රොබෝවෙකුගේ හත්වන අක්ෂය රොබෝවරයාට ඇවිදීමට සහාය වන යාන්ත්‍රණයකි, ප්‍රධාන වශයෙන් කොටස් දෙකකින් සමන්විත වේ: ශරීරය සහ බර දරණ ස්ලයිඩය. ප්‍රධාන ශරීරයට ගොඩබිම් දුම්රිය පදනම, නැංගුරම් බෝල්ට් එකලස් කිරීම, රාක්ක සහ පිනියන් මාර්ගෝපදේශ රේල්, ඇදගෙන යාමේ දාමය ඇතුළත් වේ.බිම් දුම්රිය සම්බන්ධතා තහඩුව, ආධාරක රාමුව, තහඩු ලෝහ ආරක්ෂිත ආවරණය, ගැටීම්-විරෝධී උපාංගය, ඇඳුම්-ප්‍රතිරෝධී තීරුව, ස්ථාපන කුළුණ, බුරුසු, ආදිය. රොබෝවක හත්වන අක්ෂය රොබෝ බිම් මාර්ගය, රොබෝ මාර්ගෝපදේශක රේල්, රොබෝ ධාවන පථය හෝ රොබෝ ලෙසද හැඳින්වේ. ඇවිදීමේ අක්ෂය.
සාමාන්‍යයෙන්, අක්ෂ රොබෝ හය දෙනෙකුට ත්‍රිමාණ අවකාශයේ සංකීර්ණ චලනයන් සම්පූර්ණ කිරීමට හැකියාව ඇත, ඉදිරියට සහ පසුපසට, වම් සහ දකුණට චලනය, ඉහළට සහ පහළට එසවීම සහ විවිධ භ්‍රමණයන් ඇතුළත් වේ. කෙසේ වෙතත්, නිශ්චිත වැඩ පරිසරයන් සහ වඩාත් සංකීර්ණ කාර්යයන්හි අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා, "හත්වන අක්ෂය" හඳුන්වාදීම සම්ප්‍රදායික සීමාවන් බිඳ දැමීමේ ප්‍රධාන පියවරක් බවට පත්ව ඇත. රොබෝවෙකුගේ හත්වන අක්ෂය, අතිරේක අක්ෂයක් හෝ ධාවන අක්ෂයක් ලෙසද හැඳින්වේ, එය රොබෝ ශරීරයේ කොටසක් නොවේ, නමුත් රොබෝවරයාගේ වැඩ වේදිකාවේ දිගුවක් ලෙස සේවය කරයි, රොබෝවරයාට විශාල අවකාශීය පරාසයක නිදහසේ ගමන් කිරීමට සහ සම්පූර්ණ කිරීමට ඉඩ සලසයි. දිගු වැඩ කොටස් සැකසීම සහ ගබඩා ද්‍රව්‍ය ප්‍රවාහනය වැනි කාර්යයන්.
රොබෝවෙකුගේ හත්වන අක්ෂය ප්‍රධාන වශයෙන් පහත සඳහන් මූලික කොටස් වලින් සමන්විත වන අතර, ඒ සෑම එකක්ම අත්‍යවශ්‍ය කාර්යභාරයක් ඉටු කරයි:
1. රේඛීය විනිවිදක රේල්: මෙය ඇටසැකිල්ලයිහත්වන අක්ෂය, මිනිස් කොඳු ඇට පෙළට සමාන වන අතර, රේඛීය චලනය සඳහා පදනම සපයයි. රේඛීය විනිවිදක සාමාන්‍යයෙන් ඉහළ ශක්තියකින් යුත් වානේ හෝ ඇලුමිනියම් මිශ්‍ර ලෝහ වලින් සාදා ඇති අතර, ක්‍රියාත්මක වන විට රොබෝවරයාගේ බර සහ ගතික බර දරා ගනිමින් සුමට ලිස්සා යාම සහතික කිරීම සඳහා ඒවායේ මතුපිට නිරවද්‍ය ලෙස යන්ත්‍රගත කර ඇත. ඝර්ෂණය අඩු කිරීම සහ චලන කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා ස්ලයිඩ් රේල් මත බෝල ෙබයාරිං හෝ ස්ලයිඩර් සවි කර ඇත.
ස්ලයිඩින් බ්ලොක්: ස්ලයිඩින් බ්ලොක් යනු රේඛීය ස්ලයිඩ් රේල් එකක මූලික අංගය වන අතර එය ඇතුළත බෝල හෝ රෝලර් වලින් සමන්විත වන අතර මාර්ගෝපදේශ දුම්රිය සමඟ ලක්ෂ්‍ය සම්බන්ධතා ඇති කරයි, චලනය අතරතුර ඝර්ෂණය අඩු කරයි සහ චලන නිරවද්‍යතාවය වැඩි දියුණු කරයි.
● මාර්ගෝපදේශ දුම්රිය: මාර්ගෝපදේශක රේල් යනු ස්ලයිඩරයේ ධාවන පථය වන අතර, සාමාන්‍යයෙන් සුමට හා නිවැරදි චලනය සහතික කිරීම සඳහා ඉහළ නිරවද්‍ය රේඛීය මාර්ගෝපදේශ භාවිතා කරයි.
බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇණ: බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇණ යනු භ්‍රමණ චලිතය රේඛීය චලිතය බවට පරිවර්තනය කරන උපාංගයක් වන අතර ස්ලයිඩරයේ නිරවද්‍ය චලනය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා මෝටරයක් මගින් මෙහෙයවනු ලැබේ.
බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇණ: බෝල ඉස්කුරුප්පු ඇණ යනු භ්‍රමණ චලිතය රේඛීය චලිතය බවට පරිවර්තනය කරන උපාංගයක් වන අතර ස්ලයිඩරයේ නිරවද්‍ය චලනය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා මෝටරයක් මගින් මෙහෙයවනු ලැබේ.
2. සම්බන්ධක අක්ෂය: සම්බන්ධතා අක්ෂය අතර පාලම වේහත්වන අක්ෂයසහ අනෙකුත් කොටස් (රොබෝ ශරීරය වැනි), රොබෝවරයා ස්ලයිඩ් රේල් මත ස්ථායීව ස්ථාපනය කර නිවැරදිව ස්ථානගත කළ හැකි බව සහතික කරයි. මෙයට විවිධ ගාංචු, ඉස්කුරුප්පු සහ සම්බන්ධක තහඩු ඇතුළත් වන අතර, එහි සැලසුම රොබෝවරයාගේ ගතික චලන අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා ශක්තිය, ස්ථාවරත්වය සහ නම්‍යශීලී බව සැලකිල්ලට ගත යුතුය.
ඒකාබද්ධ සම්බන්ධතාවය: සම්බන්ධක අක්ෂය රොබෝවරයාගේ විවිධ අක්ෂ සන්ධි හරහා සම්බන්ධ කරයි, නිදහස් චලන පද්ධතියක් සාදයි.
අධි ශක්ති ද්‍රව්‍ය: සම්බන්ධක පතුවළ ක්‍රියාත්මක වන විට විශාල බලවේග සහ ව්‍යවර්ථවලට ඔරොත්තු දිය යුතු අතර, එහි බර දරණ ධාරිතාව සහ ව්‍යවර්ථ ක්‍රියාකාරිත්වය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා ඇලුමිනියම් මිශ්‍ර ලෝහ, මල නොබැඳෙන වානේ වැනි අධි ශක්ති ද්‍රව්‍ය භාවිතා කරයි.
රොබෝවක හත්වන අක්ෂයේ කාර්ය ප්‍රවාහය දළ වශයෙන් පහත පියවරවලට බෙදිය හැකිය:
උපදෙස් ලබා ගැනීම: පාලක පද්ධතියට ඉහළ පරිගණකයෙන් හෝ ක්‍රියාකරුගෙන් චලන උපදෙස් ලැබේ, රොබෝවරයාට ළඟා විය යුතු ඉලක්ක පිහිටීම, වේගය සහ ත්වරණය වැනි තොරතුරු ඇතුළත් වේ.
සංඥා සැකසීම: පාලන පද්ධතියේ ඇති ප්‍රොසෙසරය උපදෙස් විශ්ලේෂණය කරයි, හත්වන අක්ෂය ක්‍රියාත්මක කිරීමට අවශ්‍ය නිශ්චිත චලන මාර්ගය සහ පරාමිතීන් ගණනය කරයි, ඉන්පසු මෙම තොරතුරු මෝටරය සඳහා පාලන සංඥා බවට පරිවර්තනය කරයි.
නිරවද්‍යතා ධාවකය: පාලන සංඥාව ලැබීමෙන් පසු, සම්ප්‍රේෂණ පද්ධතිය මෝටරය ක්‍රියාත්මක කිරීමට පටන් ගනී, එමඟින් අඩුකරන්නන් සහ ගියර් වැනි සංරචක හරහා ස්ලයිඩ රේල් වෙත බලය කාර්යක්ෂමව හා නිවැරදිව සම්ප්‍රේෂණය කරයි, කලින් තීරණය කළ මාර්ගයක් ඔස්සේ ගමන් කිරීමට රොබෝවරයා තල්ලු කරයි.
ප්‍රතිපෝෂණ නියාමනය: සමස්ත චලන ක්‍රියාවලිය පුරාම, සංවේදකය හත්වන අක්ෂයේ සත්‍ය පිහිටීම, වේගය සහ ව්‍යවර්ථය අඛණ්ඩව නිරීක්ෂණය කරයි, සහ චලනයේ නිරවද්‍යතාවය සහ ආරක්ෂාව සහතික කරමින් සංවෘත-ලූප පාලනයක් ලබා ගැනීම සඳහා මෙම දත්ත පාලන පද්ධතියට නැවත ලබා දෙයි. .
තාක්‍ෂණයේ අඛණ්ඩ දියුණුවත් සමඟ, රොබෝවරුන්ගේ හත්වන අක්ෂයේ ක්‍රියාකාරිත්වය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය දිගටම ප්‍රශස්ත වනු ඇත, සහ යෙදුම් අවස්ථා වඩාත් විවිධාංගීකරණය වනු ඇත. ඉහළ නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාවයක් අනුගමනය කිරීම හෝ නව ස්වයංක්‍රීය විසඳුම් ගවේෂණය කිරීම, හත්වන අක්ෂය අත්‍යවශ්‍ය ප්‍රධාන තාක්ෂණයන්ගෙන් එකකි. අනාගතයේදී, රොබෝවරුන්ගේ හත්වන අක්ෂය තවත් ක්ෂේත්‍රවල වැදගත් කාර්යභාරයක් ඉටු කරන අතර සමාජ ප්‍රගතිය සහ කාර්මික වැඩිදියුණු කිරීම් ප්‍රවර්ධනය කිරීම සඳහා ප්‍රබල එන්ජිමක් බවට පත්වනු ඇතැයි විශ්වාස කිරීමට අපට හේතුවක් තිබේ. මෙම ජනප්‍රිය විද්‍යා ලිපිය හරහා, රොබෝ තාක්‍ෂණය පිළිබඳ පාඨක උනන්දුව උත්තේජනය කිරීමටත්, අනන්ත හැකියාවන්ගෙන් පිරුණු මෙම බුද්ධිමත් ලෝකය එකට ගවේෂණය කිරීමටත් අපි බලාපොරොත්තු වෙමු.
පසු කාලය: නොවැම්බර්-04-2024
