Koordinovaná činnosť zváracích robotov a zváracích zariadení zahŕňa najmä tieto kľúčové aspekty:
Komunikačné spojenie
Medzi zváracím robotom a zváracím zariadením je potrebné vytvoriť stabilné komunikačné spojenie. Bežné spôsoby komunikácie zahŕňajú digitálne rozhrania (ako je Ethernet, DeviceNet, Profibus atď.) a analógové rozhrania. Prostredníctvom týchto rozhraní môže robot odosielať zváracie parametre (ako zvárací prúd, napätie, rýchlosť zvárania atď.) do zváracieho zariadenia a zváracie zariadenie môže tiež poskytovať spätnú väzbu o svojich vlastných informáciách o stave (napríklad či je zariadenie normálne , chybové kódy atď.) do robota.
Napríklad v niektorých moderných zváracích dielňach sú roboty a zváracie zdroje prepojené cez Ethernet. Program zváracieho procesu v riadiacom systéme robota dokáže presne posielať pokyny do zváracieho zdroja, ako je nastavenie frekvencie impulzov pulzného zvárania na 5 Hz, špičkový prúd na 200 A a ďalšie parametre, aby sa splnili požiadavky konkrétnych zváracích úloh.
Ovládanie časovania
Pre proces zvárania je rozhodujúca časová kontrola. Zváracie roboty je potrebné presne časovo zladiť so zváracím zariadením. Vo fáze iniciácie oblúka sa robot musí najskôr presunúť do východiskovej polohy zvárania a potom odoslať signál iniciácie oblúka do zváracieho zariadenia. Po prijatí signálu zváracie zariadenie vytvorí zvárací oblúk vo veľmi krátkom čase (zvyčajne niekoľko milisekúnd až desiatok milisekúnd).
Ako príklad uvedieme zváranie v ochrannej atmosfére plynu, keď robot po umiestnení na miesto vyšle signál oblúka a zvárací zdroj vydáva vysoké napätie, aby prerazil plyn a vytvoril oblúk. Súčasne mechanizmus podávania drôtu začne podávať drôt. Počas procesu zvárania sa robot pohybuje vopred nastavenou rýchlosťou a trajektóriou a zváracie zariadenie nepretržite a stabilne dodáva energiu zvárania. Po dokončení zvárania robot vyšle signál na zastavenie oblúka a zváracie zariadenie postupne znižuje prúd a napätie, čím sa naplní oblúková jama a oblúk sa uhasí.
Napríklad pri zváraní karosérie automobilov je rýchlosť pohybu robota koordinovaná s parametrami zvárania zváracieho zariadenia, aby sa zabezpečilo, že zváracie zariadenie dokáže naplniť zvarový šev vhodným príkonom zváracieho tepla počas pohybu robota na určitú vzdialenosť, čím sa zabráni defekty, ako je neúplná penetrácia alebo penetrácia.
Zhoda parametrov
Parametre pohybu zváracieho robota (ako je rýchlosť, zrýchlenie atď.) a zváracie parametre zváracieho zariadenia (ako prúd, napätie, rýchlosť podávania drôtu atď.) musia byť navzájom zosúladené. Ak je rýchlosť pohybu robota príliš vysoká a zváracie parametre zváracieho zariadenia nie sú primerane upravené, môže to viesť k zlej tvorbe zvaru, ako sú úzke zvary, podrezanie a iné chyby.
Napríklad pri zváraní hrubších obrobkov je potrebný väčší zvárací prúd a pomalšia rýchlosť pohybu robota, aby sa zabezpečil dostatočný prienik a výplň kovu. Na zváranie tenkých plechov je potrebný menší zvárací prúd a vyššia rýchlosť pohybu robota, aby sa zabránilo prepáleniu. Riadiace systémy zváracích robotov a zváracích zariadení môžu dosiahnuť zosúladenie týchto parametrov pomocou predprogramovania alebo adaptívnych riadiacich algoritmov.
Regulácia spätnej väzby
Na zabezpečenie kvality zvárania musí byť medzi zváracím robotom a zváracím zariadením mechanizmus spätnej väzby. Zváracie zariadenie môže poskytovať spätnú väzbu o skutočných parametroch zvárania (ako je skutočný prúd, napätie atď.) riadiacemu systému robota. Roboty môžu na základe týchto spätnoväzbových informácií jemne doladiť svoju vlastnú trajektóriu pohybu alebo parametre zváracieho zariadenia.
Napríklad, ak počas procesu zvárania zváracie zariadenie z nejakého dôvodu zaznamená kolísanie zváracieho prúdu (napríklad nerovný povrch obrobku, opotrebovanie vodivej dýzy atď.), môže tieto informácie robotovi spätne poskytnúť. Roboty môžu zodpovedajúcim spôsobom upraviť rýchlosť pohybu alebo poslať pokyny do zváracieho zariadenia na úpravu prúdu, aby sa zabezpečila stabilita kvality zvárania.
Čas odoslania: 16. decembra 2024
