දරොබෝ පාලන පද්ධතියරොබෝවරයාගේ මොළය වන අතර එය රොබෝවරයාගේ ක්‍රියාකාරිත්වය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය තීරණය කරන ප්රධාන මූලද්‍රව්‍යය වේ. පාලන පද්ධතිය ආදාන වැඩසටහනට අනුව රියදුරු පද්ධතියෙන් සහ ක්‍රියාත්මක කිරීමේ යාන්ත්‍රණයෙන් විධාන සංඥා ලබාගෙන ඒවා පාලනය කරයි. පහත ලිපියෙන් ප්රධාන වශයෙන් හඳුන්වා දෙන්නේ රොබෝ පාලන පද්ධතියයි.
1. රොබෝවරුන්ගේ පාලන පද්ධතිය
"පාලනය" යන්නෙහි අරමුණ පාලිත වස්තුව බලාපොරොත්තු වන ආකාරයට හැසිරෙන බව ය. "පාලනය" සඳහා මූලික කොන්දේසිය වන්නේ පාලිත වස්තුවේ ලක්ෂණ තේරුම් ගැනීමයි.
සාරය වන්නේ ධාවකයේ ප්රතිදාන ව්යවර්ථය පාලනය කිරීමයි. රොබෝවරුන්ගේ පාලන පද්ධතිය
2. මූලික ක්රියාකාරී මූලධර්මයරොබෝවරු
වැඩ කිරීමේ මූලධර්මය වන්නේ ප්රදර්ශනය කිරීම සහ ප්රතිනිෂ්පාදනය කිරීමයි; ඉගැන්වීම, මාර්ගෝපදේශක ඉගැන්වීම ලෙසද හැඳින්වේ, සත්‍ය අවශ්‍ය ක්රියාකාරී ක්‍රියාවලියට අනුව පියවරෙන් පියවර ක්‍රියාත්මක වන කෘතිම මාර්ගෝපදේශ රොබෝවකි. මාර්ගෝපදේශක ක්‍රියාවලියේදී, රොබෝවරයා ඉගැන්වෙන සෑම ක්‍රියාවකම ඉරියව්ව, පිහිටීම, ක්‍රියාවලි පරාමිතීන්, චලන පරාමිතීන් යනාදිය ස්වයංක්‍රීයව මතක තබා ගන්නා අතර ස්වයංක්‍රීයව ක්‍රියාත්මක කිරීම සඳහා අඛණ්ඩ වැඩසටහනක් ජනනය කරයි. ඉගැන්වීම සම්පූර්ණ කිරීමෙන් පසු, රොබෝවරයාට ආරම්භක විධානයක් ලබා දෙන්න, සහ සම්පූර්ණ ක්රියාවලිය සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා රොබෝවරයා ඉගැන්වූ ක්‍රියාව ස්වයංක්‍රීයව අනුගමනය කරයි;
3. රොබෝ පාලනය වර්ගීකරණය
ප්‍රතිපෝෂණ තිබීම හෝ නොපැවතීම අනුව, එය විවෘත-ලූප් පාලනය, සංවෘත-ලූප් පාලනය ලෙස බෙදිය හැකිය
විවෘත ලූප නිරවද්‍ය පාලනයේ තත්ත්වය: පාලිත වස්තුවේ ආකෘතිය නිවැරදිව දැන ගන්න, සහ පාලන ක්‍රියාවලියේදී මෙම ආකෘතිය නොවෙනස්ව පවතී.
අපේක්ෂිත පාලන ප්‍රමාණය අනුව, එය වර්ග තුනකට බෙදිය හැකිය: බල පාලනය, ස්ථාන පාලනය සහ දෙමුහුන් පාලනය.
ස්ථාන පාලනය තනි සන්ධි ස්ථාන පාලනය (ස්ථාන ප්‍රතිපෝෂණය, ස්ථාන ප්‍රවේග ප්‍රතිපෝෂණය, ස්ථාන ප්‍රවේග ත්වරණය ප්‍රතිපෝෂණය) සහ බහු සන්ධි ස්ථාන පාලනය ලෙස බෙදා ඇත.
බහු සන්ධි පිහිටුම් පාලනය දිරාපත් වූ චලන පාලනය, මධ්‍යගත පාලන බලය පාලනය, සෘජු බල පාලනය, සම්බාධනය පාලනය සහ බල පිහිටුම් දෙමුහුන් පාලනය ලෙස බෙදිය හැකිය.
4. බුද්ධිමත් පාලන ක්රම
නොපැහැදිලි පාලනය, අනුවර්තන පාලනය, ප්‍රශස්ත පාලනය, ස්නායු ජාල පාලනය, නොපැහැදිලි ස්නායු ජාල පාලනය, විශේෂඥ පාලනය
5. දෘඪාංග වින්‍යාසය සහ පාලන පද්ධති ව්‍යුහය - විදුලි දෘඩාංග - මෘදුකාංග ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය
පාලනය කිරීමේ ක්‍රියාවලියට සම්බන්ධ විස්තීරණ ඛණ්ඩාංක පරිවර්තනය සහ අන්තර් ක්‍රියාකාරිත්වය හේතුවෙන්රොබෝවරු, මෙන්ම පහළ මට්ටමේ තත්‍ය කාලීන පාලනය. එබැවින්, දැනට වෙළඳපොලේ ඇති බොහෝ රොබෝ පාලන පද්ධති ව්‍යුහය තුළ ධූරාවලි ක්ෂුද්‍ර පරිගණක පාලන පද්ධති භාවිතා කරයි, සාමාන්‍යයෙන් අදියර දෙකක පරිගණක සර්වෝ පාලන පද්ධති භාවිතා කරයි.
6. විශේෂිත ක්රියාවලිය:
කාර්ය මණ්ඩලය විසින් වැඩ උපදෙස් ආදානය ලැබීමෙන් පසු, ප්රධාන පාලන පරිගණකය පළමුව අතේ චලන පරාමිතීන් තීරණය කිරීම සඳහා උපදෙස් විශ්ලේෂණය කර අර්ථ නිරූපණය කරයි. ඉන්පසු චාලක විද්‍යාව, ගතික විද්‍යාව සහ අන්තර් ක්‍රියාකාරිත්වය සිදු කර අවසානයේ රොබෝවේ එක් එක් සන්ධියේ සම්බන්ධීකරණ චලන පරාමිතීන් ලබා ගන්න. මෙම පරාමිතීන් එක් එක් සන්ධි සර්වෝ පාලන පද්ධතිය සඳහා ලබා දී ඇති සංඥා ලෙස සන්නිවේදන මාර්ග හරහා සර්වෝ පාලන අදියර වෙත ප්‍රතිදානය කෙරේ. සන්ධියේ ඇති සර්වෝ ධාවක මෙම සංඥාව D/A බවට පරිවර්තනය කර සම්බන්ධීකරණ චලිතය නිපදවීමට එක් එක් සන්ධිය ධාවනය කරයි.
සංවේදක මගින් අභ්‍යවකාශයේ රොබෝවරයාගේ චලිතයේ නිරවද්‍ය පාලනය සාක්ෂාත් කර ගනිමින් දේශීය සංවෘත ලූප පාලනයක් සෑදීම සඳහා එක් එක් සන්ධියේ චලන ප්රතිදාන සංඥා සර්වෝ පාලන මට්ටමේ පරිගණකය වෙත ආපසු ලබා දෙයි.
7. PLC මත පදනම්ව චලන පාලනය සඳහා පාලන ක්රම දෙකක් තිබේ:
① හි ප්රතිදාන වරාය භාවිතා කරන්නපීඑල්සීසර්වෝ මෝටරයේ සංවෘත-ලූප් පිහිටුම් පාලනය සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා විශ්වීය I/O හෝ ගණන් කිරීමේ සංරචක භාවිතා කරන අතරතුර මෝටරය ධාවනය කිරීමට ස්පන්දන විධාන උත්පාදනය කිරීමට
② මෝටරයේ සංවෘත-ලූප් පිහිටුම් පාලනය PLC හි බාහිරව දිගු කරන ලද ස්ථාන පාලන මොඩියුලයක් භාවිතයෙන් සාක්ෂාත් කරගනු ලැබේ. මෙම ක්රමය ප්රධාන වශයෙන් ස්ථාන පාලන ක්රමයට අයත් අධිවේගී ස්පන්දන පාලනය භාවිතා කරයි. සාමාන්‍යයෙන්, ස්ථාන පාලනය යනු ලක්ෂ්‍ය සිට ලක්ෂ්‍ය දක්වා ස්ථාන පාලන ක්‍රමයකි.
පසු කාලය: දෙසැම්බර්-15-2023
