වෙල්ඩින් රොබෝවරුන් සහ වෙල්ඩින් උපකරණවල සම්බන්ධීකරණ ක්‍රියාව ප්‍රධාන වශයෙන් පහත සඳහන් ප්‍රධාන අංග ඇතුළත් වේ:
සන්නිවේදන සම්බන්ධතාවය
වෙල්ඩින් රොබෝ සහ වෙල්ඩින් උපකරණ අතර ස්ථාවර සන්නිවේදන සම්බන්ධතාවයක් ස්ථාපිත කිරීම අවශ්ය වේ. පොදු සන්නිවේදන ක්‍රමවලට ඩිජිටල් අතුරුමුහුණත් (ඊතර්නෙට්, ඩිවයිස්නෙට්, ප්‍රොෆිබස්, ආදිය) සහ ඇනලොග් අතුරුමුහුණත් ඇතුළත් වේ. මෙම අතුරුමුහුණත් හරහා, රොබෝවරයාට වෙල්ඩින් පරාමිතීන් (වෑල්ඩින් ධාරාව, වෝල්ටීයතාව, වෙල්ඩින් වේගය, ආදිය) වෙල්ඩින් උපකරණ වෙත යැවිය හැකි අතර, වෙල්ඩින් උපකරණවලට තමන්ගේම තත්ව තොරතුරු (උපකරණ සාමාන්‍යද යන්න වැනි) ප්රතිපෝෂණ ලබා දිය හැකිය. , වැරදි කේත, ආදිය) රොබෝ වෙත.
උදාහරණයක් ලෙස, සමහර නවීන වෙල්ඩින් වැඩමුළුවලදී, රොබෝවරු සහ වෙල්ඩින් බලශක්ති ප්රභවයන් ඊතර්නෙට් හරහා සම්බන්ධ වේ. රොබෝ පාලන පද්ධතියේ වෙල්ඩින් ක්‍රියාවලි වැඩසටහන මඟින් ස්පන්දන වෑල්ඩින්ගේ ස්පන්දන සංඛ්‍යාතය 5Hz, උපරිම ධාරාව 200A දක්වා සැකසීම සහ විශේෂිත වෙල්ඩින් කාර්යයන්හි අවශ්‍යතා සපුරාලීම සඳහා වෙනත් පරාමිතීන් වැනි වෑල්ඩින් බලශක්ති ප්‍රභවයට උපදෙස් නිවැරදිව යැවිය හැකිය.
කාල පාලනය
වෙල්ඩින් ක්රියාවලිය සඳහා, කාල පාලනය ඉතා වැදගත් වේ. වෙල්ඩින් රොබෝවරු කාලය අනුව වෙල්ඩින් උපකරණ සමඟ නිශ්චිතව සම්බන්ධීකරණය කළ යුතුය. චාප ආරම්භක අදියරේදී, රොබෝවරයා ප්රථමයෙන් වෙල්ඩින් ආරම්භක ස්ථානය වෙත ගෙන යාමට අවශ්ය වන අතර පසුව වෙල්ඩින් උපකරණ වෙත චාප ආරම්භක සංඥාවක් යැවීමට අවශ්ය වේ. සංඥාව ලැබීමෙන් පසුව, වෙල්ඩින් උපකරණ ඉතා කෙටි කාලයක් තුළ වෙල්ඩින් චාපයක් ස්ථාපිත කරනු ඇත (සාමාන්යයෙන් මිලි තත්පර කිහිපයක් සිට මිලි තත්පර දස දහස් ගණනක් දක්වා).
ගෑස් ආවරණ වෑල්ඩින් උදාහරණයක් ලෙස ගතහොත්, රොබෝවරයා ස්ථානගත වූ පසු, එය චාප සංඥාවක් යවන අතර, වෑල්ඩින් බල සැපයුම මඟින් වායුව බිඳී චාපයක් සෑදීමට අධි වෝල්ටීයතාවයක් ලබා දෙයි. ඒ අතරම, වයර් පෝෂණය කිරීමේ යාන්ත්රණය වයර් පෝෂණය කිරීමට පටන් ගනී. වෙල්ඩින් ක්‍රියාවලියේදී, රොබෝවරයා පෙර සැකසූ වේගයකින් සහ ගමන් පථයකින් ගමන් කරන අතර වෙල්ඩින් උපකරණ අඛණ්ඩව සහ ස්ථාවර ලෙස වෙල්ඩින් ශක්තිය සපයයි. වෑල්ඩින් අවසන් වූ විට, රොබෝවරයා චාප නැවතුම් සංඥාවක් යවන අතර, වෙල්ඩින් උපකරණ ක්රමයෙන් ධාරාව සහ වෝල්ටීයතාව අඩු කරයි, චාප වළ පිරවීම සහ චාපය නිවා දමයි.
උදාහරණයක් ලෙස, මෝටර් රථ බොඩි වෑල්ඩින් වලදී, රොබෝවරයාගේ චලනය වීමේ වේගය වෙල්ඩින් උපකරණවල වෙල්ඩින් පරාමිතීන් සමඟ සම්බන්ධීකරණය කර ඇති අතර එමඟින් යම් දුරක් රොබෝවරයාගේ චලනය අතරතුර සුදුසු වෙල්ඩින් තාප ආදානය සමඟ වෙල්ඩින් මැහුම් පිරවිය හැකි බව සහතික කරයි. අසම්පූර්ණ විනිවිද යාම හෝ විනිවිද යාම වැනි දෝෂ.
පරාමිති ගැලපීම
වෙල්ඩින් රොබෝවරයාගේ චලන පරාමිතීන් (වේගය, ත්වරණය, ආදිය) සහ වෙල්ඩින් උපකරණවල වෙල්ඩින් පරාමිතීන් (ධාරා, වෝල්ටීයතාවය, වයර් පෝෂණ වේගය ආදිය) එකිනෙකා සමඟ ගැලපීම අවශ්ය වේ. රොබෝවරයාගේ චලනය වීමේ වේගය ඉතා වේගවත් නම් සහ වෙල්ඩින් උපකරණවල වෙල්ඩින් පරාමිතීන් ඒ අනුව සකස් කර නොමැති නම්, එය පටු පෑස්සුම්, යටි කැපීම සහ වෙනත් දෝෂ වැනි දුර්වල වෑල්ඩ සෑදීමට හේතු විය හැක.
නිදසුනක් ලෙස, ඝන වැඩ කොටස් වෑල්ඩින් කිරීම සඳහා, ප්රමාණවත් විනිවිද යාමක් සහ ලෝහ පිරවීමක් සහතික කිරීම සඳහා විශාල වෑල්ඩින් ධාරාවක් සහ මන්දගාමී රොබෝ චලන වේගයක් අවශ්ය වේ. තුනී තහඩු වෑල්ඩින් කිරීම සඳහා, කුඩා වෙල්ඩින් ධාරාවක් සහ වේගවත් රොබෝ චලන වේගයක් මගින් දැවීම වැළැක්වීම සඳහා අවශ්ය වේ. වෙල්ඩින් රොබෝවරුන් සහ වෙල්ඩින් උපකරණවල පාලන පද්ධති පූර්ව වැඩසටහන්කරණය හෝ අනුවර්තන පාලන ඇල්ගොරිතම හරහා මෙම පරාමිතීන් ගැලපීම ලබා ගත හැකිය.
ප්රතිපෝෂණ නියාමනය
වෙල්ඩින් ගුණාත්මකභාවය සහතික කිරීම සඳහා, වෙල්ඩින් රොබෝ සහ වෙල්ඩින් උපකරණ අතර ප්රතිපෝෂණ ගැලපුම් යාන්ත්රණයක් තිබිය යුතුය. වෙල්ඩින් උපකරණ මගින් රොබෝ පාලන පද්ධතියට සත්‍ය වෙල්ඩින් පරාමිතීන් (සැබෑ ධාරාව, වෝල්ටීයතාව, ආදිය) පිළිබඳ ප්රතිපෝෂණ ලබා දිය හැකිය. මෙම ප්රතිපෝෂණ තොරතුරු මත පදනම්ව රොබෝවරුන්ට තමන්ගේම චලන පථය හෝ වෙල්ඩින් උපකරණ පරාමිතීන් මනාව සකස් කළ හැක.
උදාහරණයක් ලෙස, වෙල්ඩින් ක්‍රියාවලියේදී, වෙල්ඩින් උපකරණ යම් හේතුවක් නිසා වෙල්ඩින් ධාරාවේ උච්චාවචනයන් හඳුනා ගන්නේ නම් (වැඩ කොටසෙහි අසමාන මතුපිට, සන්නායක තුණ්ඩ පැළඳීම යනාදිය), එයට මෙම තොරතුරු රොබෝවරයාට ප්‍රතිපෝෂණය කළ හැකිය. රොබෝවරුන්ට ඔවුන්ගේ චලන වේගය ඒ අනුව සකස් කළ හැකිය, නැතහොත් වෙල්ඩින් ගුණාත්මක භාවයේ ස්ථායිතාව සහතික කිරීම සඳහා ධාරාව සකස් කිරීම සඳහා වෙල්ඩින් උපකරණ වෙත උපදෙස් යැවීමට හැකිය.
පසු කාලය: දෙසැම්බර්-16-2024
