ڇو نه روبوٽس ڪمن کي درست طريقي سان انجام ڏئي سگھن ٿا انهن جي بار بار پوزيشن جي درستگي جي مطابق؟ روبوٽ موشن ڪنٽرول سسٽم ۾، مختلف ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي انحراف هڪ اهم عنصر آهي جيڪو روبوٽ جي حرڪت جي درستگي ۽ ورجائي قابليت کي متاثر ڪري ٿو. ھيٺ ڏنل آھي تفصيلي تجزيو مختلف تنظيمي نظام جي انحرافن جو:
1، بنيادي همراهن
بنيادي ڪوآرڊينيٽ سڀني ڪوآرڊينيٽ سسٽم لاءِ بينچ مارڪ آهي ۽ روبوٽ جي ڪنيميٽڪ ماڊل کي قائم ڪرڻ لاءِ شروعاتي نقطو آهي. سافٽ ويئر تي ڪائنيميٽڪ ماڊل جي تعمير ڪرڻ وقت، جيڪڏهن بنيادي ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي سيٽنگ درست نه آهي، ته اهو سڄي سسٽم ۾ غلطين جي جمع ٿيڻ جو سبب بڻجندو. ھن قسم جي نقص کي ايندڙ ڊيبگنگ ۽ استعمال دوران آساني سان معلوم نه ٿي سگھي ٿو، ڇاڪاڻ ته سافٽ ويئر اڳ ۾ ئي اندروني طور تي لاڳاپيل معاوضي جي پروسيسنگ مان گذري چڪو آھي. بهرحال، هن جو مطلب اهو ناهي ته بنيادي همراهن جي سيٽنگ کي نظر انداز ڪري سگهجي ٿو، ڇاڪاڻ ته ڪنهن به ننڍڙي انحراف روبوٽ جي رفتار جي درستگي تي اهم اثر پئجي سگهي ٿي.
2، ڊي ايڇ ڪوآرڊينيٽس
ڊي ايڇ ڪوآرڊينيٽ (Denavit Hartenberg coordinate) هر محور جي گردش لاءِ حوالو آهي، جيڪو روبوٽ جي جوڑوں جي وچ ۾ لاڳاپي واري پوزيشن ۽ پوزيشن کي بيان ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيو ويندو آهي. جڏهن سافٽ ويئر تي هڪ روبوٽ ڪائنيميٽڪ ماڊل ٺاهيندي، جيڪڏهن DH ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي هدايت غلط طور تي مقرر ڪئي وئي آهي يا ڳنڍڻ جا پيرا ميٽرز (جهڙوڪ ڊگھائي، آفسيٽ، torsion اينگل، وغيره) غلط آهن، اهو هڪجهڙائي جي حساب سان غلطين جو سبب بڻجندو. ٽرانسفارميشن ميٽرڪس. هن قسم جي غلطي سڌو سنئون روبوٽ جي حرڪت جي رفتار ۽ پوزيشن کي متاثر ڪندي. جيتوڻيڪ اهو سافٽ ويئر ۾ اندروني معاوضي جي ميڪانيزم جي ڪري ڊيبگنگ ۽ استعمال دوران آساني سان معلوم نه ٿي سگھي ٿو، ڊگهي عرصي ۾، اهو روبوٽ جي رفتار جي درستگي ۽ استحڪام تي خراب اثر پوندو.
3، گڏيل همراهن
گڏيل ڪوآرڊينيٽس گڏيل حرڪت لاءِ بينچ مارڪ آهن، ويجهڙائيءَ سان پيرا ميٽرن سان جڙيل آهن جهڙوڪ گھٽتائي جو تناسب ۽ هر محور جي اصلي پوزيشن. جيڪڏهن گڏيل ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۽ حقيقي قدر جي وچ ۾ ڪو نقص آهي، ته اهو غلط گڏيل حرڪت جو سبب بڻجندو. هي غلطي ظاهر ٿي سگھي ٿي رجحان جي طور تي جيئن ته پوئتي، اڳواڻي، يا گڏيل حرڪت ۾ ڇڪڻ، سنجيدگي سان روبوٽ جي رفتار جي درستگي ۽ استحڪام کي متاثر ڪري ٿو. هن صورتحال کان بچڻ لاءِ، اعليٰ صحت واري ليزر ڪيليبريشن جا اوزار عام طور تي گڏيل ڪوآرڊينيٽ سسٽم کي درست ڪرڻ لاءِ استعمال ڪيا ويندا آهن ان کان اڳ جو روبوٽ ڪارخاني مان نڪري، گڏيل حرڪت جي درستگي کي يقيني بڻائي.
4، ورلڊ ڪوآرڊينيٽس
دنيا جي همراهن لڪير واري حرڪت لاءِ معيار آهن ۽ انهن عنصرن سان لاڳاپيل آهن جهڙوڪ گهٽتائي تناسب، اصل پوزيشن، ۽ ڳنڍڻ جا پيرا ميٽر. جيڪڏهن دنيا جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۽ اصل قدر جي وچ ۾ ڪو نقص آهي ته اهو روبوٽ جي غلط لڪير واري حرڪت جو سبب بڻجندو، جنهن جي نتيجي ۾ آخري اثر ڪندڙ جي پوزيشن جي سار سنڀال تي اثر پوندو. اها غلطي ظاهر ٿي سگھي ٿي رجحان جي طور تي، جيئن ته آخر اثر جي ڦيرڦار، جھلڻ، يا آفسيٽ، روبوٽ جي آپريشنل تاثير ۽ حفاظت کي سنجيده متاثر ڪري ٿو. تنهن ڪري، ان کان اڳ جو روبوٽ ڪارخاني مان نڪري، اهو پڻ ضروري آهي ته ليزر ڪيليبريشن آلات استعمال ڪرڻ لاءِ درست طريقي سان دنيا جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم کي درست ڪرڻ لاءِ لينر موشن جي درستگي کي يقيني بڻائي سگهجي.
5، ڪم بينچ ڪوآرڊينيٽس
ورڪ بينچ ڪوآرڊينيٽس دنيا جي همراهن سان ملندڙ جلندڙ آهن ۽ ڪم بينچ تي روبوٽس جي لاڳاپي واري پوزيشن ۽ پوزيشن کي بيان ڪرڻ لاءِ پڻ استعمال ٿيندا آهن. جيڪڏهن ڪم بينچ جي ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۽ حقيقي قيمت جي وچ ۾ ڪو نقص آهي، ته اهو روبوٽ کي سيٽ ورڪ بينچ سان گڏ هڪ سڌي لڪير ۾ صحيح طور تي منتقل ڪرڻ جي قابل نه ٿيندو. اها غلطي ظاهر ٿي سگھي ٿي جيئن روبوٽ جي شفٽ ٿيڻ، ٻڏڻ، يا ڪم بينچ تي مقرر ڪيل پوزيشن تائين پهچي نه سگھي، روبوٽ جي آپريشنل ڪارڪردگي ۽ درستگي کي سنجيده متاثر ڪري. تنهن ڪري، جڏهنروبوٽ کي ڪم بينچ سان گڏ ڪرڻ، ڪم بينچ ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي صحيح حساب ڪتاب جي ضرورت آهي.
6، ٽول ڪوآرڊينيٽس
ٽول ڪوآرڊينيٽ اهي معيار آهن جيڪي روبوٽ جي بنيادي ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي نسبت سان ٽول جي آخر جي پوزيشن ۽ رخ کي بيان ڪن ٿا. جيڪڏهن ٽول ڪوآرڊينيٽ سسٽم ۽ اصل قدر جي وچ ۾ ڪو نقص آهي، ته اهو رويو بدلائڻ واري عمل دوران ڪليبرٽ ٿيل آخري نقطي جي بنياد تي درست پيچري واري حرڪت کي انجام ڏيڻ ۾ ناڪام ٿيندو. اها غلطي ظاهر ٿي سگھي ٿي اوزار جي جھڪڻ، جھلڻ، يا آپريشن جي عمل دوران مقرر ڪيل پوزيشن تي صحيح طور تي پھچڻ جي ناڪامي، روبوٽ جي ڪم جي درستگي ۽ ڪارڪردگي کي سنجيده متاثر ڪري ٿي. اهڙين حالتن ۾ جتي اعليٰ صحت واري اوزار جي همراهن جي ضرورت هوندي آهي، 23 نقطي جو طريقو استعمال ڪري سگهجي ٿو ٽول ۽ اصليت کي ڪليبريٽ ڪرڻ لاءِ مجموعي حرڪت جي درستگي کي بهتر ڪرڻ لاءِ. اهو طريقو مختلف پوزيشن ۽ رخن تي ڪيترن ئي ماپن ۽ حسابن کي منظم ڪندي ٽول ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي درستگي کي يقيني بڻائي ٿو، ان ڪري روبوٽ جي آپريشنل درستگي ۽ ورجائي قابليت کي بهتر بڻائي ٿو.
مختلف ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي انحراف جو روبوٽ جي رفتار جي درستگي ۽ بار بار پوزيشننگ جي صلاحيت تي اهم اثر پوي ٿو. تنهن ڪري، روبوٽ سسٽم جي ڊيزائن، پيداوار، ۽ ڊيبگنگ جي عمل ۾، مختلف ڪوآرڊينيٽ سسٽم جي حساب ڪتاب ۽ درستگي جي ڪنٽرول کي وڏي اهميت ڏيڻ ضروري آهي ته جيئن روبوٽ مختلف ڪمن کي درست ۽ مستحڪم طور تي مڪمل ڪري سگهن.
پوسٽ ٽائيم: ڊسمبر-03-2024
