Theriadiaci systém robotaje mozog robota, ktorý je hlavným prvkom určujúcim funkciu a funkciu robota. Riadiaci systém získava príkazové signály z riadiaceho systému a implementačného mechanizmu podľa vstupného programu a riadi ich. Nasledujúci článok predstavuje hlavne systém riadenia robota.
1. Riadiaci systém robotov
Účel „kontroly“ sa týka skutočnosti, že kontrolovaný objekt sa bude správať očakávaným spôsobom. Základnou podmienkou pre „ovládanie“ je pochopenie charakteristík riadeného objektu.
Podstatou je riadenie výstupného krútiaceho momentu vodiča. Riadiaci systém robotov
2. Základný princíp fungovaniaroboty
Pracovným princípom je demonštrovať a reprodukovať; Vyučovanie, tiež známe ako riadené vyučovanie, je umelý navádzací robot, ktorý pracuje krok za krokom podľa aktuálneho požadovaného akčného procesu. Počas procesu navádzania si robot automaticky pamätá polohu, polohu, parametre procesu, parametre pohybu atď. každej naučenej akcie a automaticky generuje nepretržitý program na vykonanie. Po dokončení učenia jednoducho dáte robotovi príkaz na spustenie a robot bude automaticky nasledovať naučenú akciu, aby dokončil celý proces;
3. Klasifikácia riadenia robotov
Podľa prítomnosti alebo neprítomnosti spätnej väzby sa dá rozdeliť na riadenie s otvorenou slučkou, riadenie s uzavretou slučkou
Podmienka presného riadenia s otvorenou slučkou: presne poznať model riadeného objektu a tento model zostáva v procese riadenia nezmenený.
Podľa predpokladanej regulačnej veličiny ju možno rozdeliť do troch typov: silové riadenie, polohové riadenie a hybridné riadenie.
Riadenie polohy je rozdelené na riadenie polohy jedného kĺbu (spätná väzba polohy, spätná väzba rýchlosti polohy, spätná väzba zrýchlenia rýchlosti polohy) a riadenie polohy s viacerými kĺbmi.
Riadenie polohy viacerých kĺbov možno rozdeliť na riadenie rozloženého pohybu, centralizované riadenie sily riadenia, riadenie priamej sily, riadenie impedancie a hybridné riadenie polohy sily.
4. Inteligentné metódy riadenia
Fuzzy riadenie, adaptívne riadenie, optimálne riadenie, riadenie neurónovou sieťou, riadenie fuzzy neurónovou sieťou, expertné riadenie
5. Hardvérová konfigurácia a štruktúra riadiacich systémov - Elektrický hardvér - Architektúra softvéru
Vzhľadom na rozsiahle operácie transformácie súradníc a interpolácie zapojené do procesu riadeniarobotyako aj ovládanie nižšej úrovne v reálnom čase. V súčasnosti teda väčšina riadiacich systémov robotov na trhu využíva štruktúrne hierarchické mikropočítačové riadiace systémy, zvyčajne využívajúce dvojstupňové počítačové servo riadiace systémy.
6. Špecifický proces:
Po prijatí pracovných pokynov od personálu hlavný riadiaci počítač najprv analyzuje a interpretuje pokyny, aby určil parametre pohybu ruky. Potom vykonajte kinematické, dynamické a interpolačné operácie a nakoniec získajte parametre koordinovaného pohybu každého kĺbu robota. Tieto parametre sú na výstupe do servo riadiaceho stupňa cez komunikačné linky ako dané signály pre každý spoločný servo riadiaci systém. Servobudič na kĺbe prevádza tento signál na D/A a poháňa každý kĺb, aby vytvoril koordinovaný pohyb.
Senzory spätne odosielajú výstupné signály pohybu každého kĺbu späť do počítača na úrovni riadenia servomotorov, aby vytvorili lokálne riadenie s uzavretou slučkou, čím sa dosiahne presné riadenie pohybu robota v priestore.
7. Existujú dva spôsoby riadenia pre riadenie pohybu založené na PLC:
① Využite výstupný portPLCna generovanie impulzných príkazov na pohon motora pri použití univerzálnych I/O alebo počítacích komponentov na dosiahnutie regulácie polohy servomotora v uzavretej slučke
② Riadenie polohy motora v uzavretej slučke sa dosahuje pomocou externe rozšíreného modulu riadenia polohy PLC. Táto metóda využíva predovšetkým vysokorýchlostné pulzné riadenie, ktoré patrí medzi metódu polohového riadenia. Vo všeobecnosti je riadenie polohy metódou riadenia polohy z bodu do bodu.
Čas odoslania: 15. decembra 2023
