සාම්ප්‍රදායික කාර්මික රොබෝවරුන්ට විශාල පරිමාවක් සහ අඩු ආරක්ෂිත සාධකයක් ඇත, මන්ද මෙහෙයුම් අරය තුළ පුද්ගලයින්ට අවසර නැත.නිරවද්‍ය නිෂ්පාදන සහ නම්‍යශීලී නිෂ්පාදන වැනි ගතික ව්‍යුහගත නොවන නිෂ්පාදන සඳහා වැඩිවන ඉල්ලුමත් සමඟ රොබෝවරු මිනිසුන් සමඟ සහ රොබෝවරු පරිසරය සමඟ සහජීවනය රොබෝ නිර්මාණය සඳහා ඉහළ අවශ්‍යතා ඉදිරිපත් කර ඇත.මෙම හැකියාව ඇති රොබෝවරු සහයෝගී රොබෝවරු ලෙස හැඳින්වේ.
සහයෝගී රොබෝවරුසැහැල්ලු, පරිසර හිතකාමී බව, බුද්ධිමත් සංජානනය, මානව-යන්ත්‍ර සහයෝගීතාවය සහ වැඩසටහන්කරණයේ පහසුව ඇතුළු බොහෝ වාසි ඇත.මෙම වාසි පිටුපස, ඉතා වැදගත් කාර්යයක් ඇත, එනම් ඝට්ටන හඳුනාගැනීම - ප්රධාන කාර්යය වන්නේ රොබෝ ශරීරය මත ගැටුම් බලයේ බලපෑම අඩු කිරීම, රොබෝ ශරීරයට හෝ පර්යන්ත උපකරණ වලට හානි වීම වැළැක්වීම සහ වඩාත් වැදගත් ලෙස රොබෝවරයාගෙන් වැළැක්වීමයි. මිනිසුන්ට හානි සිදු කරයි.
විද්‍යාවේ සහ තාක්‍ෂණයේ දියුණුවත් සමඟ, චාලක විද්‍යාව, යාන්ත්‍ර විද්‍යාව, ප්‍රකාශ විද්‍යාව යනාදිය ඇතුළුව සහයෝගී රොබෝවරුන් සඳහා ඝට්ටන හඳුනාගැනීම සඳහා බොහෝ ක්‍රම තිබේ. ඇත්ත වශයෙන්ම, මෙම ක්‍රියාත්මක කිරීමේ ක්‍රමවල හරය විවිධ හඳුනාගැනීමේ කාර්යයන් සහිත සංරචක වේ.
සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ ඝට්ටන හඳුනාගැනීම
රොබෝවරු බිහිවීම මිනිසුන් සම්පූර්ණයෙන්ම ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමට අදහස් නොකරයි.බොහෝ කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා මිනිසුන් සහ රොබෝවරුන් අතර සහයෝගීතාවය අවශ්ය වේ, එය සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ උපතේ පසුබිමයි.සහයෝගී රොබෝවරුන් නිර්මාණය කිරීමේ මුල් අභිප්‍රාය වන්නේ වැඩ කාර්යක්ෂමතාව සහ ආරක්ෂාව වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා මිනිසුන් සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කිරීම සහ සහයෝගයෙන් කටයුතු කිරීමයි.
වැඩ කරන අවස්ථාවක,සහයෝගී රොබෝවරුමිනිසුන් සමඟ සෘජුව සහයෝගීව කටයුතු කරන්න, එබැවින් ආරක්ෂිත ගැටළු වැඩි වශයෙන් අවධාරණය කළ නොහැක.මානව-යන්ත්‍ර සහයෝගීතාවයේ ආරක්ෂාව සහතික කිරීම සඳහා, සහයෝගී රොබෝවරුන් නිර්මාණය කිරීමේ සිට මානව-යන්ත්‍ර සහයෝගීතාවයේ ආරක්ෂිත ගැටළු සලකා බැලීමේ අරමුණින් කර්මාන්තය විසින් අදාළ රෙගුලාසි සහ ප්‍රමිතීන් රාශියක් සකස් කර ඇත.
මේ අතර, සහයෝගී රොබෝවරු ආරක්ෂාව සහ විශ්වසනීයත්වය සහතික කළ යුතුය.ප්රධාන වශයෙන් සංකීර්ණ හා භයානක පරිසරයක මිනිස් වැඩ ප්‍රතිස්ථාපනය කරන සහයෝගී රොබෝවරුන්ගේ ඉහළ අවකාශීය නිදහස හේතුවෙන්, ඇඹරීම, එකලස් කිරීම, විදුම් කිරීම, හැසිරවීම සහ වෙනත් වැඩ වලදී ඇති විය හැකි ගැටුම් ඉක්මනින් හා විශ්වාසදායක ලෙස හඳුනා ගැනීම අවශ්ය වේ.
සහයෝගී රොබෝවරු සහ මිනිසුන් සහ පරිසරය අතර ගැටීම් වැලැක්වීම සඳහා, නිර්මාණකරුවන් ගැටුම් හඳුනාගැනීම අදියර හතරකට දළ වශයෙන් බෙදා ඇත:
01 ගැටුමට පෙර හඳුනාගැනීම
වැඩ පරිසරයක සහයෝගී රොබෝවරුන් යෙදවීමේදී, නිර්මාණකරුවන් බලාපොරොත්තු වන්නේ මෙම රොබෝවරුන්ට මිනිසුන් මෙන් පරිසරය සමඟ හුරුපුරුදු විය හැකි අතර ඔවුන්ගේම ගමන් මාර්ග සැලසුම් කළ හැකි බවයි.මෙය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා, නිර්මාණකරුවන් සහයෝගී රොබෝවරුන් මත යම් පරිගණක බලයක් සහිත ප්‍රොසෙසර සහ හඳුනාගැනීමේ ඇල්ගොරිතම ස්ථාපනය කරන අතර, හඳුනාගැනීමේ ක්‍රම ලෙස කැමරා එකක් හෝ කිහිපයක්, සංවේදක සහ රේඩාර් ගොඩනඟයි.ඉහත සඳහන් කළ පරිදි, ISO/TS15066 සහයෝගිතා රොබෝ නිර්මාණ ප්‍රමිතිය වැනි, පෙර ඝට්ටන හඳුනාගැනීම සඳහා අනුගමනය කළ හැකි කර්මාන්ත ප්‍රමිතීන් ඇත, මිනිසුන් ළං වන විට දිවීම නැවැත්වීමට සහ මිනිසුන් පිටව ගිය විට වහාම ප්‍රකෘතිමත් වීමට සහයෝගී රොබෝවරුන් අවශ්ය වේ.
02 ගැටීම් හඳුනාගැනීම
මෙය සහයෝගී රොබෝවරයා ගැටී ඇත්ද යන්න නියෝජනය කරන, ඔව් හෝ නැත යන ආකාරයකි.දෝෂ අවුලුවාලීම වැළැක්වීම සඳහා, නිර්මාණකරුවන් සහයෝගී රොබෝවරුන් සඳහා සීමාවක් සකසනු ඇත.මෙම එළිපත්ත සැකසීම ඉතා සූක්ෂ්ම වන අතර, ගැටුම් වළක්වා ගැනීම සඳහා අතිශයින් සංවේදී වන අතරම එය නිතර ප්‍රේරණය කළ නොහැකි බව සහතික කරයි.රොබෝවරුන්ගේ පාලනය ප්රධාන වශයෙන් මෝටර මත රඳා පවතින නිසා, නිර්මාණකරුවන් මෙම සීමාව මෝටර් අනුවර්තන ඇල්ගොරිතම සමඟ ඒකාබද්ධ කර ගැටුම් නැවැත්වීම සිදු කරයි.
03 ගැටීම හුදකලා වීම
පද්ධතිය ගැටුමක් සිදුවී ඇති බව තහවුරු කිරීමෙන් පසුව, නිශ්චිත ඝට්ටන ලක්ෂ්යය හෝ ඝට්ටන සන්ධිය තහවුරු කිරීම අවශ්ය වේ.මෙම අවස්ථාවේදී හුදකලා කිරීම ක්‍රියාත්මක කිරීමේ අරමුණ වන්නේ ගැටෙන ස්ථානය නැවැත්වීමයි.ඝට්ටනය හුදකලා වීමසාම්ප්රදායික රොබෝවරුබාහිර ආරක්ෂක වැටවල් හරහා සාක්ෂාත් කරගනු ලබන අතර, සහයෝගී රොබෝවරුන් ඇල්ගොරිතම හරහා ක්‍රියාත්මක කළ යුතු අතර ඒවායේ විවෘත අවකාශය හේතුවෙන් ප්‍රතිලෝම ත්වරණය කළ යුතුය.
04 ගැටීම් හඳුනාගැනීම
මෙම අවස්ථාවේදී, සහයෝගී රොබෝවරයා ගැටුමක් සිදුවී ඇති බව තහවුරු කර ඇති අතර, අදාළ විචල්යයන් සීමාව ඉක්මවා ඇත.මෙම අවස්ථාවෙහිදී, රොබෝවේ ඇති ප්‍රොසෙසරය තොරතුරු සංවේදනය මත පදනම්ව ගැටුම අහඹු ගැටුමක් දැයි තීරණය කළ යුතුය.විනිශ්චයේ ප්‍රතිඵලය ඔව් නම්, සහයෝගී රොබෝවරයාට ස්වයං නිවැරදි කිරීම අවශ්ය වේ;එය අහම්බෙන් සිදු නොවන ගැටුමක් ලෙස තීරණය කළහොත්, සහයෝගී රොබෝව නවතා මිනිස් සැකසුම් සඳහා බලා සිටිනු ඇත.
සහයෝගී රොබෝවරුන් මහා පරිමාණයෙන් සහයෝගිතා රොබෝවරුන් යෙදීමට සහ පුළුල් පරාසයකට පිවිසීමට හැකියාව ලබා දෙමින් ස්වයං දැනුවත්භාවය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා ගැටුම් හඳුනාගැනීම ඉතා වැදගත් යෝජනාවක් බව පැවසිය හැකිය.විවිධ ඝට්ටන අවස්ථා වලදී සහයෝගී රොබෝවරුන්ට සංවේදක සඳහා විවිධ අවශ්‍යතා ඇත.උදාහරණයක් ලෙස, ගැටුමට පෙර හඳුනාගැනීමේ අදියරේදී, පද්ධතියේ ප්රධාන අරමුණ වන්නේ ගැටුම් ඇතිවීම වැළැක්වීමයි, එබැවින් සංවේදකයේ වගකීම වන්නේ පරිසරය සංජානනය කිරීමයි.දර්ශනය පදනම් වූ පාරිසරික සංජානනය, මිලිමීටර තරංග රේඩාර් පදනම් වූ පාරිසරික සංජානනය සහ ලයිඩාර් මත පදනම් වූ පාරිසරික සංජානනය වැනි ක්‍රියාත්මක කිරීමේ මාර්ග බොහොමයක් තිබේ.එබැවින්, අනුරූප සංවේදක සහ ඇල්ගොරිතම සම්බන්ධීකරණය කිරීම අවශ්ය වේ.
ගැටුමක් සිදු වූ පසු, තත්ත්වය තවදුරටත් නරක අතට හැරීම වැළැක්වීම සඳහා වැඩිදුර පියවර ගැනීම සඳහා සහයෝගී රොබෝවරුන් හැකි ඉක්මනින් ගැටීමේ ස්ථානය සහ උපාධිය පිළිබඳව දැනුවත් වීම වැදගත් වේ.ගැටුම් හඳුනාගැනීමේ සංවේදකය මෙම අවස්ථාවේදී කාර්යභාරයක් ඉටු කරයි.සාමාන්‍ය ඝට්ටන සංවේදකවලට යාන්ත්‍රික ගැටුම් සංවේදක, චුම්බක ගැටුම් සංවේදක, piezoelectric ඝට්ටන සංවේදක, වික්‍රියා වර්ගයේ ඝට්ටන සංවේදක, piezoresistive ප්ලේට් ඝට්ටන සංවේදක සහ රසදිය ස්විච් වර්ගයේ ඝට්ටන සංවේදක ඇතුළත් වේ.
සහයෝගිතා රොබෝවරුන් ක්‍රියාත්මක වන විට රොබෝ අත චලනය කිරීමට සහ ක්‍රියා කිරීමට විවිධ දිශාවලින් ව්‍යවර්ථයට ලක්වන බව අපි කවුරුත් දනිමු.පහත රූපයේ දැක්වෙන පරිදි, ඝට්ටන සංවේදකවලින් සමන්විත ආරක්ෂණ පද්ධතිය, ගැටුමක් හඳුනාගැනීමේදී ඒකාබද්ධ ව්‍යවර්ථ, ව්‍යවර්ථ සහ අක්ෂීය භාර ප්‍රතික්‍රියා බලයක් යොදනු ඇති අතර සහයෝගී රොබෝවරයා වහාම ක්‍රියා කිරීම නවත්වනු ඇත.
පසු කාලය: දෙසැම්බර්-27-2023
