1. Režim ovládania z bodu do bodu
Bodový riadiaci systém je vlastne polohový servosystém a ich základná štruktúra a zloženie sú v podstate rovnaké, ale iné je zameranie a odlišná je aj zložitosť ovládania. Bodový riadiaci systém vo všeobecnosti zahŕňa konečný mechanický pohon, mechanický prevodový mechanizmus, výkonový prvok, ovládač, zariadenie na meranie polohy atď. Mechanický pohon je akčný prvok, ktorý dopĺňa funkčné požiadavky, ako napr.robotické rameno zváracieho robota, pracovný stôl CNC obrábacieho stroja atď. V širšom zmysle zahŕňajú aktuátory aj komponenty na podporu pohybu, ako sú vodiace lišty, ktoré zohrávajú kľúčovú úlohu pri presnosti polohovania.
Táto metóda ovládania riadi iba polohu a polohu určitých špecifikovaných diskrétnych bodov terminálového aktuátora priemyselného robota v pracovnom priestore. Pri riadení sa od priemyselných robotov vyžaduje iba rýchly a presný pohyb medzi susediacimi bodmi bez toho, aby na dosiahnutie cieľového bodu vyžadovali trajektóriu cieľového bodu. Presnosť polohovania a požadovaný čas na pohyb sú dva hlavné technické ukazovatele tejto metódy riadenia. Tento spôsob riadenia sa vyznačuje jednoduchou implementáciou a nízkou presnosťou polohovania. Preto sa bežne používa na nakladanie a vykladanie, bodové zváranie a umiestňovanie komponentov na dosky plošných spojov, pričom sa vyžaduje len to, aby poloha a poloha koncového ovládača bola presná v cieľovom bode. Táto metóda je pomerne jednoduchá, ale je ťažké dosiahnuť presnosť polohovania 2-3 μm.
2. Metóda riadenia spojitej trajektórie
Táto metóda riadenia nepretržite riadi polohu a polohu koncového efektora priemyselného robota v pracovnom priestore, čo vyžaduje, aby prísne sledoval vopred určenú trajektóriu a rýchlosť pohybu v určitom rozsahu presnosti, s ovládateľnou rýchlosťou, hladkou trajektóriou a stabilným pohybom, aby ste dokončili operačnú úlohu. Medzi nimi sú presnosť trajektórie a stabilita pohybu dva najdôležitejšie ukazovatele.
Kĺby priemyselných robotov sa pohybujú nepretržite a synchrónne a koncové efektory priemyselných robotov môžu vytvárať súvislé trajektórie. Hlavnými technickými ukazovateľmi tejto metódy kontroly súpresnosť a stabilita sledovania trajektóriekoncového efektora priemyselných robotov, ktoré sa bežne používajú pri oblúkovom zváraní, lakovaní, odstraňovaní chĺpkov a detekčných robotoch.
3. Režim núteného ovládania
Keď roboty dokončia úlohy súvisiace s prostredím, ako je brúsenie a montáž, jednoduchá kontrola polohy môže viesť k významným chybám polohy, čo spôsobí poškodenie dielov alebo robotov. Keď sa roboty pohybujú v prostredí s obmedzeným pohybom, často potrebujú skombinovať ovládanie schopností, aby sa mohli použiť, a musia používať režim serva (krútiaci moment). Princíp tohto spôsobu riadenia je v podstate rovnaký ako pri riadení polohového servopohonu s tým rozdielom, že vstupom a spätnou väzbou nie sú signály polohy, ale signály sily (momentu), takže systém musí mať výkonný snímač krútiaceho momentu. Adaptívne riadenie niekedy využíva aj funkcie snímania, ako je blízkosť a posúvanie.
4. Inteligentné metódy riadenia
Inteligentné riadenie robotovje získavať poznatky o okolitom prostredí prostredníctvom senzorov a robiť zodpovedajúce rozhodnutia na základe ich vnútornej znalostnej bázy. Prijatím inteligentnej riadiacej technológie má robot silnú adaptabilitu na životné prostredie a schopnosť samoučenia. Vývoj inteligentnej riadiacej technológie sa opiera o rýchly rozvoj umelej inteligencie, ako sú umelé neurónové siete, genetické algoritmy, genetické algoritmy, expertné systémy atď. Možno má tento spôsob riadenia skutočne príchuť pristátia umelej inteligencie pre priemyselné roboty, čo je tiež najťažšie na ovládanie. Okrem algoritmov sa vo veľkej miere spolieha aj na presnosť komponentov.
Čas odoslania: júl-05-2024
