Типы действий робота можно в основном разделить на совместные действия, линейные действия, действия А-дуги и действия С-дуги, каждое из которых имеет свою конкретную роль и сценарии применения:
1. Совместное движение(Дж):
Совместное движение — это тип действия, при котором робот перемещается в заданное положение, независимо управляя углами каждой оси сустава. При совместных движениях роботы не заботятся о траектории от начальной точки до целевой точки, а напрямую регулируют углы каждой оси для достижения целевого положения.
Функция: Совместные движения подходят для ситуаций, когда робота необходимо быстро переместить в определенное положение, не учитывая траекторию. Они обычно используются для позиционирования робота перед началом точных операций или в ситуациях грубого позиционирования, когда управление траекторией не требуется.
2. Линейное движение(Л):
Линейное действие означает точное перемещение робота из одной точки в другую по линейному пути. При линейном движении концевой эффектор (TCP) робота-инструмента будет следовать линейной траектории, даже если траектория нелинейна в пространстве суставов.
Функция: Линейное движение обычно используется в ситуациях, когда необходимо выполнять точные операции по прямой траектории, такие как сварка, резка, покраска и т. д., поскольку эти операции часто требуют, чтобы конец инструмента поддерживал постоянное соотношение направления и положения на обрабатываемой поверхности. рабочая поверхность.
3. Движение дуги (А):
Криволинейное движение относится к способу выполнения кругового движения через промежуточную точку (точку перехода). В этом типе действий робот будет двигаться от начальной точки к точке перехода, а затем рисовать дугу от точки перехода до конечной точки.
Функция: Действие дуги A обычно используется в ситуациях, когда требуется контроль траектории дуги, например, при определенных задачах сварки и полировки, где выбор точек перехода может оптимизировать плавность и скорость движения.
4. Круговое дуговое движение(С):
Действие дуги C — это круговое движение, выполняемое путем определения начальной и конечной точек дуги, а также дополнительной точки (точки прохождения) на дуге. Этот метод позволяет более точно контролировать траекторию дуги, поскольку он не зависит от точек перехода, таких как действие А-дуги.
Функция: Действие дуги C также подходит для задач, требующих траекторий дуги, но по сравнению с действием дуги A оно может обеспечить более точное управление дугой и подходит для задач прецизионной обработки со строгими требованиями к траекториям дуги. Каждый тип действия имеет свои конкретные преимущества и применимые сценарии, и при программировании роботов необходимо выбирать соответствующий тип действия исходя из требований конкретного приложения.
Движения суставов подходят для быстрого позиционирования, а линейные и круговые движения подходят для точных операций, требующих контроля траектории. Комбинируя эти типы действий, роботы могут выполнять сложные последовательности задач и достигать высокоточного автоматизированного производства.
Время публикации: 29 июля 2024 г.
