රොබෝ සන්ධි යනු රොබෝවරුන්ගේ යාන්ත්‍රික ව්‍යුහය සෑදෙන මූලික ඒකක වන අතර, රොබෝවරුන්ගේ විවිධ චලනයන් සන්ධිවල සංයෝජනය හරහා ලබා ගත හැකිය. පහත දැක්වෙන්නේ පොදු රොබෝ සන්ධි වර්ග කිහිපයක් සහ ඒවා සම්බන්ධ කිරීමේ ක්රම වේ.
1. විප්ලවය ඒකාබද්ධ
අර්ථ දැක්වීම: මිනිස් සිරුරේ මැණික් කටුව හෝ වැලමිටට සමාන අක්ෂයක් ඔස්සේ භ්රමණය වීමට ඉඩ සලසන සන්ධියකි.
ලක්ෂණය:
නිදහසේ තනි උපාධිය: එක් අක්ෂයක් වටා පමණක් භ්රමණය වීමට අවසර ඇත.
• භ්‍රමණ කෝණය: එය සීමිත කෝණ පරාසයක් හෝ අසීමිත භ්‍රමණයක් (අඛණ්ඩ භ්රමණය) විය හැක.
යෙදුම:
කාර්මික රොබෝවරු: ආයුධවල භ්‍රමණ චලනය සාක්ෂාත් කර ගැනීමට භාවිතා කරයි.
සේවා රොබෝ: හිස හෝ අත් කරකැවීම සඳහා භාවිතා වේ.
සම්බන්ධතා ක්රමය:
සෘජු සම්බන්ධතාවය: සන්ධිය මෝටරයක් මගින් භ්රමණය වීමට සෘජුවම ධාවනය වේ.
• Reducer connection: මෝටර් වේගය අඩු කිරීමට සහ ව්‍යවර්ථය වැඩි කිරීමට Reducer භාවිතා කරන්න.
2. Prismatic Joint
අර්ථ දැක්වීම: මිනිස් අතක දිගුව සහ හැකිලීමට සමාන අක්ෂයක් ඔස්සේ රේඛීය චලනය වීමට ඉඩ සලසන සන්ධියකි.
ලක්ෂණය:
නිදහසේ තනි උපාධිය: එක් අක්ෂයක් ඔස්සේ රේඛීය චලනය පමණක් ඉඩ දෙයි.
රේඛීය විස්ථාපනය: එය සීමිත විස්ථාපන පරාසයක් හෝ විශාල විස්ථාපන දුරක් විය හැක.
යෙදුම:
Longmen රොබෝ: XY අක්ෂය ඔස්සේ රේඛීය චලිතය ලබා ගැනීමට භාවිතා කරයි.
ගොඩගැසීමේ රොබෝ: භාණ්ඩ ඉහළ සහ පහළ හැසිරවීම සඳහා භාවිතා වේ.
සම්බන්ධතා ක්රමය:
ඉස්කුරුප්පු සම්බන්ධය: රේඛීය චලිතය ඉස්කුරුප්පු ඇණ සහ නට් සම්බන්ධීකරණය හරහා ලබා ගනී.
රේඛීය මාර්ගෝපදේශ සම්බන්ධතාවය: සුමට රේඛීය චලිතය ලබා ගැනීම සඳහා රේඛීය මාර්ගෝපදේශ සහ ස්ලයිඩර් භාවිතා කරන්න.
3. ස්ථාවර සන්ධිය
අර්ථ දැක්වීම: කිසිදු සාපේක්ෂ චලිතයකට ඉඩ නොදෙන සන්ධියකි, ප්රධාන වශයෙන් සංරචක දෙකක් සවි කිරීම සඳහා භාවිතා වේ.
ලක්ෂණය:
• නිදහසේ ශුන්‍ය අංශක: චලන නිදහසේ කිසිදු උපාධියක් ලබා නොදේ.
දෘඪ සම්බන්ධතාවය: සංරචක දෙකක් අතර සාපේක්ෂ චලිතයක් නොමැති බව සහතික කර ගන්න.
යෙදුම:
රොබෝ පදනම: රොබෝවේ මූලික ව්‍යුහය සවි කිරීමට භාවිතා කරයි.
රොබෝ අතෙහි ස්ථාවර කොටස: විවිධ සන්ධිවල ස්ථාවර කොටස් සම්බන්ධ කිරීමට භාවිතා කරයි.
සම්බන්ධතා ක්රමය:
වෙල්ඩින්: සංරචක දෙකක් ස්ථිරව සවි කරන්න.
ඉස්කුරුප්පු සම්බන්ධය: ඉස්කුරුප්පු ඇණ සමඟ තද කිරීමෙන් එය විසුරුවා හැරිය හැක.
4. සංයුක්ත සන්ධිය
අර්ථ දැක්වීම: වඩාත් සංකීර්ණ චලනයන් ලබා ගැනීම සඳහා භ්රමණය සහ පරිවර්තන කාර්යයන් ඒකාබද්ධ කරන සන්ධියකි.
ලක්ෂණය:
• බහුවිධ නිදහස: භ්රමණය සහ පරිවර්තන යන දෙකම එකවර සාක්ෂාත් කරගත හැකිය.
ඉහළ නම්‍යශීලීභාවය: චලනය වීමේ නිදහසේ අංශක කිහිපයක් අවශ්ය වන අවස්ථා සඳහා සුදුසු වේ.
යෙදුම:
ද්විත්ව අත් සහයෝගී රොබෝ: සංකීර්ණ අත් චලනයන් සාක්ෂාත් කර ගැනීමට භාවිතා කරයි.
ජෛවමිතික රොබෝවරු: ජීවීන්ගේ සංකීර්ණ චලන රටා අනුකරණය කරන්න.
සම්බන්ධතා ක්රමය:
ඒකාබද්ධ මෝටරය: භ්රමණය සහ පරිවර්තන කාර්යයන් එක් මෝටරයකට ඒකාබද්ධ කිරීම.
බහු සන්ධි සංයෝජනය: නිදහස් සන්ධි බහුවිධ තනි අංශක සංයෝජනයක් හරහා නිදහස් චලිතයේ බහු උපාධි සාක්ෂාත් කර ගැනීම.
5. ගෝලාකාර සන්ධිය
අර්ථ දැක්වීම: මිනිස් සිරුරේ උරහිස් සන්ධිවලට සමාන අන්‍යෝන්‍ය වශයෙන් ලම්බක අක්ෂ තුනක් මත භ්‍රමණ චලිතයට ඉඩ දෙන්න.
ලක්ෂණය:
නිදහසේ අංශක තුනක්: තුන් දිශාවකට භ්රමණය විය හැක.
ඉහළ නම්‍යශීලී බව: මහා පරිමාණ චලනය අවශ්ය යෙදුම් සඳහා සුදුසු වේ.
යෙදුම:
හය අක්ෂ කාර්මික රොබෝ: හස්තයේ විශාල පරිමාණ චලනය සාක්ෂාත් කර ගැනීමට භාවිතා කරයි.
සේවා රොබෝ: හිසෙහි හෝ අත්වල බහු-දිශානුගත භ්රමණය සඳහා භාවිතා වේ.
සම්බන්ධතා ක්රමය:
ගෝලාකාර ෙබයාරිං: ගෝලාකාර ෙබයාරිං හරහා භ්රමණය වන දිශාවන් තුනක් ලබා ගනී.
බහු අක්ෂ මෝටරය: විවිධ දිශාවලට භ්රමණය ධාවනය කිරීමට බහු මෝටර භාවිතා කරන්න.
සම්බන්ධතා ක්රම සාරාංශය
විවිධ සම්බන්ධතා ක්රම මගින් රොබෝ සන්ධිවල ක්‍රියාකාරීත්වය සහ අදාළත්වය තීරණය කරයි:
1. සෘජු සම්බන්ධතාවය: මෝටර් රථ මගින් සෘජුවම ධාවනය වන කුඩා, සැහැල්ලු රොබෝ සන්ධි සඳහා සුදුසු වේ.
2. Reducer සම්බන්ධතාවය: වැඩි ව්‍යවර්ථයක් අවශ්ය වන රොබෝ සන්ධි සඳහා, අඩු කරන්නෙකු හරහා වේගය අඩු කිරීම සහ ව්‍යවර්ථය වැඩි කිරීම සඳහා සුදුසු වේ.
3. ඉස්කුරුප්පු සම්බන්ධය: රේඛීය චලිතයක් අවශ්ය වන සන්ධි සඳහා සුදුසු, ඉස්කුරුප්පු ඇණ සහ ගෙඩියක සංයෝජනයක් හරහා ලබා ගත හැකිය.
4. රේඛීය මාර්ගෝපදේශ සම්බන්ධතාවය: රේඛීය මාර්ගෝපදේශ සහ ස්ලයිඩර් හරහා ලබා ගන්නා සුමට රේඛීය චලිතයක් අවශ්ය වන සන්ධි සඳහා සුදුසු වේ.
5. වෙල්ඩින්: ස්ථිර සවි කිරීම් අවශ්ය වන සංරචක සඳහා සුදුසු වේ, වෙල්ඩින් හරහා දෘඩ සම්බන්ධතා ලබා ගැනීම.
6. ඉස්කුරුප්පු සම්බන්ධතාවය: ඉස්කුරුප්පු ඇණ සවි කිරීම හරහා ලබා ගත හැකි, වෙන් කළ හැකි සම්බන්ධතා අවශ්ය වන සංරචක සඳහා සුදුසු වේ.
සාරාංශය
රොබෝ සන්ධි තෝරාගැනීම සහ සම්බන්ධ කිරීමේ ක්රමය චලන පරාසය, බර ධාරිතාව, නිරවද්‍යතා අවශ්යතා යනාදිය ඇතුළුව විශේෂිත යෙදුම් අවශ්යතා මත රඳා පවතී. සාධාරණ සැලසුම් සහ තේරීම තුළින් රොබෝවරුන්ගේ කාර්යක්ෂම සහ නම්‍යශීලී චලනය සාක්ෂාත් කර ගත හැකිය. විවිධ අවස්ථාවන්හි අවශ්යතා සපුරාලීම සඳහා විවිධ සන්ධි වර්ග සහ සම්බන්ධතා ක්රම ඒකාබද්ධ කළ හැකිය.
පසු කාලය: ඔක්තෝබර්-30-2024
