Суставы роботов являются основными единицами, составляющими механическую структуру роботов, и различные движения роботов могут быть достигнуты за счет комбинации суставов. Ниже приведены несколько распространенных типов соединений роботов и способы их соединения.
1. Революционный сустав
Определение: Сустав, обеспечивающий вращение вокруг оси, подобно запястью или локтю человеческого тела.
характеристика:
Одна степень свободы: допускается вращение только вокруг одной оси.
• Угол поворота: это может быть ограниченный диапазон углов или бесконечное вращение (непрерывное вращение).
Приложение:
Промышленные роботы: используются для вращательного движения рук.
Сервисный робот: используется для вращения головы или рук.
Способ подключения:
Прямое соединение: шарнир напрямую приводится во вращение двигателем.
• Соединение с редуктором: используйте редуктор для снижения скорости двигателя и увеличения крутящего момента.
2. Призматическое соединение
Определение: Сустав, обеспечивающий линейное движение вдоль оси, аналогичное разгибанию и сжатию человеческой руки.
характеристика:
Одна степень свободы: допускает линейное перемещение только по одной оси.
Линейное смещение: это может быть ограниченный диапазон смещения или большое расстояние смещения.
Приложение:
Робот Longmen: используется для достижения линейного движения вдоль оси XY.
Робот-штабелер: используется для подъема и опускания товаров.
Способ подключения:
Винтовое соединение: линейное движение достигается за счет координации винта и гайки.
Линейное направляющее соединение: используйте линейные направляющие и ползунки для достижения плавного линейного движения.
3. Фиксированное соединение
Определение: Соединение, не допускающее относительного движения, в основном используемое для фиксации двух компонентов.
характеристика:
• Нулевые степени свободы: не обеспечивает никаких степеней свободы движения.
Жесткое соединение: убедитесь, что между двумя компонентами нет относительного движения.
Приложение:
База робота: используется для фиксации базовой конструкции робота.
Неподвижная часть роботизированной руки: используется для соединения фиксированных сегментов различных суставов.
Способ подключения:
Сварка: прочно зафиксируйте два компонента.
Винтовое соединение: Его можно разобрать, затянув винтами.
4. Композитное соединение
Определение: Сустав, который сочетает функции вращения и перевода для достижения более сложных движений.
характеристика:
• Несколько степеней свободы: возможность одновременного вращения и перемещения.
Высокая гибкость: подходит для ситуаций, требующих нескольких степеней свободы передвижения.
Приложение:
Коллаборативный робот с двумя руками: используется для выполнения сложных движений рук.
Биомиметические роботы: имитируют сложные модели движения живых организмов.
Способ подключения:
Встроенный двигатель: объединение функций вращения и перемещения в одном двигателе.
Комбинация нескольких суставов: достижение движения с несколькими степенями свободы за счет комбинации нескольких суставов с одной степенью свободы.
5. Сферический шарнир
Определение: Допускают вращательное движение по трем взаимно перпендикулярным осям, аналогично плечевым суставам человеческого тела.
характеристика:
Три степени свободы: может вращаться в трех направлениях.
Высокая гибкость: подходит для применений, требующих крупномасштабного перемещения.
Приложение:
Шестиосный промышленный робот: используется для крупномасштабного перемещения руки.
Сервисный робот: используется для разнонаправленного вращения головы или рук.
Способ подключения:
Сферические подшипники. Сферические подшипники обеспечивают три направления вращения.
Многоосевой двигатель: используйте несколько двигателей для вращения в разных направлениях.
Краткое описание методов подключения
Различные методы соединения определяют производительность и применимость соединений робота:
1. Прямое соединение: подходит для небольших и легких соединений роботов с прямым приводом от двигателей.
2. Соединение с редуктором: подходит для соединений роботов, требующих высокого крутящего момента, снижения скорости и увеличения крутящего момента с помощью редуктора.
3. Винтовое соединение: подходит для соединений, требующих линейного движения, достигаемого за счет комбинации винта и гайки.
4. Соединение с линейными направляющими: подходит для соединений, требующих плавного линейного движения, достигаемого с помощью линейных направляющих и ползунков.
5. Сварка: подходит для компонентов, требующих постоянной фиксации, обеспечивая жесткость соединений посредством сварки.
6. Винтовое соединение: подходит для компонентов, требующих разъемных соединений, обеспечиваемых винтовым креплением.
краткое содержание
Выбор и метод соединения соединений робота зависят от конкретных требований применения, включая диапазон движения, грузоподъемность, требования к точности и т. д. Благодаря разумному проектированию и выбору можно достичь эффективного и гибкого движения роботов. Различные типы соединений и методы соединения можно комбинировать для удовлетворения потребностей различных сценариев.
Время публикации: 30 октября 2024 г.
