නවීන රොබෝ තාක්ෂණයේ, විශේෂයෙන්ම කාර්මික රොබෝ ක්ෂේත්රයේ, ප්රධාන තාක්ෂණයන් පහ ඇතුළත් වේසර්වෝ මෝටර, අඩු කරන්නන්, චලන සන්ධි, පාලක සහ ක්‍රියාකාරක. මෙම මූලික තාක්ෂණයන් රොබෝවරයාගේ ගතික පද්ධතිය සහ පාලන පද්ධතිය ඒකාබද්ධව ගොඩනඟයි, රොබෝවරයාට නිරවද්‍ය, වේගවත් සහ නම්‍යශීලී චලන පාලනයක් සහ කාර්යයක් ඉටු කළ හැකි බව සහතික කරයි. පහත දැක්වෙන්නේ මෙම ප්රධාන තාක්‍ෂණ පහ පිළිබඳ ගැඹුරු විශ්ලේෂණයක් සපයනු ඇත:
1. සර්වෝ මෝටරය
සර්වෝ මෝටර යනු රොබෝ බල පද්ධතිවල "හදවත" වන අතර, විද්‍යුත් ශක්තිය යාන්ත්‍රික ශක්තිය බවට පරිවර්තනය කිරීම සහ රොබෝවරයාගේ විවිධ සන්ධිවල චලනය මෙහෙයවීම සඳහා වගකිව යුතු වේ. සර්වෝ මෝටරවල මූලික වාසිය පවතින්නේ ඒවායේ ඉහළ නිරවද්‍ය පිහිටීම, වේගය සහ ව්‍යවර්ථ පාලන හැකියාවයි.
ක්‍රියාකාරී මූලධර්මය: ආදාන ධාරාවේ අදියර වෙනස් කිරීමෙන් මෝටර් රොටරයේ පිහිටීම සහ වේගය නිශ්චිතව පාලනය කිරීමට සර්වෝ මෝටර සාමාන්‍යයෙන් ස්ථිර චුම්බක සමමුහුර්ත මෝටර (පීඑම්එස්එම්) හෝ ප්‍රත්‍යාවර්ත ධාරා සර්වෝ මෝටර (ඒසී සර්වෝ) භාවිතා කරයි. බිල්ට්-ඉන් කේතකය තත්‍ය කාලීන ප්‍රතිපෝෂණ සංඥා සපයයි, ඉහළ ගතික ප්‍රතිචාරයක් සහ නිරවද්‍ය පාලනයක් ලබා ගැනීම සඳහා සංවෘත ලූප පාලන පද්ධතියක් සාදයි.
ලක්ෂණ: සර්වෝ මෝටරවලට පුළුල් වේග පරාසය, ඉහළ කාර්යක්ෂමතාව, අඩු අවස්ථිති බව යනාදී ලක්ෂණ ඇත. ඒවාට ත්වරණය, වේගය අඩු කිරීම සහ ස්ථානගත කිරීමේ ක්‍රියාවන් ඉතා කෙටි කාලයක් තුළ සම්පූර්ණ කළ හැකි අතර, එය නිතර ආරම්භක නැවතුම් සහ නිශ්චිත ස්ථානගත කිරීම අවශ්‍ය වන රොබෝ යෙදුම් සඳහා ඉතා වැදගත් වේ. .
බුද්ධිමත් පාලනය: නවීන සර්වෝ මෝටර PID පාලනය, අනුවර්තන පාලනය වැනි උසස් ඇල්ගොරිතම ද ඒකාබද්ධ කරයි, එමඟින් ස්ථාවර කාර්ය සාධනයක් පවත්වා ගැනීම සඳහා බර වෙනස්වීම් අනුව පරාමිති ස්වයංක්‍රීයව සකස් කළ හැකිය.
2. අඩු කරන්නා
කාර්යය: අඩු කරන්නා සර්වෝ මෝටරය සහ රොබෝ සන්ධිය අතර සම්බන්ධ වී ඇති අතර එහි ප්රධාන කාර්යය වන්නේ මෝටරයේ අධිවේගී භ්‍රමණ ප්‍රතිදානය අඩු කිරීම, ව්‍යවර්ථය වැඩි කිරීම සහ රොබෝ සන්ධියේ ඉහළ ව්‍යවර්ථ සහ අඩු වේගයේ අවශ්‍යතා සපුරාලීමයි. .
වර්ගය: සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා වන අඩු කරන්නන් අතර හරස් අඩු කරන්නන් සහ RV අඩු කරන්නන් ඇතුළත් වේ. ඒ අය අතරින්,RV අඩු කරන්නන්කාර්මික රොබෝවරුන්ගේ ඉහළ දෘඩතාව, ඉහළ නිරවද්‍යතාවය සහ විශාල සම්ප්‍රේෂණ අනුපාතය හේතුවෙන් බහු අක්ෂ සන්ධි ව්‍යුහයන් සඳහා විශේෂයෙන් සුදුසු වේ.
තාක්ෂණික කරුණු: අඩු කරන්නාගේ නිෂ්පාදන නිරවද්‍යතාවය රොබෝවරයාගේ පුනරාවර්තන ස්ථානගත කිරීමේ නිරවද්‍යතාවයට සහ ක්‍රියාකාරී ස්ථාවරත්වයට සෘජුවම බලපායි. ඉහළ මට්ටමේ අඩු කරන්නන්ගේ අභ්යන්තර ගියර් දැල් නිෂ්කාශනය අතිශයින් කුඩා වන අතර, ඒවාට හොඳ ඇඳුම් ප්රතිරෝධයක් සහ දිගු සේවා කාලයක් තිබිය යුතුය.
4. පාලකය
මූලික කාර්යය: පාලකය යනු රොබෝවරයාගේ මොළය වන අතර, එය පෙර සැකසූ වැඩසටහන් හෝ තත්‍ය කාලීන ගණනය කිරීමේ ප්‍රතිඵල මත පදනම්ව එක් එක් සන්ධියේ චලන තත්ත්වය උපදෙස් ලබා ගන්නා අතර පාලනය කරයි.
තාක්ෂණික ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය: කාවැද්දූ පද්ධති මත පදනම්ව, චලන සැලසුම්කරණය, ගමන් පථය උත්පාදනය සහ සංවේදක දත්ත විලයනය වැනි සංකීර්ණ කාර්යයන් සාක්ෂාත් කර ගැනීම සඳහා පාලකය දෘඪාංග පරිපථ, ඩිජිටල් සංඥා ප්‍රොසෙසර, ක්ෂුද්‍ර පාලක සහ විවිධ අතුරුමුහුණත් ඒකාබද්ධ කරයි.
උසස් පාලන ඇල්ගොරිතම:නවීන රොබෝ පාලකයන්සංකීර්ණ කාර්ය අවශ්‍යතා සහ අවිනිශ්චිත පරිසරයන්හි පාලන අභියෝගවලට මුහුණ දීම සඳහා ආදර්ශ අනාවැකි පාලනය (MPC), ස්ලයිඩින් මාදිලියේ විචල්‍ය ව්‍යුහ පාලනය (SMC), නොපැහැදිලි තාර්කික පාලනය (FLC) සහ අනුවර්තන පාලනය වැනි උසස් පාලන න්‍යායන් සාමාන්‍යයෙන් භාවිතා කරන්න.
5. විධායකය
නිර්වචනය සහ ක්‍රියාකාරිත්වය: ක්‍රියාකාරකයක් යනු පාලකයක් මඟින් නිකුත් කරන විද්‍යුත් සංඥා සැබෑ භෞතික ක්‍රියා බවට පරිවර්තනය කරන උපකරණයකි. එය සාමාන්‍යයෙන් සර්වෝ මෝටර, අඩු කරන්නන් සහ අදාළ යාන්ත්‍රික සංරචක වලින් සමන්විත සම්පූර්ණ රියදුරු ඒකකයකට යොමු කරයි.
බල පාලනය සහ ස්ථාන පාලනය: ක්‍රියාකරුට නිශ්චිත ස්ථාන පාලනයක් ලබා ගැනීමට පමණක් නොව, සමහර නිරවද්‍ය එකලස් කිරීම හෝ වෛද්‍ය පුනරුත්ථාපන රොබෝවරුන් සඳහා ව්‍යවර්ථ හෝ ස්පර්ශ ප්‍රතිපෝෂණ පාලනය ක්‍රියාත්මක කිරීමට අවශ්‍ය වේ, එනම් බල පාලන මාදිලිය, බල සංවේදීතාව සහ ආරක්ෂාව සහතික කිරීම සඳහා මෙහෙයුම් ක්රියාවලිය.
අතිරික්තය සහ සහයෝගීතාව: බහු ඒකාබද්ධ රොබෝවරුන් තුළ, විවිධ ක්‍රියාකරුවන්ට ඔවුන්ගේ වැඩ සම්බන්ධීකරණය කිරීමට අවශ්‍ය වන අතර, සන්ධි අතර සම්බන්ධ කිරීමේ බලපෑම් හැසිරවීමට, අභ්‍යවකාශයේ රොබෝවරයාගේ නම්‍යශීලී චලිතය සහ මාර්ග ප්‍රශස්තිකරණය සාක්ෂාත් කර ගැනීමට උසස් පාලන උපාය මාර්ග භාවිතා කරයි.
6. සංවේදක තාක්ෂණය
ප්රධාන තාක්‍ෂණ පහේ පැහැදිලිව සඳහන් නොකළද, සංවේදක තාක්ෂණය රොබෝවරුන්ට සංජානනය සහ බුද්ධිමත් තීරණ ගැනීම සඳහා වැදගත් අංගයකි. අධි-නිරවද්‍ය සහ බුද්ධිමත් නවීන රොබෝවරුන් සඳහා, පාරිසරික සහ ස්වයං රාජ්‍ය තොරතුරු ලබා ගැනීම සඳහා බහු සංවේදක (ස්ථාන සංවේදක, ව්‍යවර්ථ සංවේදක, දර්ශන සංවේදක ආදිය) ඒකාබද්ධ කිරීම ඉතා වැදගත් වේ.
ස්ථාන සහ ප්‍රවේග සංවේදක: සංවෘත ලූප පාලන පද්ධතියක් සාදමින් තත්‍ය කාලීන පිහිටීම සහ ප්‍රවේග ප්‍රතිපෝෂණ සැපයීම සඳහා කේතකය සර්වෝ මෝටරයේ ස්ථාපනය කර ඇත; මීට අමතරව, සන්ධි කෝණ සංවේදකවලට එක් එක් චලනය වන සන්ධියේ සැබෑ භ්‍රමණ කෝණය නිවැරදිව මැනිය හැකිය.
බල සහ ව්‍යවර්ථ සංවේදක: ක්‍රියාකාරකවල හෝ රොබෝවරුන්ගේ අවසාන ප්‍රයෝගය තුළ තැන්පත් කර ඇත, ස්පර්ශ බලය සහ ව්‍යවර්ථය සංවේදනය කිරීමට භාවිතා කරයි, රොබෝවරුන්ට සුමට මෙහෙයුම් හැකියාවන් සහ ආරක්ෂිත අන්තර්ක්‍රියා ලක්ෂණ ඇති කිරීමට හැකි වේ.
දෘශ්‍ය සහ පාරිසරික සංජානන සංවේදක: කැමරා, LiDAR, ගැඹුර කැමරා ආදිය ඇතුළුව, දර්ශන ත්‍රිමාණ ප්‍රතිනිර්මාණය, ඉලක්ක හඳුනාගැනීම සහ ලුහුබැඳීම, බාධක මඟහැරීම සංචාලනය සහ අනෙකුත් ක්‍රියාකාරකම්, ගතික පරිසරයන්ට අනුවර්තනය වීමට සහ අනුරූප තීරණ ගැනීමට රොබෝවරුන්ට හැකියාව ලබාදේ.
7. සන්නිවේදන සහ ජාල තාක්ෂණය
බහු රොබෝ පද්ධති සහ දුරස්ථ පාලන අවස්ථා වලදී කාර්යක්ෂම සන්නිවේදන තාක්ෂණය සහ ජාල ගෘහ නිර්මාණ ශිල්පය සමානව තීරණාත්මක වේ.
අභ්යන්තර සන්නිවේදනය: පාලක අතර සහ පාලක සහ සංවේදක අතර අධිවේගී දත්ත හුවමාරුව සඳහා CANOpen, EtherCAT, සහ අනෙකුත් තත්‍ය කාලීන කාර්මික ඊතර්නෙට් ප්‍රොටෝකෝල වැනි ස්ථාවර බස් තාක්ෂණය අවශ්‍ය වේ.
බාහිර සන්නිවේදනය: Wi Fi, 5G, Bluetooth වැනි රැහැන් රහිත සන්නිවේදන තාක්ෂණයන් හරහා දුරස්ථ අධීක්ෂණය, වැඩසටහන් යාවත්කාලීන කිරීම්, විශාල දත්ත විශ්ලේෂණය සහ වෙනත් කාර්යයන් ලබා ගැනීමට රොබෝවරුන්ට වෙනත් උපාංග සහ වලාකුළු සේවාදායකයන් සමඟ අන්තර් ක්‍රියා කළ හැකිය.
8. බලශක්ති සහ බලශක්ති කළමනාකරණය
බල පද්ධතිය: රොබෝවරයාගේ කාර්ය භාරයේ ලක්ෂණ සඳහා සුදුසු බල සැපයුමක් තෝරා, දිගු කාලීන ස්ථාවර ක්‍රියාකාරිත්වය සහතික කිරීමට සහ හදිසි අධි බල ඉල්ලීම් සපුරාලීම සඳහා සාධාරණ බල කළමනාකරණ පද්ධතියක් සැලසුම් කරන්න.
බලශක්ති ප්‍රතිසාධනය සහ බලශක්ති ඉතිරිකිරීමේ තාක්ෂණය: සමහර දියුණු රොබෝ පද්ධති බලශක්ති ප්‍රතිසාධන තාක්ෂණය භාවිතා කිරීමට පටන් ගෙන ඇති අතර, සමස්ත බලශක්ති කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීම සඳහා යාන්ත්‍රික ශක්තිය අඩුවීමේදී විද්‍යුත් බලශක්ති ගබඩා බවට පරිවර්තනය කරයි.
9. මෘදුකාංග සහ ඇල්ගොරිතම මට්ටම
චලන සැලසුම්කරණය සහ පාලන ඇල්ගොරිතම: ගමන් පථ උත්පාදනය සහ මාර්ග ප්‍රශස්තකරණයේ සිට ගැටීම් හඳුනාගැනීම් සහ බාධක වළක්වා ගැනීමේ උපාය මාර්ග දක්වා, උසස් ඇල්ගොරිතම රොබෝවරුන්ගේ කාර්යක්ෂම හා නිරවද්‍ය චලිතයට සහාය වේ.
කෘත්‍රිම බුද්ධිය සහ ස්වයංක්‍රීය ඉගෙනීම: යන්ත්‍ර ඉගෙනීම සහ ගැඹුරු ඉගෙනීම වැනි තාක්ෂණයන් භාවිතා කිරීමෙන්, වඩාත් සංකීර්ණ තීරණ ගැනීමේ තර්කනය සහ ස්වයංක්‍රීය හැසිරීම් සක්‍රීය කරමින්, රොබෝවරුන්ට තම කාර්යය සම්පූර්ණ කිරීමේ හැකියාවන් වැඩිදියුණු කිරීමට අඛණ්ඩව පුහුණු කිරීමට සහ පුනරාවර්තනය කිරීමට හැකිය.
10.මානව පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා තාක්ෂණය
බොහෝ යෙදුම් අවස්ථා වලදී, විශේෂයෙන් සේවා රොබෝවරුන් සහ සහයෝගී රොබෝවරුන් යන ක්ෂේත්‍රවල, මානවකරණය කළ මානව-පරිගණක අන්තර්ක්‍රියා තාක්ෂණය තීරණාත්මක වේ:
කථන හඳුනාගැනීම සහ සංශ්ලේෂණය: ස්වභාවික භාෂා සැකසුම් (NLP) තාක්ෂණය ඒකාබද්ධ කිරීමෙන්, රොබෝවරුන්ට මිනිස් කටහඬ විධාන තේරුම් ගැනීමට සහ පැහැදිලි සහ ස්වභාවික කථනයෙන් ප්‍රතිපෝෂණ සැපයීමට හැකි වේ.
උපායශීලී අන්තර්ක්‍රියා: යථාර්ථවාදී ස්පර්ශ සංවේදනයන් අනුකරණය කළ හැකි, ක්‍රියාත්මක වන විට හෝ අන්තර්ක්‍රියා කිරීමේදී පරිශීලක අත්දැකීම් සහ ආරක්ෂාව වැඩි දියුණු කළ හැකි ස්පර්ශ ප්‍රතිපෝෂණ යාන්ත්‍රණයන් සහිත රොබෝවරු සැලසුම් කරන්න.
අභින හඳුනාගැනීම: මානව අභිනයන් ග්‍රහණය කර ගැනීමට සහ විශ්ලේෂණය කිරීමට පරිගණක දර්ශන තාක්ෂණය භාවිතා කිරීම, ස්පර්ශ නොවන අභින විධානවලට ප්‍රතිචාර දැක්වීමට සහ බුද්ධිමය මෙහෙයුම් පාලනයක් ලබා ගැනීමට රොබෝවරුන්ට හැකි වේ.
මුහුණේ ඉරියව් සහ චිත්තවේගීය ගණනය කිරීම: සමාජ රොබෝවරුන්ට හැඟීම් ප්‍රකාශ කළ හැකි මුහුණු ප්‍රකාශන පද්ධති සහ හැඟීම් හඳුනාගැනීමේ හැකියාවන් ඇත, එමඟින් මිනිසුන්ගේ චිත්තවේගීය අවශ්‍යතාවලට වඩා හොඳින් අනුවර්තනය වීම සහ සන්නිවේදන කාර්යක්ෂමතාව වැඩි දියුණු කිරීම
පසු කාලය: සැප්-05-2024
