ස්පයිඩර් රොබෝසාමාන්‍යයෙන් එහි ප්‍රධාන ව්‍යුහයේ පදනම වන සමාන්තර යාන්ත්‍රණයක් ලෙස හැඳින්වෙන සැලසුමක් අනුගමනය කරයි. සමාන්තර යාන්ත්‍රණවල ලක්ෂණය නම්, බහු චලන දාම (හෝ ශාඛා දාම) ස්ථාවර වේදිකාවට (පාදම) සහ චලනය වන වේදිකාවට (අවසාන ප්‍රයෝගය) සමාන්තරව සම්බන්ධ වී ඇති අතර, මෙම ශාඛා දාමයන් ඒකාබද්ධව ක්‍රියා කරන අතර එහි පිහිටීම සහ ආකල්පය ඒකාබද්ධව තීරණය කරයි. ස්ථාවර වේදිකාවට සාපේක්ෂව චලනය වන වේදිකාව.
Spider phone robots හි සමාන්තර යාන්ත්‍රණයේ පොදු වර්ගය වන්නේ Delta（ Δ） ආයතනයක ප්‍රධාන ව්යුහය ප්‍රධාන වශයෙන් පහත කොටස් වලින් සමන්විත වේ:
1. මූලික තහඩුව: සම්පූර්ණ රොබෝවරයා සඳහා ආධාරක පදනම ලෙස, එය ස්ථාවර වන අතර සාමාන්යයෙන් බිමට හෝ වෙනත් ආධාරක ව්යුහයන්ට සම්බන්ධ වේ.
2. Actor Arms: එක් එක් සක්‍රීය හස්තයේ එක් කෙළවරක් ස්ථාවර වේදිකාවක් මත සවි කර ඇති අතර අනෙක් කෙළවර සන්ධියක් හරහා අතරමැදි සම්බන්ධකයකට සම්බන්ධ වේ. සක්‍රීය හස්තය සාමාන්යයෙන් විදුලි මෝටරයකින් (සර්වෝ මෝටරයක් වැනි) ධාවනය වන අතර අඩු කරන්නා සහ සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණයක් හරහා නිරවද්‍ය රේඛීය හෝ භ්‍රමණ චලිතය බවට පරිවර්තනය වේ.
3. සම්බන්ධ කිරීම: සාමාන්යයෙන් ත්‍රිකෝණයේ හෝ හතරැස් හැඩයේ සංවෘත රාමුවක් සාදමින් ක්රියාකාරී අතේ කෙළවරට සම්බන්ධ වූ දෘඩ සාමාජිකයෙකි. මෙම සම්බන්ධතා ජංගම වේදිකාව සඳහා සහාය සහ මග පෙන්වීම සපයයි.
4. ජංගම වේදිකාව (End Effector): end Effector ලෙසද හැඳින්වේ, මිනිසුන් වැඩ කරන වස්තුව සමඟ සෘජුව අන්තර් ක්‍රියා කරන ස්පයිඩර් දුරකථනයේ කොටස වන අතර ග්‍රිපර්, චූෂණ කෝප්ප, තුණ්ඩ වැනි විවිධ මෙවලම් ස්ථාපනය කළ හැකිය. ජංගම වේදිකාව සම්බන්ධක දණ්ඩක් හරහා මැද සම්බන්ධකයට සම්බන්ධ වන අතර, ක්රියාකාරී හස්තයේ චලනය සමග සමකාලීනව පිහිටීම සහ ආකල්පය වෙනස් කරයි.
5. සන්ධි: සක්‍රීය හස්තය අතරමැදි සම්බන්ධකයට සම්බන්ධ වන අතර, අතරමැදි සම්බන්ධකය ඉහළ නිරවද්‍ය භ්‍රමණ සන්ධි හෝ බෝල සරනේරු හරහා චලනය වන වේදිකාවට සම්බන්ධ කර ඇති අතර, එක් එක් ශාඛා දාමය ස්වාධීනව සහ එකඟතාවයකින් ගමන් කළ හැකි බව සහතික කරයි.
මකුළු දුරකථනයේ මිනිස් සිරුරේ සමාන්තර යාන්ත්‍රණයේ සැලසුමට පහත වාසි ඇත:
අධි වේගය: සමාන්තර යාන්ත්‍රණයේ බහු ශාඛාවල සමකාලීන ක්‍රියාකාරිත්වය හේතුවෙන්, චලන ක්‍රියාවලියේදී අතිරික්ත නිදහසක් නොමැත, චලන දාමයේ දිග සහ ස්කන්ධය අඩු කරයි, එමඟින් අධිවේගී චලන ප්‍රතිචාරය සාක්ෂාත් කර ගනී.
ඉහළ නිරවද්‍යතාවය: සමාන්තර යාන්ත්‍රණවල ජ්‍යාමිතික සීමාවන් ශක්තිමත් වන අතර, එක් එක් ශාඛා දාමයේ චලිතය අන්‍යෝන්‍ය වශයෙන් සීමා වී ඇති අතර එය නැවත නැවත ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය වැඩි දියුණු කිරීමට උපකාරී වේ. නිරවද්‍ය යාන්ත්‍රික සැලසුම සහ අධි-නිරවද්‍ය සර්වෝ පාලනය හරහා ස්පයිඩර් රොබෝට උප මිලිමීටර මට්ටමේ ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයක් ලබා ගත හැකිය.
ශක්තිමත් දෘඪතාව: ත්රිකෝණාකාර හෝ බහුඅස්ර සම්බන්ධක දණ්ඩේ ව්යුහය හොඳ දෘඪතාවක් ඇති අතර, අධික බරට ඔරොත්තු දිය හැකි අතර හොඳ ගතික කාර්ය සාධනයක් පවත්වා ගත හැකි අතර, අධිවේගී හා ඉහළ නිරවද්යතාවයකින් යුත් ද්රව්ය හැසිරවීම, එකලස් කිරීම, පරීක්ෂා කිරීම සහ අනෙකුත් කාර්යයන් සඳහා සුදුසු වේ.
සංයුක්ත ව්යුහය: ශ්‍රේණි යාන්ත්‍රණ හා සසඳන විට (ශ්‍රේණි වැනිඅක්ෂ රොබෝවරු හයක්), සමාන්තර යාන්ත්‍රණවල චලන අවකාශය ස්ථාවර සහ ජංගම වේදිකා අතර සංකේන්ද්‍රණය වී ඇති අතර, සමස්ත ව්යුහය වඩාත් සංයුක්ත වන අතර අඩු ඉඩක් ලබා ගනිමින් එය අවකාශය සීමිත පරිසරයක වැඩ කිරීමට විශේෂයෙන් සුදුසු වේ.
සාරාංශයක් ලෙස, ස්පයිඩර් දුරකථන රොබෝවරයාගේ ප්‍රධාන ශරීරය සමාන්තර යාන්ත්‍රණයක් නිර්මාණය කරයි, විශේෂයෙන් ඩෙල්ටා යාන්ත්රණය, රොබෝවරයාට අධික වේගය, ඉහළ නිරවද්‍යතාවය, ශක්තිමත් දෘඩතාව සහ සංයුක්ත ව්යුහය වැනි ලක්ෂණ ලබා දෙන අතර එය ඇසුරුම්කරණයේදී හොඳින් ක්‍රියා කරයි. වර්ග කිරීම, හැසිරවීම සහ වෙනත් යෙදුම්.
පසු කාලය: අප්‍රේල්-26-2024
