රොබෝ ක්‍රියා වර්ග ප්‍රධාන වශයෙන් ඒකාබද්ධ ක්‍රියා, රේඛීය ක්‍රියා, A-arc ක්‍රියා සහ C-arc ක්‍රියා ලෙස බෙදිය හැකි අතර, ඒ සෑම එකක්ම එහි නිශ්චිත භූමිකාව සහ යෙදුම් අවස්ථා ඇත:
1. ඒකාබද්ධ චලනය(J):
සන්ධි චලිතය යනු එක් එක් සන්ධි අක්ෂයේ කෝණ ස්වාධීනව පාලනය කිරීමෙන් රොබෝවෙකු නිශ්චිත ස්ථානයකට ගමන් කරන ක්‍රියාවකි. සන්ධි චලනයන්හිදී, රොබෝවරු ආරම්භක ලක්ෂ්‍යයේ සිට ඉලක්ක ලක්ෂ්‍යය දක්වා ගමන් පථය ගැන තැකීමක් නොකරයි, නමුත් ඉලක්ක ස්ථානය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා එක් එක් අක්ෂයේ කෝණ සෘජුවම සකස් කරයි.
කාර්යය: මාර්ගය සැලකිල්ලට නොගෙන රොබෝවරයා ඉක්මනින් යම් ස්ථානයකට ගෙන යා යුතු අවස්ථාවන් සඳහා ඒකාබද්ධ චලනයන් සුදුසු වේ. නිශ්චිත මෙහෙයුම් ආරම්භ කිරීමට පෙර හෝ ගමන් පථය පාලනය කිරීම අවශ්‍ය නොවන රළු ස්ථානගත කිරීමේ අවස්ථාවන්හිදී රොබෝවරයා ස්ථානගත කිරීම සඳහා ඒවා බහුලව භාවිතා වේ.
2. රේඛීය චලිතය(L):
රේඛීය ක්‍රියාව යනු රේඛීය මාර්ගයක් ඔස්සේ එක් ස්ථානයක සිට තවත් ස්ථානයකට රොබෝවෙකුගේ නිරවද්‍ය චලනයයි. රේඛීය චලිතයේදී, රොබෝ මෙවලමෙහි අවසාන ඵලකය (TCP) රේඛීය ගමන් පථයක් අනුගමනය කරනු ඇත, සන්ධි අවකාශයේ ගමන් පථය රේඛීය නොවන වුවද.
කාර්යය: වෑල්ඩින්, කැපීම, පින්තාරු කිරීම වැනි සෘජු මාර්ගයක් ඔස්සේ නිරවද්‍ය මෙහෙයුම් සිදු කළ යුතු අවස්ථාවන්හිදී රේඛීය චලිතය බහුලව භාවිතා වේ, මන්ද මෙම මෙහෙයුම් සඳහා නිරන්තර දිශාව සහ ස්ථාන සම්බන්ධතාවයක් පවත්වා ගැනීමට බොහෝ විට මෙවලම් අවසානය අවශ්‍ය වේ. වැඩ පෘෂ්ඨය.
3. චාප චලිතය (A):
වක්‍ර චලිතයක් යනු අතරමැදි ලක්ෂ්‍යයක් (සංක්‍රාන්ති ලක්ෂ්‍යයක්) හරහා චක්‍ර චලිතය සිදු කරන ආකාරයකි. මෙම ආකාරයේ ක්‍රියාවකදී, රොබෝවරයා ආරම්භක ලක්ෂ්‍යයේ සිට සංක්‍රාන්ති ලක්ෂ්‍යයකට ගමන් කරනු ඇත, පසුව සංක්‍රාන්ති ලක්ෂ්‍යයේ සිට අවසාන ලක්ෂ්‍යය දක්වා චාපයක් අඳිනු ඇත.
කාර්යය: චාප ක්‍රියාව සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා වන්නේ චාප මාර්ග පාලනය අවශ්‍ය වන අවස්ථා වලදී, එනම් ඇතැම් වෙල්ඩින් සහ ඔප දැමීමේ කාර්යයන්, සංක්‍රාන්ති ස්ථාන තෝරා ගැනීමෙන් චලන සුමට බව සහ වේගය ප්‍රශස්ත කළ හැකි ය.
4. චක්රලේඛ චාප චලිතය(C):
C චාප ක්‍රියාව යනු චාපයක ආරම්භක සහ අවසාන ලක්ෂ්‍ය මෙන්ම චාපයේ ඇති අමතර ලක්ෂ්‍යයක් (පසුකර යන ලක්ෂ්‍යය) නිර්වචනය කිරීමෙන් සිදු කෙරෙන චක්‍ර චලිතයකි. මෙම ක්‍රමය A-arc ක්‍රියාව වැනි සංක්‍රාන්ති ලක්ෂ්‍ය මත රඳා නොපවතින බැවින් චාප මාර්ගය වඩාත් නිවැරදිව පාලනය කිරීමට ඉඩ සලසයි.
කාර්යය: C arc ක්‍රියාව චාප පථ අවශ්‍ය වන කාර්යයන් සඳහා ද සුදුසු වේ, නමුත් A arc ක්‍රියාව හා සසඳන විට, එය වඩාත් නිවැරදි චාප පාලනයක් සැපයිය හැකි අතර චාප මාර්ග සඳහා දැඩි අවශ්‍යතා සහිත නිරවද්‍ය යන්ත්‍රෝපකරණ කාර්යයන් සඳහා සුදුසු වේ. සෑම ආකාරයකම ක්‍රියාවකටම එහි නිශ්චිත වාසි සහ අදාළ අවස්ථා ඇති අතර, රොබෝවරුන් ක්‍රමලේඛනය කිරීමේදී, විශේෂිත යෙදුම් අවශ්‍යතා මත පදනම්ව සුදුසු ක්‍රියා වර්ගය තෝරා ගැනීම අවශ්‍ය වේ.
සන්ධි චලනයන් වේගවත් ස්ථානගත කිරීම සඳහා සුදුසු වන අතර රේඛීය සහ වෘත්තාකාර චලනයන් මාර්ග පාලනය අවශ්‍ය නිවැරදි මෙහෙයුම් සඳහා සුදුසු වේ. මෙම ක්‍රියා වර්ග ඒකාබද්ධ කිරීමෙන්, රොබෝවරුන්ට සංකීර්ණ කාර්ය අනුපිළිවෙල සම්පූර්ණ කර ඉහළ නිරවද්‍ය ස්වයංක්‍රීය නිෂ්පාදනයක් ලබා ගත හැක.
පසු කාලය: ජූලි-29-2024
