučného prívesku. Pri komunikácii s PLC je potrebné ovládať príslušné komunikačné protokoly a metódy konfigurácie, aby bola zabezpečená normálna komunikácia medzi robotom a PLC.
5. Kalibrácia kvadrokoptéry pomocou ručného oka:
1. Účel: V praktických aplikáciách robotov je po vybavení robotov vizuálnymi senzormi potrebné previesť súradnice vo vizuálnom súradnicovom systéme na súradnicový systém robota. Kalibrácia ručného oka má získať transformačnú maticu z vizuálneho súradnicového systému do súradnicového systému robota.
2. Metóda: V prípade štvorosového planárneho robota, keďže oblasti zachytené kamerou a ovládané robotickým ramenom sú obe roviny, možno úlohu kalibrácie oka ruky transformovať na výpočet afinnej transformácie medzi dvoma rovinami. Väčšinou sa používa „9-bodová metóda“, ktorá zahŕňa zber dát z viac ako 3 množín (zvyčajne 9 množín) zodpovedajúcich bodov a použitie metódy najmenších štvorcov na vyriešenie transformačnej matice.
6. Údržba a údržba kvadrokoptér:
1. Denná údržba: vrátane pravidelných kontrol vzhľadu robota, pripojenia každého spoja, pracovného stavu senzorov atď., aby sa zabezpečila normálna prevádzka robota. Zároveň je potrebné udržiavať pracovné prostredie robota čisté a suché a vyhýbať sa vplyvu prachu, olejových škvŕn a pod. na robot.
2. Pravidelná údržba: Podľa používania robota a odporúčaní výrobcu robot pravidelne udržiavajte, ako je výmena mazacieho oleja, čistenie filtrov, kontrola elektrických systémov atď. Údržbárske práce môžu predĺžiť životnosť robotov, zlepšiť ich prácu efektívnosť a stabilitu.
Existuje významný rozdiel v nákladoch medzi štvorosovým a šesťosovým robotom?
1. Náklady na základný komponent 4:
1. Reduktor: Reduktor je dôležitou súčasťou nákladov na roboty. Kvôli veľkému počtu kĺbov vyžadujú šesťosové roboty viac reduktorov a často majú vyššie požiadavky na presnosť a nosnosť, čo môže vyžadovať kvalitnejšie reduktory. Napríklad v niektorých kľúčových oblastiach možno použiť RV reduktory, zatiaľ čo štvorosové roboty majú relatívne nižšie požiadavky na reduktory. V niektorých aplikačných scenároch môžu byť špecifikácie a kvalita použitých reduktorov nižšie ako v prípade šesťosových robotov, takže náklady na reduktory pre šesťosové roboty budú vyššie.
2. Servomotory: Riadenie pohybu šesťosových robotov je zložitejšie, vyžaduje si viac servomotorov na presné riadenie pohybu každého kĺbu a vyššie požiadavky na výkon servomotorov na dosiahnutie rýchlej a presnej odozvy akcie, čo zvyšuje náklady na servomotory. motory pre šesťosové roboty. Štvorosové roboty majú menej kĺbov, vyžadujú relatívne menej servomotorov a nižšie požiadavky na výkon, čo vedie k nižším nákladom.
2. Náklady na riadiaci systém: Riadiaci systém šesťosového robota potrebuje zvládnuť viac informácií o spoločnom pohybe a komplexné plánovanie trajektórie pohybu, čo má za následok vyššiu zložitosť riadiacich algoritmov a softvéru, ako aj vyššie náklady na vývoj a ladenie. Naproti tomu riadenie pohybu štvorosového robota je relatívne jednoduché a náklady na riadiaci systém sú relatívne nízke.
3. Náklady na výskum a vývoj a dizajn: Náročnosť konštrukcie šesťosových robotov je väčšia, čo si vyžaduje viac inžinierskych technológií a investícií do výskumu a vývoja, aby sa zabezpečil ich výkon a spoľahlivosť. Napríklad návrh kĺbovej štruktúry, kinematika a analýza dynamiky šesťosových robotov si vyžaduje hlbší výskum a optimalizáciu, zatiaľ čo štruktúra štvorosových robotov je relatívne jednoduchá a náklady na výskum a vývoj sú relatívne nízke.
4. Výrobné a montážne náklady: Šesťosové roboty majú väčší počet komponentov a výrobné a montážne procesy sú zložitejšie, vyžadujú si vyššiu presnosť a požiadavky na proces, čo vedie k zvýšeniu ich výrobných a montážnych nákladov. Štruktúra štvorosového robota je relatívne jednoduchá, proces výroby a montáže je relatívne jednoduchý a náklady sú tiež relatívne nízke.
Špecifické rozdiely v nákladoch však budú ovplyvnené aj faktormi, akými sú značka, výkonové parametre a funkčné konfigurácie. V niektorých scenároch nenáročných aplikácií môže byť rozdiel v nákladoch medzi štvorosovými a šesťosovými robotmi relatívne malý; V oblasti špičkových aplikácií môžu byť náklady na šesťosový robot oveľa vyššie ako náklady na štvorosový robot.
Čas uverejnenia: 8. novembra 2024
