1. අක්ෂ හතරක රොබෝවක මූලික මූලධර්ම සහ ව්‍යුහය:
1. මූලධර්මය අනුව: අක්ෂ හතරක රොබෝවක් සම්බන්ධ කර ඇති සන්ධි හතරකින් සමන්විත වන අතර, ඒ සෑම එකක්ම ත්‍රිමාන චලිතය සිදු කළ හැකිය. මෙම සැලසුම එය ඉහළ උපාමාරු සහ අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව ලබා දෙයි, පටු අවකාශයන්හි විවිධ කාර්යයන් නම්යශීලීව ඉටු කිරීමට ඉඩ සලසයි. වැඩ කිරීමේ ක්‍රියාවලියට ප්‍රධාන පාලන පරිගණකයට රැකියා උපදෙස් ලබා ගැනීම, චලන පරාමිතීන් තීරණය කිරීම සඳහා උපදෙස් විශ්ලේෂණය කිරීම සහ අර්ථ නිරූපණය කිරීම, චාලක, ගතික සහ අන්තර් ක්‍රියා මෙහෙයුම් සිදු කිරීම සහ එක් එක් සන්ධිය සඳහා සම්බන්ධීකරණ චලන පරාමිතීන් ලබා ගැනීම ඇතුළත් වේ. මෙම පරාමිතීන් සර්වෝ පාලන අදියරට ප්‍රතිදානය කරයි, සම්බන්ධීකරණ චලිතය නිපදවීමට සන්ධි ධාවනය කරයි. නිශ්චිත අවකාශීය චලිතය සාක්ෂාත් කර ගනිමින් ස්ථානීය සංවෘත ලූප පාලනයක් සෑදීම සඳහා සංවේදක සර්වෝ පාලන අදියර වෙත සන්ධි චලන ප්‍රතිදාන සංඥා ලබා දෙයි.
2. ව්‍යුහය අනුව, එය සාමාන්‍යයෙන් පාදයක්, බාහු ශරීරයක්, නළල සහ ග්‍රිපර් වලින් සමන්විත වේ. ග්‍රිපර් කොටස විවිධ අවශ්‍යතා අනුව විවිධ මෙවලම් වලින් සමන්විත විය හැකිය.
2. අක්ෂ රොබෝවරු හතරක් සහ අක්ෂ රොබෝවරු හයක් අතර සංසන්දනය:
1. නිදහසේ උපාධි: quadcopter එකකට නිදහසේ අංශක හතරක් ඇත. පළමු සන්ධි දෙක තිරස් තලයක නිදහසේ වමට සහ දකුණට භ්‍රමණය විය හැකි අතර, තුන්වන සන්ධියේ ලෝහ දණ්ඩට සිරස් තලයක ඉහළට සහ පහළට හෝ සිරස් අක්ෂය වටා භ්‍රමණය විය හැකි නමුත් ඇලවිය නොහැක; හය අක්ෂ රොබෝවෙකුට නිදහසේ අංශක හයක් ඇත, අක්ෂ හතරේ රොබෝවරයෙකුට වඩා සන්ධි දෙකක් වැඩි වන අතර මිනිස් අත් සහ මැණික් කටුවලට සමාන හැකියාවක් ඇත. එය තිරස් තලයක ඕනෑම දිශාවකට මුහුණලා ඇති සංරචක තෝරාගෙන ඒවා විශේෂ කෝණවල ඇසුරුම් කළ නිෂ්පාදනවලට තැබිය හැකිය.
2. යෙදුම් අවස්ථා: සාපේක්ෂව අඩු නම්‍යශීලී බවක් අවශ්ය නමුත් වේගය සහ නිරවද්‍යතාවය සඳහා යම් අවශ්‍යතා ඇති හැසිරවීම, වෙල්ඩින් කිරීම, බෙදා හැරීම, පැටවීම සහ බෑම වැනි කාර්යයන් සඳහා අක්ෂ රොබෝවරු හතරක් සුදුසු ය; අක්ෂි රොබෝ හයක් වඩාත් සංකීර්ණ සහ නිරවද්‍ය මෙහෙයුම් සිදු කිරීමට සමත් වන අතර, සංකීර්ණ එකලස් කිරීම සහ ඉහළ නිරවද්‍ය යන්ත්‍රකරණය වැනි අවස්ථා වලදී බහුලව භාවිතා වේ.
3. quadcopters 5 හි යෙදුම් ක්ෂේත්‍ර:
1. කාර්මික නිෂ්පාදනය: මෝටර් රථ සහ යතුරුපැදි කොටස් කර්මාන්තයේ හැසිරවීම, ඇලවීම සහ වෙල්ඩින් කිරීම වැනි බර, අනතුරුදායක හෝ ඉහළ නිරවද්‍ය කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා ශ්‍රමික ශ්‍රමය ප්‍රතිස්ථාපනය කිරීමේ හැකියාව; ඉලෙක්ට්රොනික නිෂ්පාදන කර්මාන්තයේ එකලස් කිරීම, පරීක්ෂා කිරීම, පෑස්සුම් කිරීම, ආදිය.
2. වෛද්‍ය ක්ෂේත්‍රය: අවම ආක්‍රමණශීලී ශල්‍යකර්ම සඳහා භාවිතා කරන අතර, එහි ඉහළ නිරවද්‍යතාවය සහ ස්ථායීතාවය ශල්‍ය මෙහෙයුම් වඩාත් නිරවද්‍ය සහ ආරක්ෂිත කරයි, රෝගියාගේ සුවය ලැබීමේ කාලය අඩු කරයි.
3. ලොජිස්ටික්ස් සහ ගබඩා කිරීම්: භාණ්ඩ එක් ස්ථානයක සිට තවත් ස්ථානයකට ස්වයංක්‍රීයව මාරු කිරීම, ගබඩා කිරීමේ සහ සැපයුම් කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීම.
4. කෘෂිකර්මය: පලතුරු නෙලීම, කප්පාදු කිරීම සහ ඉසීම, කෘෂිකාර්මික නිෂ්පාදන කාර්යක්ෂමතාව සහ ගුණාත්මකභාවය වැඩි දියුණු කිරීම වැනි කාර්යයන් සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා පළතුරු වතු සහ හරිතාගාර සඳහා යෙදිය හැකිය.
4. Axis Robots හතරක් ක්‍රමලේඛනය කිරීම සහ පාලනය කිරීම:
1. ක්‍රමලේඛනය: රොබෝවරුන්ගේ ක්‍රමලේඛන භාෂාව සහ මෘදුකාංග ප්‍රගුණ කිරීම, නිශ්චිත කාර්ය අවශ්‍යතා අනුව වැඩසටහන් ලිවීම සහ රොබෝවරුන්ගේ චලන පාලනය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය සාක්ෂාත් කර ගැනීම අවශ්ය වේ. මෙම මෘදුකාංගය හරහා, පාලකයන් සමඟ සම්බන්ධ වීම, සර්වෝ පවර් ඔන්, ඔරිජින් ප්‍රතිගමනය, අඟල් චලනය, ලක්ෂ්‍ය ලුහුබැඳීම සහ අධීක්ෂණ කාර්යයන් ඇතුළුව රොබෝවරුන්ට මාර්ගගතව ක්‍රියා කළ හැක.
2. පාලන ක්‍රමය: එය පීඑල්සී සහ අනෙකුත් පාලකයන් හරහා පාලනය කළ හැක, නැතහොත් ඉගැන්වීමේ පෙන්ඩන්ට් හරහා අතින් පාලනය කළ හැක. පීඑල්සී සමඟ සන්නිවේදනය කිරීමේදී, රොබෝවරයා සහ පීඑල්සී අතර සාමාන්‍ය සන්නිවේදනය සහතික කිරීම සඳහා අදාළ සන්නිවේදන ප්‍රොටෝකෝල සහ වින්‍යාස කිරීමේ ක්‍රම ප්‍රගුණ කිරීම අවශ්ය වේ.
5. quadcopter හි අත් අක්ෂි ක්රමාංකනය:
1. අරමුණ: ප්‍රායෝගික රොබෝ යෙදුම් වලදී, දෘශ්‍ය සංවේදක සහිත රොබෝවරුන් සන්නද්ධ කිරීමෙන් පසු, දෘශ්‍ය ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ ඛණ්ඩාංක රොබෝ ඛණ්ඩාංක පද්ධතියට පරිවර්තනය කිරීම අවශ්ය වේ. අත් අක්ෂි ක්රමාංකනය යනු දෘශ්‍ය ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ සිට රොබෝ ඛණ්ඩාංක පද්ධතියට පරිවර්තන අනුකෘතිය ලබා ගැනීමයි.
2. ක්‍රමය: අක්ෂ හතරේ තල රොබෝවෙකු සඳහා, කැමරාවෙන් ග්‍රහණය කර ගන්නා සහ රොබෝ අත මගින් ක්‍රියාත්මක වන ප්‍රදේශ දෙකම ගුවන් යානා වන බැවින්, අතින් ඇස් ක්රමාංකනය කිරීමේ කාර්යය ගුවන් යානා දෙක අතර ඇෆින් පරිවර්තනය ගණනය කිරීම බවට පරිවර්තනය කළ හැකිය. සාමාන්‍යයෙන්, "ලකුණු 9 ක්‍රමය" භාවිතා කරනු ලබන අතර, එයට අනුරූප ලක්ෂ්‍ය 3කට වඩා (සාමාන්‍යයෙන් කට්ටල 9) දත්ත රැස් කිරීම සහ පරිවර්තන න්‍යාසය විසඳීම සඳහා අවම කොටු ක්‍රමය භාවිතා කිරීම ඇතුළත් වේ.
6. quadcopter නඩත්තු කිරීම සහ නඩත්තු කිරීම:
1. දෛනික නඩත්තුව: රොබෝවරයාගේ සාමාන්‍ය ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීම සඳහා රොබෝවරයාගේ පෙනුම, එක් එක් සන්ධිය සම්බන්ධ කිරීම, සංවේදකවල ක්‍රියාකාරී තත්ත්වය යනාදිය පිළිබඳ නිරන්තර පරීක්ෂා කිරීම් ඇතුළුව. ඒ අතරම, රොබෝවරයාගේ වැඩ කරන පරිසරය පිරිසිදුව හා වියලි ලෙස තබා ගැනීම අවශ්ය වන අතර, රොබෝවරයාට දූවිලි, තෙල් පැල්ලම් ආදියෙන් බලපෑම් වළක්වා ගත යුතුය.
2. නිතිපතා නඩත්තු කිරීම: රොබෝවරයාගේ භාවිතය සහ නිෂ්පාදකයාගේ නිර්දේශ අනුව, ලිහිසි තෙල් ආදේශ කිරීම, ෆිල්ටර පිරිසිදු කිරීම, විදුලි පද්ධති පරීක්ෂා කිරීම වැනි රොබෝව නිතිපතා නඩත්තු කිරීම. නඩත්තු කටයුතු මගින් රොබෝවරුන්ගේ සේවා කාලය දීර්ඝ කර, ඔවුන්ගේ වැඩ වැඩි දියුණු කළ හැකිය. කාර්යක්ෂමතාව සහ ස්ථාවරත්වය.
අක්ෂ හතරක රොබෝවක් සහ අක්ෂ හයක රොබෝවක් අතර සැලකිය යුතු පිරිවැය වෙනසක් තිබේද?
1. මූලික සංරචක පිරිවැය 4:
1. Reducer: Reducer යනු රොබෝ පිරිවැයෙහි වැදගත් අංගයකි. සන්ධි විශාල සංඛ්‍යාවක් හේතුවෙන්, අක්ෂ රොබෝවරුන් හය දෙනෙකුට වැඩි අඩු කරන්නන් අවශ්ය වන අතර, බොහෝ විට ඉහළ නිරවද්‍යතා සහ බර ධාරිතාව අවශ්‍යතා ඇති අතර, ඒ සඳහා උසස් තත්ත්වයේ අඩු කරන්නන් අවශ්ය විය හැකිය. උදාහරණයක් ලෙස, RV අඩු කරන්නන් සමහර ප්‍රධාන ක්ෂේත්‍රවල භාවිතා කළ හැකි අතර, අක්ෂ රොබෝ හතරක් අඩු කරන්නන් සඳහා සාපේක්ෂව අඩු අවශ්‍යතා ඇත. සමහර යෙදුම් අවස්ථා වලදී, භාවිතා කරන අඩුකරන්නන්ගේ පිරිවිතරයන් සහ ගුණාත්මක භාවය අක්ෂ රොබෝවරුන් හය දෙනෙකුට වඩා අඩු විය හැක, එබැවින් අක්ෂ රොබෝවරුන් හය දෙනෙකු සඳහා අඩුකරන්නන්ගේ පිරිවැය වැඩි වනු ඇත.
2. සර්වෝ මෝටර: අක්ෂ රොබෝවරුන් හය දෙනෙකුගේ චලන පාලනය වඩාත් සංකීර්ණ වන අතර, එක් එක් සන්ධියේ චලිතය නිවැරදිව පාලනය කිරීමට වැඩි සර්වෝ මෝටර අවශ්ය වන අතර, සර්වෝ මෝටර් රථ සඳහා වේගවත් හා නිවැරදි ක්‍රියාකාරී ප්‍රතිචාරයක් ලබා ගැනීම සඳහා ඉහළ කාර්ය සාධන අවශ්‍යතා, සර්වෝ හි පිරිවැය වැඩි කරයි. අක්ෂ රොබෝ හය සඳහා මෝටර්. අක්ෂ රොබෝවරු හතරකට සන්ධි අඩු වන අතර, සාපේක්ෂව අඩු සර්වෝ මෝටර සහ අඩු කාර්ය සාධන අවශ්‍යතා අවශ්ය වන අතර, ප්‍රතිඵලයක් ලෙස පිරිවැය අඩු වේ.
2. පාලන පද්ධති පිරිවැය: අක්ෂ හයක රොබෝවරයෙකුගේ පාලන පද්ධතියට වැඩි සන්ධි චලන තොරතුරු සහ සංකීර්ණ චලන ගමන් පථ සැලසුම් කිරීම හැසිරවීමට අවශ්ය වන අතර, එහි ප්‍රතිඵලයක් ලෙස පාලන ඇල්ගොරිතම සහ මෘදුකාංගවල ඉහළ සංකීර්ණත්වය මෙන්ම ඉහළ සංවර්ධන සහ දෝශ නිරාකරණ පිරිවැයද ඇති වේ. ඊට වෙනස්ව, අක්ෂ හතරක රොබෝවක චලන පාලනය සාපේක්ෂ වශයෙන් සරල වන අතර පාලන පද්ධතියේ පිරිවැය සාපේක්ෂව අඩුය.
3. පර්යේෂණ සහ සංවර්ධන සහ සැලසුම් පිරිවැය: අක්ෂ රොබෝවරුන් හය දෙනෙකුගේ සැලසුම් දුෂ්කරතාවය වැඩි වන අතර, ඒවායේ කාර්ය සාධනය සහ විශ්වසනීයත්වය සහතික කිරීම සඳහා වැඩි ඉංජිනේරු තාක්ෂණයක් සහ පර්යේෂණ සහ සංවර්ධන ආයෝජනයක් අවශ්ය වේ. උදාහරණයක් ලෙස, අක්ෂ රොබෝවරුන් හය දෙනෙකුගේ ඒකාබද්ධ ව්‍යුහය සැලසුම් කිරීම, චාලක විද්‍යාව සහ ගතික විශ්ලේෂණය සඳහා වඩාත් ගැඹුරු පර්යේෂණ සහ ප්‍රශස්තකරණය අවශ්ය වන අතර, අක්ෂ රොබෝවරු හතරක ව්‍යුහය සාපේක්ෂව සරල වන අතර පර්යේෂණ සහ සංවර්ධන සැලසුම් පිරිවැය සාපේක්ෂව අඩුය.
4. නිෂ්පාදන සහ එකලස් කිරීමේ පිරිවැය: අක්ෂ රොබෝ හයකට වඩා විශාල සංරචක සංඛ්‍යාවක් ඇති අතර, නිෂ්පාදන සහ එකලස් කිරීමේ ක්‍රියාවලීන් වඩාත් සංකීර්ණ වන අතර, ඉහළ නිරවද්‍යතාවයක් සහ ක්‍රියාවලි අවශ්‍යතා අවශ්ය වන අතර එමඟින් ඒවායේ නිෂ්පාදන සහ එකලස් කිරීමේ පිරිවැය වැඩි වේ. අක්ෂ හතරක රොබෝවක ව්‍යුහය සාපේක්ෂ වශයෙන් සරලයි, නිෂ්පාදනය සහ එකලස් කිරීමේ ක්‍රියාවලිය සාපේක්ෂ වශයෙන් පහසු වන අතර පිරිවැය ද සාපේක්ෂව අඩුය.
කෙසේ වෙතත්, නිශ්චිත පිරිවැය වෙනස්කම් සන්නාමය, කාර්ය සාධන පරාමිතීන් සහ ක්‍රියාකාරී වින්‍යාසයන් වැනි සාධක මගින් ද බලපානු ඇත. සමහර අඩු-අන්ත යෙදුම් අවස්ථා වලදී, අක්ෂ රොබෝවරු හතරක් සහ අක්ෂ රොබෝවරු හය අතර පිරිවැය වෙනස සාපේක්ෂව කුඩා විය හැක; ඉහළ මට්ටමේ යෙදුම් ක්ෂේත්‍රය තුළ, අක්ෂ හයක රොබෝවක පිරිවැය අක්ෂ හතරක රොබෝවරයෙකුට වඩා බොහෝ වැඩි විය හැකිය.
පසු කාලය: නොවැම්බර්-08-2024
