Существует тесная связь между размещением роботизированной руки и рабочим пространством. Выдвижение руки робота — это максимальная длина руки робота в полностью выдвинутом состоянии, а рабочее пространство — это пространственный диапазон, которого робот может достичь в пределах максимального диапазона выдвижения руки. Ниже приводится подробное описание отношений между ними:
Выставка роботов-манипуляторов
Определение:Рука роботапод расширением понимается максимальная длина руки робота в полностью выдвинутом состоянии, обычно это расстояние от последнего сустава робота до основания.
•Влияющие факторы: конструкция робота, количество и длина суставов могут влиять на размер выдвижения руки.
Операционное пространство
Определение: Рабочее пространство — это пространственный диапазон, которого робот может достичь в пределах максимального размаха рук, включая все возможные комбинации поз.
•Факторы влияния: размах рук, диапазон движений суставов и степени свободы робота могут влиять на размер и форму рабочего пространства.
отношение
1. Диапазон выдвижения руки и рабочее пространство:
Увеличение выдвижения руки робота обычно приводит к расширению диапазона рабочего пространства.
Однако операционное пространство определяется не только размахом рук, но также зависит от диапазона движений суставов и степеней свободы.
2. Размах рук и форма рабочего пространства:
Различные разгибания рук и конфигурации суставов могут привести к созданию разной формы рабочего пространства.
Например, роботы с более длинными руками и меньшим диапазоном движений суставов могут иметь большее, но ограниченное по форме рабочее пространство.
Напротив, роботы с более коротким размахом рук, но большим диапазоном движений суставов могут иметь меньшее, но более сложное рабочее пространство.
3. Размах рук и доступность:
Больший размах рук обычно означает, что роботы могут достигать больших расстояний, увеличивая диапазон рабочего пространства.
Однако, если диапазон движений суставов ограничен, даже при большом размахе рук может оказаться невозможным достичь определенных конкретных положений.
4. Размах рук и гибкость:
Более короткий размах рук иногда может обеспечить лучшую гибкость, поскольку между суставами меньше взаимодействия.
Более длинный размах рук может вызвать взаимное влияние суставов, ограничивая гибкость в рабочем пространстве.
Пример
Роботы с меньшим размахом рук. При правильной конструкции они могут достичь большей гибкости и точности в меньшем рабочем пространстве.
Роботы с большим размахом рук: могут работать в большем рабочем пространстве, но могут потребоваться более сложные конфигурации суставов, чтобы избежать помех.
заключение
Размах рук робота является важным фактором при определении диапазона рабочего пространства, однако на конкретную форму и размер рабочего пространства влияют и другие факторы, такие как диапазон движений суставов, степени свободы и т. д. При проектировании и выборе роботов, необходимо всесторонне учитывать взаимосвязь между размахом рук и рабочим пространством, чтобы удовлетворить конкретные требования применения.
Время публикации: 12 октября 2024 г.
