جيروبوٽ ڪنٽرول سسٽمروبوٽ جو دماغ آهي، جيڪو بنيادي عنصر آهي جيڪو روبوٽ جي ڪم ۽ ڪم کي طئي ڪري ٿو. ڪنٽرول سسٽم ڊرائيونگ سسٽم مان ڪمانڊ سگنل حاصل ڪري ٿو ۽ ان پٽ پروگرام جي مطابق ميڪانيزم کي لاڳو ڪري ٿو، ۽ انهن کي ڪنٽرول ڪري ٿو. هيٺ ڏنل آرٽيڪل بنيادي طور تي روبوٽ ڪنٽرول سسٽم متعارف ڪرايو آهي.
1. روبوٽس جو ڪنٽرول سسٽم
"ڪنٽرول" جو مقصد ان حقيقت ڏانهن اشارو ڪري ٿو ته ڪنٽرول ٿيل اعتراض متوقع طريقي سان عمل ڪندو. ”ڪنٽرول“ لاءِ بنيادي شرط ڪنٽرول ٿيل شئي جي خاصيتن کي سمجهڻ آهي.
جوهر اهو آهي ته ڊرائيور جي آئوٽ ٽوڪ کي ڪنٽرول ڪرڻ. روبوٽس جو ڪنٽرول سسٽم
2. جو بنيادي ڪم ڪندڙ اصولروبوٽ
ڪم ڪندڙ اصول کي ظاهر ڪرڻ ۽ ٻيهر پيدا ڪرڻ آهي؛ تدريس، جنهن کي گائيڊڊ ٽيچنگ به چيو ويندو آهي، هڪ مصنوعي رهنمائي ڪندڙ روبوٽ آهي، جيڪو اصل گهربل عمل جي عمل جي مطابق قدم سان هلندو آهي. ھدايت واري عمل دوران، روبوٽ پاڻمرادو ياد رکي ٿو پوسٽر، پوزيشن، پروسيس پيرا ميٽرز، موشن پيراميٽرس، وغيره کي سيکاريندڙ عمل جي، ۽ خودڪار طريقي سان عمل ڪرڻ لاءِ مسلسل پروگرام ٺاھي ٿو. تدريس مڪمل ڪرڻ کان پوء، صرف روبوٽ کي هڪ شروعاتي حڪم ڏيو، ۽ روبوٽ خودڪار طريقي سان مڪمل عمل کي مڪمل ڪرڻ لاء سيکاريو عمل جي پيروي ڪندو؛
3. روبوٽ ڪنٽرول جي درجه بندي
راء جي موجودگي يا غير موجودگي جي مطابق، ان کي ورهائي سگھجي ٿو کليل-لوپ ڪنٽرول، بند-لوپ ڪنٽرول
اوپن لوپ درست ڪنٽرول جي حالت: ڪنٽرول ٿيل اعتراض جي ماڊل کي صحيح طور تي ڄاڻو، ۽ هي ماڊل ڪنٽرول جي عمل ۾ اڻڄاتل رهي ٿو.
متوقع ڪنٽرول مقدار جي مطابق، ان کي ٽن قسمن ۾ ورهائي سگھجي ٿو: قوت ڪنٽرول، پوزيشن ڪنٽرول، ۽ هائبرڊ ڪنٽرول.
پوزيشن ڪنٽرول اڪيلو گڏيل پوزيشن ڪنٽرول ۾ ورهايل آهي (پوزيشن جي راء، پوزيشن جي رفتار جي راء، پوزيشن جي رفتار جي رفتار جي موٽ) ۽ ملٽي گڏيل پوزيشن ڪنٽرول.
ملٽي گڏيل پوزيشن ڪنٽرول ۾ ورهائي سگھجي ٿو ڊمپوزڊ موشن ڪنٽرول، سينٽرلائيزڊ ڪنٽرول فورس ڪنٽرول، سڌي طاقت ڪنٽرول، رڪاوٽ ڪنٽرول، ۽ فورس پوزيشن هائبرڊ ڪنٽرول.
4. ذھني ڪنٽرول طريقا
فزي ڪنٽرول، موافقت ڪنٽرول، بهترين ڪنٽرول، نيورل نيٽورڪ ڪنٽرول، فزي نيورل نيٽورڪ ڪنٽرول، ماهر ڪنٽرول
5. هارڊويئر جي ترتيب ۽ ڪنٽرول سسٽم جي جوڙجڪ - اليڪٽرڪ هارڊويئر - سافٽ ويئر آرڪيٽيڪچر
جي ڪنٽرول جي عمل ۾ ملوث وسيع coordinate transformation ۽ interpolation عملن جي ڪريروبوٽ، انهي سان گڏ هيٺين سطح جي حقيقي وقت جو ڪنٽرول. تنهن ڪري، في الحال، مارڪيٽ تي سڀ کان وڌيڪ روبوٽ ڪنٽرول سسٽم استعمال ڪن ٿا درجي بندي مائڪرو ڪمپيوٽر ڪنٽرول سسٽم ۾، عام طور تي استعمال ڪندي ٻه اسٽيج ڪمپيوٽر سرو ڪنٽرول سسٽم.
6. مخصوص عمل:
اسٽاف پاران ڪم جي هدايتن جي ان پٽ حاصل ڪرڻ کان پوء، مکيه ڪنٽرول ڪمپيوٽر پهريون تجزيو ۽ تفسير ڪري ٿو هدايتن کي هٿ جي حرڪت جي ماپ کي طئي ڪرڻ لاء. پوءِ ڪنيميٽيڪس، ڊائنامڪس، ۽ انٽرپوليشن آپريشنز کي انجام ڏيو، ۽ آخرڪار روبوٽ جي هر گڏيل جي هموار ٿيل موشن پيٽرولر حاصل ڪريو. اهي پيٽرول هر گڏيل سرو ڪنٽرول سسٽم لاءِ ڏنل سگنلن جي ذريعي ڪميونيڪيشن لائينز ذريعي سرو ڪنٽرول اسٽيج تائين پهچندا آهن. گڏيل تي سروو ڊرائيور هن سگنل کي D/A ۾ تبديل ڪري ٿو ۽ هر گڏيل کي متحرڪ حرڪت پيدا ڪرڻ لاءِ هلائي ٿو.
سينسرز هر جوائنٽ جي موشن آئوٽ پٽ سگنلن کي موٽ ڏين ٿا سرورو ڪنٽرول ليول ڪمپيوٽر ڏانهن واپس هڪ مقامي بند لوپ ڪنٽرول ٺاهڻ لاءِ، خلا ۾ روبوٽ جي حرڪت جو درست ڪنٽرول حاصل ڪرڻ لاءِ.
7. PLC جي بنياد تي موشن ڪنٽرول لاءِ ٻه ڪنٽرول طريقا آهن:
① جي آئوٽ پٽ پورٽ کي استعمال ڪريوپي ايل سيموٽر کي هلائڻ لاءِ نبض جي حڪمن کي پيدا ڪرڻ لاءِ، جڏهن ته يونيورسل I/O استعمال ڪرڻ يا ڳڻڻ جي اجزاء کي حاصل ڪرڻ لاءِ بند-لوپ پوزيشن ڪنٽرول حاصل ڪرڻ لاءِ سروو موٽر
② بند-لوپ پوزيشن ڪنٽرول موٽر جي PLC جي ٻاهرئين وڌايل پوزيشن ڪنٽرول ماڊل استعمال ڪندي حاصل ڪئي وئي آهي. اهو طريقو خاص طور تي تيز رفتار پلس ڪنٽرول استعمال ڪري ٿو، جيڪو پوزيشن ڪنٽرول طريقي سان تعلق رکي ٿو. عام طور تي، پوزيشن ڪنٽرول هڪ پوائنٽ کان پوائنٽ پوزيشن ڪنٽرول طريقو آهي.
پوسٽ جو وقت: ڊسمبر-15-2023
