V modernej priemyselnej výrobe je striekanie kľúčovým článkom vo výrobnom procese mnohých produktov. S neustálym vývojom technológií,priemyselné šesťosové striekacie robotysa postupne stali nosným vybavením v oblasti striekania. S vysokou presnosťou, vysokou účinnosťou a vysokou flexibilitou výrazne zlepšujú kvalitu a efektivitu výroby striekania. Tento článok sa bude ponoriť do príslušných technológií priemyselných šesťosových striekacích robotov.
2、 Šesťosová štruktúra a kinematické princípy
（1） Šesťosový dizajn
Priemyselné šesťosové striekacie roboty zvyčajne pozostávajú zo šiestich rotačných kĺbov, z ktorých každý sa môže otáčať okolo určitej osi. Týchto šesť osí je zodpovedných za pohyb robota v rôznych smeroch, počínajúc od základne a postupne prenášať pohyb na koncový efektor (dýzu). Táto konštrukcia s viacerými osami dáva robotu mimoriadne vysokú flexibilitu, ktorá mu umožňuje dosahovať zložité trajektórie pohybov v trojrozmernom priestore, aby vyhovovali potrebám striekania obrobkov rôznych tvarov a veľkostí.
（2） Kinematický model
Aby bolo možné presne riadiť pohyb robota, je potrebné vytvoriť jeho kinematický model. Prostredníctvom doprednej kinematiky je možné vypočítať polohu a orientáciu koncového efektora v priestore na základe hodnôt uhla každého kĺbu. Reverzná kinematika na druhej strane rieši uhly každého kĺbu na základe známej polohy a postoja koncového efektora. Toto je kľúčové pre plánovanie dráhy a programovanie robotov a medzi bežne používané metódy riešenia patria analytické metódy a metódy numerickej iterácie, ktoré poskytujú teoretický základ pre presné striekanie robotov.
3,Technológia striekacieho systému
（1） Technológia rozprašovacích trysiek
Tryska je jedným z kľúčových komponentov striekacieho robota. Moderné dýzy striekacieho robota majú vysoko presné funkcie riadenia prietoku a atomizácie. Napríklad pokročilá technológia pneumatickej alebo elektrickej atomizácie môže rovnomerne rozprášiť povlak na malé častice, čím sa zabezpečí kvalita povlaku. Súčasne je možné dýzu vymeniť alebo upraviť podľa rôznych procesov striekania a typov náterov, aby vyhovovali rôznym výrobným potrebám.
（2） Systém dodávky a dodávky farby
Pre striekací účinok je rozhodujúci stabilný prísun náteru a presné dávkovanie. Systém prívodu farby zahŕňa zásobníky farby, zariadenia na reguláciu tlaku atď. Presnou reguláciou tlaku a snímačmi prietoku je možné zabezpečiť, že náter je dodávaný do trysky stabilným prietokom. Okrem toho je potrebné zvážiť otázky, ako je filtrovanie a miešanie náteru, aby sa zabránilo tomu, že nečistoty v nátere ovplyvnia kvalitu nástreku a udrží sa rovnomernosť náteru.
4、 Technológia riadiaceho systému
（1） Programovanie a plánovanie trasy
Spôsob programovania
Pre priemyselné šesťosové striekacie roboty existujú rôzne metódy programovania. Tradičné demonštračné programovanie vedie pohyby robota manuálne, pričom zaznamenáva trajektórie pohybu a parametre každého kĺbu. Táto metóda je jednoduchá a intuitívna, ale má nízku efektivitu programovania pre zložité tvarované obrobky. S rozvojom technológie sa technológia offline programovania postupne stáva populárnou. Na programovanie a plánovanie dráhy robotov vo virtuálnom prostredí používa počítačom podporovaný dizajn (CAD) a počítačom podporovanú výrobu (CAM), čím výrazne zlepšuje efektivitu a presnosť programovania.
Algoritmus plánovania cesty
Na dosiahnutie efektívneho a rovnomerného striekania je algoritmus plánovania dráhy jedným z hlavných obsahov riadiaceho systému. Bežné algoritmy plánovania dráhy zahŕňajú plánovanie ekvidistantnej dráhy, plánovanie špirálovej dráhy atď. Tieto algoritmy berú do úvahy faktory, ako je tvar obrobku, šírka striekania, miera prekrytia atď., aby sa zabezpečilo rovnomerné pokrytie povlaku na povrchu obrobku a znížiť odpad povlaku.
（2） Technológia senzorov a ovládanie spätnej väzby
zrakový senzor
Vizuálne senzory sú široko používané vsprejové lakovacie roboty. Dokáže identifikovať a lokalizovať obrobky, získavať informácie o ich tvare, veľkosti a polohe. V kombinácii so systémom plánovania dráhy môžu vizuálne senzory upraviť trajektóriu pohybu robota v reálnom čase, aby sa zabezpečila presnosť postreku. Okrem toho môžu vizuálne senzory detekovať aj hrúbku a kvalitu náterov, čím sa dosiahne kvalitné sledovanie procesu striekania.
Iné senzory
Okrem vizuálnych senzorov sa budú využívať aj senzory vzdialenosti, tlakové senzory atď. Snímač vzdialenosti môže sledovať vzdialenosť medzi tryskou a obrobkom v reálnom čase, čím zaisťuje stabilitu postrekovej vzdialenosti. Tlakový snímač monitoruje a poskytuje spätnú väzbu o tlaku v systéme dodávky farby, aby sa zabezpečila stabilita dodávky farby. Tieto senzory v kombinácii s riadiacim systémom tvoria reguláciu so spätnou väzbou v uzavretej slučke, čím zlepšujú presnosť a stabilitu striekania robota.
5、 Bezpečnostná technológia
（1） Ochranné zariadenie
Priemyselné šesťosové striekacie robotysú zvyčajne vybavené komplexnými ochrannými zariadeniami. Napríklad nastavenie bezpečnostných plotov okolo robota, aby sa zabránilo vstupu personálu do nebezpečných oblastí, kým robot beží. Na plote sú inštalované bezpečnostné svetelné závesy a ďalšie zariadenia. Akonáhle sa personál dostane do kontaktu so svetelnými závesmi, robot sa okamžite zastaví, aby bola zaistená bezpečnosť personálu.
（2） Elektrická bezpečnosť a konštrukcia odolná proti výbuchu
Kvôli možnosti horľavých a výbušných povlakov a plynov počas striekacích operácií musí mať elektrický systém robotov dobrý výkon odolný voči výbuchu. Prijatie motorov odolných voči výbuchu, utesnených elektrických ovládacích skríň a prísnych požiadaviek na uzemnenie a opatrenia na elimináciu statickej elektriny robotov, aby sa zabránilo bezpečnostným nehodám spôsobeným elektrickými iskrami.
Technológia priemyselných šesťosových striekacích robotov pokrýva viacero aspektov, ako je mechanická konštrukcia, striekací systém, riadiaci systém a bezpečnostná technológia. S neustálym zlepšovaním požiadaviek na kvalitu a efektivitu nástrekov v priemyselnej výrobe sa aj tieto technológie neustále vyvíjajú a inovujú. V budúcnosti sa môžeme tešiť na pokročilejšiu technológiu robotov, ako sú inteligentnejšie algoritmy plánovania ciest, presnejšia senzorová technológia a bezpečnejšie a spoľahlivejšie ochranné opatrenia, aby sme ďalej podporili rozvoj striekacieho priemyslu.
Čas uverejnenia: 13. novembra 2024
