ඩෙල්ටා රොබෝකාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණයේදී බහුලව භාවිතා වන සමාන්තර රොබෝ වර්ගයකි. එය පොදු පදනමකට සම්බන්ධ වූ අත් තුනකින් සමන්විත වන අතර, සෑම අතක්ම සන්ධි මගින් සම්බන්ධ කර ඇති සබැඳි මාලාවකින් සමන්විත වේ. අවි ආයුධ පාලනය වන්නේ මෝටර් සහ සංවේදක මගින් සම්බන්ධීකරණ ආකාරයෙන් චලනය වන අතර, රොබෝවරයාට වේගයෙන් සහ නිරවද්‍යතාවයෙන් සංකීර්ණ කාර්යයන් කිරීමට හැකි වේ. මෙම ලිපියෙන් අපි ඩෙල්ටා රොබෝ පාලන පද්ධතියේ මූලික ක්‍රියාකාරීත්වය, පාලන ඇල්ගොරිතම, සංවේදක සහ ක්‍රියාකාරක ඇතුළුව සාකච්ඡා කරමු.
පාලන ඇල්ගොරිතම
ඩෙල්ටා රොබෝගේ පාලන ඇල්ගොරිතම පාලන පද්ධතියේ හදවතයි. රොබෝවරයාගේ සංවේදක වලින් ආදාන සංඥා සැකසීම සහ ඒවා මෝටර සඳහා චලන විධාන බවට පරිවර්තනය කිරීම සඳහා වගකීම දරයි. පාලන ඇල්ගොරිතම ක්‍රියාත්මක වන්නේ ක්‍රමලේඛගත කළ හැකි තාර්කික පාලකයක් (PLC) හෝ ක්ෂුද්‍ර පාලකයක් මත වන අතර එය රොබෝගේ පාලන පද්ධතිය තුළ අන්තර්ගත වේ.
පාලන ඇල්ගොරිතම ප්‍රධාන කොටස් තුනකින් සමන්විත වේ: චාලක විද්‍යාව, ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම සහ ප්‍රතිපෝෂණ පාලනය. අතර සම්බන්ධය චාලක විද්‍යාව විස්තර කරයිරොබෝවරයාගේ සන්ධි කෝණ සහ පිහිටීමසහ රොබෝවරයාගේ අවසාන බලපෑමේ දිශානතිය (සාමාන්‍යයෙන් ග්‍රිපර් හෝ මෙවලමක්). නිශ්චිත මාර්ගයකට අනුව රොබෝව එහි වත්මන් ස්ථානයේ සිට අපේක්ෂිත ස්ථානයට ගෙනයාම සඳහා චලන විධාන උත්පාදනය කිරීම සඳහා ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම සැලකේ. ප්‍රතිපෝෂණ පාලනය යනු රොබෝවරයා අපේක්ෂිත ගමන් පථය නිවැරදිව අනුගමනය කරන බව සහතික කිරීම සඳහා බාහිර ප්‍රතිපෝෂණ සංඥා (උදා: සංවේදක කියවීම්) මත පදනම්ව රොබෝවරයාගේ චලිතය සකස් කිරීමයි.
සංවේදක
ඩෙල්ටා රොබෝ පාලක පද්ධතියඑහි පිහිටීම, ප්‍රවේගය සහ ත්වරණය වැනි රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරීත්වයේ විවිධ අංශ නිරීක්ෂණය කිරීමට සංවේදක කට්ටලයක් මත රඳා පවතී. ඩෙල්ටා රොබෝවල බහුලව භාවිතා වන සංවේදක වන්නේ රොබෝවරයාගේ සන්ධිවල භ්‍රමණය මනිනු ලබන දෘශ්‍ය කේතීකරණ ය. මෙම සංවේදක පාලක ඇල්ගොරිතමයට කෝණික ස්ථාන ප්‍රතිපෝෂණ සපයන අතර, තත්‍ය කාලීනව රොබෝවරයාගේ පිහිටීම සහ ප්‍රවේගය තීරණය කිරීමට එයට හැකියාව ලැබේ.
ඩෙල්ටා රොබෝවරුන් තුළ භාවිතා වන තවත් වැදගත් සංවේදක වර්ගයක් වන්නේ රොබෝවරයාගේ අවසාන බලපෑම මගින් යොදන බල සහ ව්‍යවර්ථ මනින බල සංවේදක වේ. මෙම සංවේදක රොබෝවරයාට බිඳෙනසුලු වස්තු ග්‍රහණය කර ගැනීම හෝ එකලස් කිරීමේ මෙහෙයුම් වලදී නිශ්චිත බලයක් යෙදීම වැනි බලයෙන් පාලනය වන කාර්යයන් කිරීමට හැකියාව ලබා දෙයි.
ක්‍රියාකරුවන්
ඩෙල්ටා රොබෝගේ පාලන පද්ධතිය රොබෝවරයාගේ චලනයන් ක්‍රියාකාරක කට්ටලයක් හරහා පාලනය කිරීම සඳහා වගකිව යුතුය. ඩෙල්ටා රොබෝ යන්ත්‍රවල බහුලව භාවිතා වන ක්‍රියාකරුවන් වන්නේ රොබෝවරයාගේ සන්ධි ගියර් හෝ පටි හරහා ධාවනය කරන විදුලි මෝටර ය. මෝටර පාලනය කරනු ලබන්නේ පාලක ඇල්ගොරිතම මගිනි, එමඟින් රොබෝගේ සංවේදක වලින් ලැබෙන ආදානය මත පදනම්ව නිවැරදි චලන විධාන යවයි.
මෝටරයට අමතරව, ඩෙල්ටා රොබෝවරු විශේෂිත යෙදුම් අවශ්‍යතා මත පදනම්ව, හයිඩ්‍රොලික් හෝ වායුමය ක්‍රියාකාරක වැනි වෙනත් ආකාරයේ ක්‍රියාකාරක ද භාවිතා කළ හැකිය.
අවසාන වශයෙන්, ඩෙල්ටා රොබෝවරයාගේ පාලන පද්ධතිය සංකීර්ණ සහ ඉහළ ප්‍රශස්ත පද්ධතියක් වන අතර එමඟින් රොබෝවරයාට අධිවේගී හා නිරවද්‍යතාවයෙන් කාර්යයන් ඉටු කිරීමට හැකි වේ. පාලන ඇල්ගොරිතම යනු පද්ධතියේ හදවත වන අතර, රොබෝවරයාගේ සංවේදක වලින් ආදාන සංඥා සැකසීම සහ ක්‍රියාකාරක කට්ටලයක් හරහා රොබෝවරයාගේ චලනය පාලනය කරයි. ඩෙල්ටා රොබෝවෙහි ඇති සංවේදක රොබෝවරයාගේ පිහිටීම, ප්‍රවේගය සහ ත්වරණය පිළිබඳ ප්‍රතිපෝෂණ සපයන අතර, ක්‍රියාකරුවන් රොබෝවරයාගේ චලනයන් සම්බන්ධීකරණයෙන් ධාවනය කරයි. උසස් සංවේදක සහ ක්‍රියාකාරක තාක්‍ෂණය සමඟ නිරවද්‍ය පාලන ඇල්ගොරිතම ඒකාබද්ධ කිරීමෙන්, ඩෙල්ටා රොබෝවරු කාර්මික ස්වයංක්‍රීයකරණය සිදු කරන ආකාරය පරිවර්තනය කරයි.
පසු කාලය: සැප්-27-2024
