Робот-паукобычно использует конструкцию, называемую параллельным механизмом, которая является основой его основной структуры. Характеристика параллельных механизмов заключается в том, что несколько цепей движения (или цепей разветвлений) соединены параллельно с неподвижной платформой (базой) и подвижной платформой (конечным эффектором), и эти цепи разветвлений действуют одновременно, совместно определяя положение и положение механизма. перемещение платформы относительно неподвижной платформы.
Распространенным типом параллельного механизма в роботах-пауках является Дельта (Δ). Основная структура учреждения в основном состоит из следующих частей:
1. Опорная плита. Являясь опорой для всего робота, она фиксируется и обычно соединяется с землей или другими опорными конструкциями.
2. Руки актера: один конец каждого активного рычага закреплен на неподвижной платформе, а другой конец соединен с промежуточным звеном через шарнир. Активный рычаг обычно приводится в движение электродвигателем (например, серводвигателем) и преобразуется в точное линейное или вращательное движение с помощью редуктора и передаточного механизма.
3. Соединение: обычно жесткий элемент, соединенный с концом активного рычага, образующий замкнутую раму треугольной или четырехугольной формы. Эти связи обеспечивают поддержку и руководство для мобильной платформы.
4. Мобильная платформа (конечный эффектор): также известная как концевой эффектор, является частью телефона-паука, где люди напрямую взаимодействуют с рабочим объектом и могут устанавливать различные инструменты, такие как захваты, присоски, насадки и т. д. Мобильная платформа соединен со средним звеном через шатун и меняет положение и положение синхронно с движением активного рычага.
5. Соединения: активный рычаг соединен с промежуточным звеном, а промежуточное звено соединено с движущейся платформой через высокоточные поворотные соединения или шаровые шарниры, гарантируя, что каждая ветвь цепи может двигаться независимо и гармонично.
Конструкция параллельного механизма человеческого тела телефона-паука имеет следующие преимущества:
Высокая скорость: благодаря одновременной работе нескольких ветвей параллельного механизма в процессе движения отсутствуют избыточные степени свободы, что позволяет уменьшить длину и массу цепи движения, тем самым достигая высокоскоростной реакции на движение.
Высокая точность: геометрические ограничения параллельных механизмов сильны, а движение каждой цепи ветвей взаимно ограничено, что способствует повышению точности повторного позиционирования. Благодаря точной механической конструкции и высокоточному сервоуправлению робот-паук может достичь точности позиционирования на уровне субмиллиметров.
Высокая жесткость: треугольная или многоугольная конструкция шатуна обладает хорошей жесткостью, может выдерживать высокие нагрузки и сохранять хорошие динамические характеристики, а также подходит для высокоскоростной и высокоточной обработки материалов, сборки, проверки и других задач.
Компактная конструкция: по сравнению с серийными механизмами (такими как серийныешестиосные роботы), пространство движения параллельных механизмов сосредоточено между стационарными и мобильными платформами, что делает общую конструкцию более компактной и занимающей меньше места, что делает ее особенно подходящей для работы в условиях ограниченного пространства.
Таким образом, основной корпус робота-паука имеет конструкцию параллельного механизма, особенно механизма Delta, который наделяет робота такими характеристиками, как высокая скорость, высокая точность, высокая жесткость и компактная структура, что позволяет ему хорошо работать в упаковке. сортировка, обработка и другие приложения.
Время публикации: 26 апреля 2024 г.
