Prečo roboty nedokážu vykonávať úlohy presne podľa ich opakujúcej sa presnosti polohovania? V systémoch riadenia pohybu robota je odchýlka rôznych súradnicových systémov kľúčovým faktorom ovplyvňujúcim presnosť a opakovateľnosť pohybu robota. Nasleduje podrobná analýza rôznych odchýlok súradnicového systému:
1, Základné súradnice
Základná súradnica je meradlom pre všetky súradnicové systémy a východiskovým bodom pre vytvorenie kinematického modelu robota. Ak pri vytváraní kinematického modelu na softvéri nie je presné nastavenie základného súradnicového systému, dôjde k hromadeniu chýb v celom systéme. Tento typ chyby nemusí byť ľahko detekovaný počas následného ladenia a používania, pretože softvér už mohol interne prejsť zodpovedajúcim kompenzačným spracovaním. To však neznamená, že nastavenie základných súradníc možno ignorovať, pretože každá malá odchýlka môže mať výrazný vplyv na presnosť pohybu robota.
2, DH súradnice
DH súradnica (Súradnica Denavit Hartenberg) je referenčná hodnota pre každú rotáciu osi, ktorá sa používa na opis relatívnej polohy a polohy medzi kĺbmi robota. Pri zostavovaní kinematického modelu robota na softvéri, ak je smer DH súradnicového systému nastavený nesprávne alebo parametre spojenia (ako je dĺžka, ofset, torzný uhol atď.) sú nesprávne, spôsobí to chyby vo výpočte homogénneho transformačná matica. Tento typ chyby priamo ovplyvní trajektóriu pohybu a držanie tela robota. Hoci to nemusí byť ľahko detekovateľné počas ladenia a používania kvôli interným kompenzačným mechanizmom v softvéri, z dlhodobého hľadiska to bude mať nepriaznivý vplyv na presnosť a stabilitu pohybu robota.
3、 Súradnice kĺbov
Súradnice kĺbu sú meradlom pohybu kĺbu, ktoré úzko súvisí s parametrami, ako je pomer redukcie a počiatočná poloha každej osi. Ak sa vyskytne chyba medzi systémom súradníc spoja a skutočnou hodnotou, povedie to k nepresnému pohybu spoja. Táto nepresnosť sa môže prejaviť ako jav, ako je oneskorenie, vedenie alebo trasenie pri pohybe kĺbu, čo vážne ovplyvňuje presnosť pohybu a stabilitu robota. Aby sa predišlo tejto situácii, zvyčajne sa používajú vysoko presné laserové kalibračné nástroje na presnú kalibráciu kĺbového súradnicového systému predtým, ako robot opustí továreň, čím sa zabezpečí presnosť pohybu kĺbov.
4, Svetové súradnice
Svetové súradnice sú referenčným bodom pre lineárny pohyb a súvisia s faktormi, ako je pomer redukcie, poloha pôvodu a parametre spojenia. Ak dôjde k chybe medzi svetovým súradnicovým systémom a skutočnou hodnotou, povedie to k nepresnému lineárnemu pohybu robota, čím sa ovplyvní udržiavanie polohy koncového efektora. Táto nepresnosť sa môže prejaviť ako jav, ako je vychýlenie, naklonenie alebo odsadenie koncového efektora, ktoré vážne ovplyvňujú prevádzkovú efektivitu a bezpečnosť robota. Pred opustením továrne je preto potrebné použiť aj laserové kalibračné prístroje na presnú kalibráciu svetového súradnicového systému, aby sa zabezpečila presnosť lineárneho pohybu.
5、 Súradnice pracovného stola
Súradnice pracovného stola sú podobné svetovým súradniciam a používajú sa aj na opis relatívnej polohy a polohy robotov na pracovnom stole. Ak je chyba medzi súradnicovým systémom pracovného stola a skutočnou hodnotou, spôsobí to, že sa robot nebude môcť pohybovať presne v priamom smere pozdĺž nastaveného pracovného stola. Táto nepresnosť sa môže prejaviť tak, že sa robot posúva, kýve alebo nedokáže dosiahnuť určenú polohu na pracovnom stole, čo vážne ovplyvní prevádzkovú efektivitu a presnosť robota. Preto, keďintegrácia robotov s pracovnými stolmi, je potrebná presná kalibrácia súradnicového systému pracovného stola.
6、 Súradnice nástroja
Súradnice nástroja sú referenčné hodnoty, ktoré opisujú polohu a orientáciu konca nástroja vzhľadom na základný súradnicový systém robota. Ak dôjde k chybe medzi súradnicovým systémom nástroja a skutočnou hodnotou, bude to mať za následok nemožnosť vykonať presný pohyb trajektórie na základe kalibrovaného koncového bodu počas procesu transformácie polohy. Táto nepresnosť sa môže prejaviť ako naklonenie nástroja, naklonenie alebo neschopnosť presne dosiahnuť určenú polohu počas pracovného procesu, čo vážne ovplyvňuje presnosť a efektivitu práce robota. V situáciách, kde sú potrebné súradnice nástroja s vysokou presnosťou, možno použiť metódu 23 bodov na kalibráciu nástroja a počiatku na zlepšenie celkovej presnosti pohybu. Táto metóda zabezpečuje presnosť súradnicového systému nástroja vykonávaním viacerých meraní a kalibrácií v rôznych polohách a orientáciách, čím sa zlepšuje prevádzková presnosť a opakovateľnosť robota.
Odchýlka rôznych súradnicových systémov má významný vplyv na presnosť pohybu a schopnosť opakovaného polohovania robotov. Preto je v procese navrhovania, výroby a ladenia robotických systémov potrebné prikladať veľký význam kalibrácii a kontrole presnosti rôznych súradnicových systémov, aby sa zabezpečilo, že roboty môžu presne a stabilne vykonávať rôzne úlohy.
Čas odoslania: 3. decembra 2024
