රොබෝවරයෙකුගේ ව්‍යුහාත්මක සැලසුමඑහි ක්රියාකාරිත්වය, කාර්ය සාධනය සහ යෙදුමේ විෂය පථය තීරණය කරයි. රොබෝවරු සාමාන්යයෙන් බහුවිධ කොටස් වලින් සමන්විත වන අතර, ඒ සෑම එකක්ම එහි නිශ්චිත කාර්යය සහ කාර්යභාරය ඇත. පහත දැක්වෙන්නේ සාමාන්‍ය රොබෝ ව්‍යුහ සංයුතියක් සහ එක් එක් කොටසෙහි කාර්යයන්:
1. ශරීරය/චැසිය
අර්ථ දැක්වීම: අනෙකුත් සංරචක සඳහා සහය දැක්වීමට සහ සම්බන්ධ කිරීමට භාවිතා කරන රොබෝවක ප්රධාන රාමුව.
ද්රව්ය: ඉහළ ශක්තියක් සහිත මිශ්ර ලෝහ, ප්ලාස්ටික් හෝ සංයුක්ත ද්රව්ය සාමාන්යයෙන් භාවිතා වේ.
• කාර්යය:
• අභ්යන්තර සංරචක සඳහා සහය සහ ආරක්ෂා කිරීම.
අනෙකුත් සංරචක ස්ථාපනය කිරීම සඳහා පදනම සපයන්න.
සමස්ත ව්යුහයේ ස්ථාවරත්වය සහ දෘඪතාව සහතික කිරීම.
2. සන්ධි/නළුවන්
අර්ථ දැක්වීම: රොබෝවෙකුට චලනය කිරීමට හැකි වන චලනය වන කොටස්.
• වර්ගය:
විදුලි මෝටර: භ්රමණ චලිතය සඳහා භාවිතා වේ.
හයිඩ්‍රොලික් ක්‍රියාකාරක: ඉහළ ව්‍යවර්ථයක් අවශ්ය වන චලනයන් සඳහා භාවිතා වේ.
Pneumatic actuators: වේගවත් ප්‍රතිචාර අවශ්ය වන චලනයන් සඳහා භාවිතා වේ.
සර්වෝ මෝටර්ස්: ඉහළ නිරවද්‍යතාවයකින් ස්ථානගත කිරීම සඳහා භාවිතා වේ.
• කාර්යය:
රොබෝවරුන්ගේ චලනය අවබෝධ කර ගන්න.
චලනය වීමේ වේගය, දිශාව සහ බලය පාලනය කරන්න.
3. සංවේදක
අර්ථ දැක්වීම: බාහිර පරිසරය හෝ එහිම තත්වය දැන ගැනීමට භාවිතා කරන උපකරණයකි.
• වර්ගය:
ස්ථාන සංවේදක: සන්ධි ස්ථාන හඳුනා ගැනීමට භාවිතා කරන කේතක වැනි.
බල/ ව්‍යවර්ථ සංවේදක: ස්පර්ශ බලවේග හඳුනා ගැනීමට භාවිතා කරයි.
දෘශ්‍ය සංවේදක/කැමරා: රූප හඳුනාගැනීම සහ පාරිසරික සංජානනය සඳහා භාවිත කෙරේ.
වැනි දුර සංවේදකඅතිධ්වනික සංවේදක සහ LiDAR, දුර මැනීම සඳහා භාවිතා වේ.
උෂ්ණත්ව සංවේදක: පාරිසරික හෝ අභ්යන්තර උෂ්ණත්වය නිරීක්ෂණය කිරීමට භාවිතා කරයි.
ස්පර්ශ සංවේදක: ස්පර්ශ සංවේදනය සඳහා භාවිතා වේ.
අවස්ථිති මිනුම් ඒකකය (IMU): ත්වරණය සහ කෝණික ප්‍රවේගය හඳුනා ගැනීමට භාවිතා කරයි.
• කාර්යය:
රොබෝවරු සහ බාහිර පරිසරය අතර අන්තර්ක්‍රියා පිළිබඳ දත්ත සපයන්න.
රොබෝවරුන්ගේ සංජානන හැකියාව අවබෝධ කර ගන්න.
4. පාලන පද්ධතිය
අර්ථ දැක්වීම: සංවේදක දත්ත ලබා ගැනීම, තොරතුරු සැකසීම සහ ක්‍රියාකරුවන්ට උපදෙස් නිකුත් කිරීම සඳහා වගකිව යුතු දෘඪාංග සහ මෘදුකාංග පද්ධතියකි.
• සංරචක:
මධ්‍යම සැකසුම් ඒකකය (CPU): ගණනය කිරීමේ කාර්යයන් සැකසීම.
මතකය: වැඩසටහන් සහ දත්ත ගබඩා කරයි.
ආදාන/ප්‍රතිදාන අතුරුමුහුණත්: සංවේදක සහ ක්‍රියාකාරක සම්බන්ධ කරන්න.
සන්නිවේදන මොඩියුලය: වෙනත් උපාංග සමඟ සන්නිවේදනය ක්රියාත්මක කරන්න.
මෘදුකාංග: මෙහෙයුම් පද්ධති, ධාවක, පාලන ඇල්ගොරිතම ආදිය ඇතුළුව.
• කාර්යය:
• රොබෝවරයාගේ චලනය පාලනය කරන්න.
රොබෝවරුන්ගේ බුද්ධිමත් තීරණ ගැනීම අවබෝධ කර ගන්න.
• බාහිර පද්ධති සමඟ දත්ත හුවමාරු කර ගැනීම.
5. බල සැපයුම් පද්ධතිය
අර්ථ දැක්වීම: රොබෝවරුන්ට ශක්තිය සපයන උපකරණයකි.
• වර්ගය:
බැටරි: අතේ ගෙන යා හැකි රොබෝවරුන් සඳහා බහුලව භාවිතා වේ.
AC බල සැපයුම: ස්ථාවර රොබෝවරුන් සඳහා බහුලව භාවිතා වේ.
DC බල සැපයුම: ස්ථායී වෝල්ටීයතාවයක් අවශ්ය වන තත්වයන් සඳහා සුදුසු වේ.
• කාර්යය:
රොබෝට බලය ලබා දෙන්න.
බලශක්ති වෙන් කිරීම සහ ගබඩා කිරීම කළමනාකරණය කරන්න.
6. සම්ප්රේෂණ පද්ධතිය
අර්ථ දැක්වීම: ක්‍රියාකාරකවල සිට චලනය වන කොටස් වෙත බලය මාරු කරන පද්ධතියකි.
• වර්ගය:
ගියර් සම්ප්රේෂණය: වේගය සහ ව්‍යවර්ථය වෙනස් කිරීමට භාවිතා කරයි.
පටි සම්ප්රේෂණය: දිගු දුරකට බලය සම්ප්රේෂණය කිරීම සඳහා භාවිතා වේ.
දාම සම්ප්රේෂණය: ඉහළ විශ්වසනීයත්වයක් අවශ්ය වන තත්වයන් සඳහා සුදුසු වේ.
ඊයම් ඉස්කුරුප්පු සම්ප්රේෂණය: රේඛීය චලිතය සඳහා භාවිතා වේ.
• කාර්යය:
චලනය වන කොටස් වෙත ක්රියාකරුගේ බලය මාරු කරන්න.
වේගය සහ ව්‍යවර්ථ පරිවර්තනය අවබෝධ කරගන්න.
7. හැසිරවීම
අර්ථ දැක්වීම: නිශ්චිත කාර්යයන් ඉටු කිරීම සඳහා භාවිතා කරන යාන්ත්රික ව්යුහයක්.
• සංරචක:
• සන්ධි: නිදහසේ ව්‍යාපාරයේ බහු උපාධි ලබා ගැනීම.
අවසන් ප්‍රයෝග: ග්‍රිපර්ස්, චූෂණ කෝප්ප යනාදිය නිශ්චිත කාර්යයන් ඉටු කිරීමට භාවිතා කරයි.
• කාර්යය:
• නිරවද්‍ය වස්තු ග්‍රහණය කර ගැනීම සහ ස්ථානගත කිරීම සාක්ෂාත් කර ගැනීම.
• සංකීර්ණ මෙහෙයුම් කාර්යයන් සම්පූර්ණ කරන්න.
8. ජංගම වේදිකාව
අර්ථ දැක්වීම: රොබෝවෙකුට ස්වයංක්‍රීයව චලනය වීමට ඉඩ සලසන කොටස.
• වර්ගය:
රෝද සහිත: පැතලි මතුපිට සඳහා සුදුසු වේ.
නිරීක්ෂණය: සංකීර්ණ භූමි සඳහා සුදුසු වේ.
කකුල්: විවිධ භූමි සඳහා සුදුසු වේ.
• කාර්යය:
රොබෝවරුන්ගේ ස්වයංක්‍රීය චලනය අවබෝධ කර ගන්න.
විවිධ වැඩ පරිසරයන්ට අනුගත වන්න.
සාරාංශය
රොබෝවරුන්ගේ ව්‍යුහාත්මක සැලසුමබහුවිධ විෂයයන්ගෙන් දැනුම සහ තාක්ෂණය ඇතුළත් වන සංකීර්ණ ක්‍රියාවලියකි. සම්පූර්ණ රොබෝවක් සාමාන්යයෙන් ශරීරයක්, සන්ධි, සංවේදක, පාලන පද්ධතිය, බල පද්ධතිය, සම්ප්රේෂණ පද්ධතිය, රොබෝ අත සහ ජංගම වේදිකාවකින් සමන්විත වේ. සෑම කොටසකටම එහි නිශ්චිත කාර්යය සහ කාර්යභාරය ඇත, එය එක්ව රොබෝවරයාගේ කාර්ය සාධනය සහ යෙදුමේ විෂය පථය තීරණය කරයි. සාධාරණ ව්‍යුහාත්මක සැලසුමක් මඟින් රොබෝවරුන්ට නිශ්චිත යෙදුම් අවස්ථා වලදී උපරිම කාර්යක්ෂමතාවයක් ලබා ගත හැක.
පසු කාලය: ඔක්තෝබර්-18-2024
