රොබෝවරුන්ට ඔවුන්ගේ පුනරාවර්තන ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයට අනුව කාර්යයන් නිවැරදිව ඉටු කළ නොහැක්කේ ඇයි? රොබෝ චලන පාලන පද්ධතිවල විවිධ ඛණ්ඩාංක පද්ධතිවල අපගමනය රොබෝවරයාගේ චලන නිරවද්‍යතාවයට සහ පුනරාවර්තන හැකියාවට බලපාන ප්‍රධාන සාධකයකි. පහත දැක්වෙන්නේ විවිධ ඛණ්ඩාංක පද්ධති අපගමනය පිළිබඳ සවිස්තරාත්මක විශ්ලේෂණයකි:
1, මූලික ඛණ්ඩාංක
මූලික ඛණ්ඩාංකය යනු සියලුම ඛණ්ඩාංක පද්ධති සඳහා මිණුම් ලකුණ වන අතර රොබෝවරයාගේ චාලක ආකෘතිය ස්ථාපිත කිරීමේ ආරම්භක ලක්ෂ්‍යය වේ. මෘදුකාංගය මත චාලක ආකෘතියක් තැනීමේදී, මූලික ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ සැකසුම නිවැරදි නොවේ නම්, එය සමස්ත පද්ධතියේ දෝෂ සමුච්චය වීමට හේතු වේ. මෘදුකාංගය දැනටමත් අභ්‍යන්තරව අනුරූප වන්දි සැකසුම් වලට භාජනය වී ඇති බැවින්, පසුව දෝශ නිරාකරණය කිරීමේදී සහ භාවිතයේදී මෙම ආකාරයේ දෝෂ පහසුවෙන් අනාවරණය කර ගත නොහැක. කෙසේ වෙතත්, ඕනෑම කුඩා අපගමනය රොබෝවරයාගේ චලන නිරවද්‍යතාවයට සැලකිය යුතු බලපෑමක් ඇති කළ හැකි බැවින්, මූලික ඛණ්ඩාංක සැකසීම නොසලකා හැරිය හැකි බව මින් අදහස් නොවේ.
2, DH ඛණ්ඩාංක
DH සම්බන්ධීකරණය (Denavit Hartenberg සම්බන්ධීකරණය) යනු රොබෝවරයාගේ සන්ධි අතර සාපේක්ෂ පිහිටීම සහ ඉරියව් විස්තර කිරීමට භාවිතා කරන එක් එක් අක්ෂය භ්‍රමණය සඳහා යොමුවයි. මෘදුකාංගයේ රොබෝ චාලක ආකෘතියක් තැනීමේදී, DH ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ දිශාව වැරදි ලෙස සකසා ඇත්නම් හෝ සම්බන්ධක පරාමිතීන් (දිග, ඕෆ්සෙට්, ආතති කෝණය යනාදිය) වැරදි නම්, එය සමජාතීය ගණනය කිරීමේදී දෝෂ ඇති කරයි. පරිවර්තන අනුකෘතිය. මෙම ආකාරයේ දෝෂයක් රොබෝවරයාගේ චලන ගමන් පථයට සහ ඉරියව්වට සෘජුවම බලපානු ඇත. මෘදුකාංගයේ අභ්‍යන්තර වන්දි යාන්ත්‍රණ හේතුවෙන් දෝෂහරණය කිරීමේදී සහ භාවිතයේදී එය පහසුවෙන් හඳුනාගත නොහැකි වුවද, දිගුකාලීනව එය රොබෝවරයාගේ චලන නිරවද්‍යතාවයට සහ ස්ථාවරත්වයට අහිතකර බලපෑම් ඇති කරනු ඇත.
3, ඒකාබද්ධ ඛණ්ඩාංක
සන්ධි ඛණ්ඩාංක යනු සන්ධි චලිතය සඳහා මිණුම් ලකුණ වන අතර, එක් එක් අක්ෂයේ අඩු කිරීමේ අනුපාතය සහ මූලාරම්භයේ පිහිටීම වැනි පරාමිතීන් සමඟ සමීපව සම්බන්ධ වේ. සන්ධි ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය සහ සැබෑ අගය අතර දෝෂයක් තිබේ නම්, එය සාවද්‍ය සන්ධි චලිතයකට තුඩු දෙනු ඇත. මෙම සාවද්‍යතාවය රොබෝවරයාගේ චලන නිරවද්‍යතාවයට සහ ස්ථායීතාවයට බරපතල ලෙස බලපාන, සන්ධි චලිතයේදී පසුබෑම, නායකත්වය හෝ සෙලවීම වැනි සංසිද්ධි ලෙස ප්‍රකාශ විය හැක. මෙම තත්ත්වය මඟහරවා ගැනීම සඳහා, සන්ධි චලිතයේ නිරවද්‍යතාවය සහතික කරමින් රොබෝවරයා කර්මාන්ත ශාලාවෙන් පිටවීමට පෙර සන්ධි සම්බන්ධීකරණ පද්ධතිය නිවැරදිව ක්රමාංකනය කිරීමට අධි-නිරවද්‍ය ලේසර් ක්‍රමාංකන උපකරණ සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා කරයි.
4, ලෝක ඛණ්ඩාංක
ලෝක ඛණ්ඩාංක රේඛීය චලිතය සඳහා මිණුම් ලකුණ වන අතර අඩු කිරීමේ අනුපාතය, මූලාරම්භයේ පිහිටීම සහ සම්බන්ධක පරාමිතීන් වැනි සාධකවලට සම්බන්ධ වේ. ලෝක ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය සහ සත්‍ය අගය අතර දෝෂයක් තිබේ නම්, එය රොබෝවරයාගේ සාවද්‍ය රේඛීය චලිතයකට තුඩු දෙනු ඇත, එමඟින් අවසාන බලපෑමේ ඉරියව් නඩත්තුවට බලපායි. මෙම සාවද්‍ය භාවය රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරීත්වයේ සඵලතාවයට සහ ආරක්ෂාවට බරපතල ලෙස බලපාන අවසාන ප්‍රතිඵල අපගමනය, ඇලවීම හෝ ඕෆ්සෙට් වැනි සංසිද්ධි ලෙස ප්‍රකාශ විය හැක. එබැවින්, රොබෝවරයා කර්මාන්ත ශාලාවෙන් පිටවීමට පෙර, රේඛීය චලිතයේ නිරවද්‍යතාවය සහතික කිරීම සඳහා ලෝක ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය නිවැරදිව ක්රමාංකනය කිරීම සඳහා ලේසර් ක්‍රමාංකන උපකරණ භාවිතා කිරීම ද අවශ්ය වේ.
5, වැඩ බංකු ඛණ්ඩාංක
වැඩ බංකු ඛණ්ඩාංක ලෝක ඛණ්ඩාංකවලට සමාන වන අතර වැඩ බංකුව මත රොබෝවරුන්ගේ සාපේක්ෂ පිහිටීම සහ ඉරියව් විස්තර කිරීමට ද යොදා ගනී. වැඩ බංකුවේ ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය සහ සත්‍ය අගය අතර දෝෂයක් තිබේ නම්, එය රොබෝවරයාට සැකසූ වැඩ බංකුව දිගේ සරල රේඛාවක් නිවැරදිව චලනය කිරීමට නොහැකි වනු ඇත. මෙම සාවද්‍යතාවය රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරීත්වයේ කාර්යක්ෂමතාවයට සහ නිරවද්‍යතාවයට බරපතල ලෙස බලපාන පරිදි වැඩ බංකුව මත නියම කර ඇති ස්ථානයට ළඟා වීමට නොහැකි වන පරිදි රොබෝවරයා මාරු වීම, පැද්දීම හෝ නොහැකි වීම ලෙස ප්‍රකාශ විය හැක. එබැවින්, කවදාදවැඩ බංකු සමඟ රොබෝවරු ඒකාබද්ධ කිරීම, වැඩ බංකු ඛණ්ඩාංක පද්ධතියේ නිශ්චිත ක්රමාංකනය අවශ්ය වේ.
6, මෙවලම් ඛණ්ඩාංක
මෙවලම් ඛණ්ඩාංක යනු රොබෝවරයාගේ මූලික ඛණ්ඩාංක පද්ධතියට සාපේක්ෂව මෙවලම් කෙළවරේ පිහිටීම සහ දිශානතිය විස්තර කරන මිණුම් සලකුණු වේ. මෙවලම් ඛණ්ඩාංක පද්ධතිය සහ සත්‍ය අගය අතර දෝෂයක් තිබේ නම්, එය ආකල්ප පරිවර්තන ක්‍රියාවලියේදී ක්රමාංකනය කරන ලද අවසාන ලක්ෂ්‍යය මත පදනම්ව නිවැරදි පථ චලිතය සිදු කිරීමට නොහැකි වනු ඇත. මෙම සාවද්‍යතාවය, මෙවලම් ඇලවීම, ඇලවීම හෝ මෙහෙයුම් ක්‍රියාවලියේදී නියමිත ස්ථානයට නිවැරදිව ළඟා වීමට නොහැකි වීම, රොබෝවරයාගේ කාර්යයේ නිරවද්‍යතාවය සහ කාර්යක්ෂමතාවයට බරපතල ලෙස බලපානු ඇත. ඉහළ නිරවද්‍ය මෙවලම් ඛණ්ඩාංක අවශ්ය වන අවස්ථා වලදී, සමස්ත චලන නිරවද්‍යතාවය වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා මෙවලම සහ සම්භවය ක්රමාංකනය කිරීමට ලකුණු 23 ක්‍රමය භාවිතා කළ හැක. මෙම ක්‍රමය විවිධ ස්ථාන සහ දිශානතිවලදී බහු මිනුම් සහ ක්‍රමාංකන සිදු කිරීමෙන් මෙවලම් සම්බන්ධීකරණ පද්ධතියේ නිරවද්‍යතාවය සහතික කරයි, එමඟින් රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරී නිරවද්‍යතාවය සහ පුනරාවර්තනය වැඩි දියුණු කරයි.
විවිධ ඛණ්ඩාංක පද්ධතිවල අපගමනය රොබෝවරුන්ගේ චලන නිරවද්‍යතාවය සහ පුනරාවර්තන ස්ථානගත කිරීමේ හැකියාව කෙරෙහි සැලකිය යුතු බලපෑමක් ඇති කරයි. එබැවින්, රොබෝ පද්ධති සැලසුම් කිරීම, නිෂ්පාදනය කිරීම සහ දෝෂහරණය කිරීමේ ක්‍රියාවලියේදී, රොබෝවරුන්ට විවිධ කාර්යයන් නිවැරදිව හා ස්ථාවරව සම්පූර්ණ කළ හැකි බව සහතික කිරීම සඳහා විවිධ ඛණ්ඩාංක පද්ධතිවල ක්රමාංකනය සහ නිරවද්‍යතා පාලනයට විශාල වැදගත්කමක් ලබා දිය යුතුය.
පසු කාලය: දෙසැම්බර්-03-2024
