1. Point To Point Control Mode
ලක්ෂ්‍ය පාලන පද්ධතිය සැබවින්ම පිහිටුම් සර්වෝ පද්ධතියක් වන අතර ඒවායේ මූලික ව්‍යුහය සහ සංයුතිය මූලික වශයෙන් සමාන වේ, නමුත් අවධානය වෙනස් වන අතර පාලනයේ සංකීර්ණත්වය ද වෙනස් වේ. ලක්ෂ්‍ය පාලන පද්ධතියකට සාමාන්‍යයෙන් අවසාන යාන්ත්‍රික ක්‍රියාකරු, යාන්ත්‍රික සම්ප්‍රේෂණ යාන්ත්‍රණය, බල මූලද්‍රව්‍ය, පාලකය, ස්ථාන මිනුම් උපකරණය යනාදිය ඇතුළත් වේ. යාන්ත්‍රික ක්‍රියාකරු යනු ක්‍රියාකාරී අවශ්‍යතා සම්පූර්ණ කරන ක්‍රියාකාරී සංරචකයයි.වෙල්ඩින් රොබෝවරයෙකුගේ රොබෝ අත, CNC යන්ත්‍ර යන්ත්‍රයක වැඩ බංකුව, යනාදිය. පුළුල් අර්ථයකින්, ක්‍රියාකරුවන්ට ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවයේ තීරණාත්මක කාර්යභාරයක් ඉටු කරන මාර්ගෝපදේශ රේල් වැනි චලන ආධාරක සංරචක ද ඇතුළත් වේ.
මෙම පාලන ක්රමය මඟින් වැඩබිමේ ඇති කාර්මික රොබෝ පර්යන්ත ක්‍රියාකාරකයේ නිශ්චිත විවික්ත ලක්ෂ්‍යවල පිහිටීම සහ ඉරියව් පමණක් පාලනය කරයි. පාලනයේදී, කාර්මික රොබෝවරුන්ට අවශ්ය වන්නේ ඉලක්ක ලක්ෂ්‍යයට ළඟා වීමට ඉලක්ක ලක්ෂ්‍යයේ ගමන් පථය අවශ්ය නොවී, යාබද ස්ථාන අතර ඉක්මනින් හා නිවැරදිව ගමන් කිරීමට පමණි. ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවය සහ චලනය සඳහා අවශ්ය කාලය මෙම පාලන ක්රමයේ ප්රධාන තාක්ෂණික දර්ශක දෙක වේ. මෙම පාලන ක්රමය සරල ක්රියාත්මක කිරීම සහ අඩු ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවයේ ලක්ෂණ ඇත. එම නිසා, එය සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා කරනුයේ පරිපථ පුවරු මත පැටවීම සහ බෑම, ස්ථාන වෙල්ඩින් කිරීම සහ සංරචක ස්ථානගත කිරීම සඳහා වන අතර, පර්යන්ත ක්‍රියාකාරකයේ පිහිටීම සහ ඉරියව්ව පමණක් ඉලක්ක ලක්ෂ්‍යයේ නිවැරදි වීම අවශ්ය වේ. මෙම ක්රමය සාපේක්ෂ වශයෙන් සරල ය, නමුත් 2-3 μm ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්යතාවක් ලබා ගැනීමට අපහසු වේ.
2. අඛණ්ඩ ගමන් පථ පාලන ක්රමය
මෙම පාලන ක්රමය මඟින් කාර්මික රොබෝ යන්ත්‍රයක අවසාන ප්‍රතික්‍රියාකාරකයේ පිහිටීම සහ ඉරියව්ව අඛණ්ඩව පාලනය කරනු ලබන අතර, එය පාලනය කළ හැකි වේගය, සුමට ගමන් පථය සහ ස්ථාවර චලිතය සමඟ නිශ්චිත නිරවද්‍යතා පරාසයක් තුළ ගමන් කිරීමට පූර්ව තීරණය කළ ගමන් පථය සහ වේගය දැඩි ලෙස අනුගමනය කිරීම අවශ්ය වේ. මෙහෙයුම් කාර්යය සම්පූර්ණ කිරීම සඳහා. ඒ අතරින් ගමන් පථයේ නිරවද්‍යතාවය සහ චලන ස්ථායීතාවය වඩාත් වැදගත් දර්ශක දෙක වේ.
කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ සන්ධි අඛණ්ඩව සහ සමමුහුර්තව චලනය වන අතර කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ අවසාන බලපෑම්වලට අඛණ්ඩ ගමන් පථ සෑදිය හැක. මෙම පාලන ක්රමයේ ප්රධාන තාක්ෂණික දර්ශක වේගමන් පථය ලුහුබැඳීමේ නිරවද්‍යතාවය සහ ස්ථාවරත්වයචාප වෑල්ඩින්, පින්තාරු කිරීම, හිසකෙස් ඉවත් කිරීම සහ හඳුනාගැනීමේ රොබෝවරුන් සඳහා බහුලව භාවිතා වන කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ අවසාන බලපෑම.
3. බල පාලන මාදිලිය
රොබෝවරු ඇඹරීම සහ එකලස් කිරීම වැනි පරිසරයට අදාළ කාර්යයන් සම්පූර්ණ කරන විට, සරල ස්ථාන පාලනය සැලකිය යුතු ස්ථාන දෝෂවලට තුඩු දිය හැකි අතර, කොටස් හෝ රොබෝවරුන්ට හානි සිදු වේ. මෙම චලන සීමිත පරිසරය තුළ රොබෝවරු ගමන් කරන විට, ඔවුන් බොහෝ විට භාවිතා කිරීමට හැකියාව පාලනය ඒකාබද්ධ කිරීමට අවශ්ය වන අතර, ඔවුන් (ව්යවර්ථ) සර්වෝ මාදිලිය භාවිතා කළ යුතුය. මෙම පාලන ක්රමයේ මූලධර්මය මූලික වශයෙන් ස්ථාන සර්වෝ පාලනයට සමාන වේ, හැර ආදානය සහ ප්‍රතිපෝෂණය ස්ථාන සංඥා නොව බල (ව්යවර්ථ) සංඥා, එබැවින් පද්ධතියට ප්‍රබල ව්යවර්ථ සංවේදකයක් තිබිය යුතුය. සමහර විට, අනුවර්තන පාලනය සමීපත්වය සහ ලිස්සා යාම වැනි සංවේදී කාර්යයන් ද භාවිතා කරයි.
4. බුද්ධිමත් පාලන ක්රම
රොබෝවරුන්ගේ බුද්ධිමත් පාලනයසංවේදක හරහා අවට පරිසරය පිළිබඳ දැනුම ලබා ගැනීම සහ ඒවායේ අභ්යන්තර දැනුම් පදනම මත අනුරූප තීරණ ගැනීමයි. බුද්ධිමත් පාලන තාක්ෂණය භාවිතා කිරීමෙන්, රොබෝවරයාට ශක්තිමත් පාරිසරික අනුවර්තනය වීමේ හැකියාව සහ ස්වයං-ඉගෙනීමේ හැකියාව ඇත. බුද්ධිමත් පාලන තාක්‍ෂණයේ දියුණුව කෘත්‍රිම ස්නායු ජාල, ජාන ඇල්ගොරිතම, ප්‍රවේණි ඇල්ගොරිතම, විශේෂඥ පද්ධති වැනි කෘත්‍රිම බුද්ධියේ ශීඝ්‍ර වර්ධනය මත රඳා පවතී. සමහරවිට මෙම පාලන ක්රමය කාර්මික රොබෝවරුන් සඳහා කෘතිම බුද්ධි ගොඩබෑමේ රසය ඇත්ත වශයෙන්ම ඇත. පාලනය කිරීමට ද වඩාත්ම දුෂ්කර ය. ඇල්ගොරිතම වලට අමතරව, එය සංරචකවල නිරවද්‍යතාවය මත දැඩි ලෙස රඳා පවතී.
පසු කාලය: ජූලි-05-2024
