1. Основные принципы и конструкция четырехосного робота:
1. С точки зрения принципа: четырехосный робот состоит из четырех соединенных суставов, каждый из которых может выполнять трехмерное движение. Такая конструкция придает ему высокую маневренность и технологичность, позволяя гибко выполнять различные задачи в узких пространствах. Рабочий процесс включает в себя прием на главный управляющий компьютер рабочих инструкций, анализ и интерпретацию инструкций для определения параметров движения, выполнение кинематических, динамических и интерполяционных операций, получение согласованных параметров движения для каждого сустава. Эти параметры передаются на ступень сервоуправления, заставляя суставы производить скоординированное движение. Датчики передают выходные сигналы движения суставов на ступень сервоуправления, чтобы сформировать локальное управление с обратной связью, достигая точного пространственного движения.
2. По конструкции он обычно состоит из основания, корпуса руки, предплечья и захвата. Часть захвата может быть оснащена различными инструментами в соответствии с различными потребностями.
2. Сравнение четырехосных и шестиосных роботов:
1. Степени свободы. Квадрокоптер имеет четыре степени свободы. Первые два шарнира могут свободно вращаться влево и вправо в горизонтальной плоскости, тогда как металлический стержень третьего шарнира может перемещаться вверх и вниз в вертикальной плоскости или вращаться вокруг вертикальной оси, но не может наклоняться; Шестиосный робот имеет шесть степеней свободы, на два сустава больше, чем четырехосный робот, и его способности аналогичны человеческим рукам и запястьям. Он может подбирать компоненты, обращенные в любом направлении в горизонтальной плоскости, и помещать их в упакованные продукты под особыми углами.
2. Сценарии применения: четырехосные роботы подходят для таких задач, как погрузка, сварка, дозирование, погрузка и разгрузка, которые требуют относительно низкой гибкости, но имеют определенные требования к скорости и точности; Шестиосные роботы способны выполнять более сложные и точные операции и широко используются в таких сценариях, как сложная сборка и высокоточная механическая обработка.
3. Области применения квадрокоптеров 5:
1. Промышленное производство: способно заменить ручной труд для выполнения тяжелых, опасных или высокоточных задач, таких как погрузочно-разгрузочные работы, склеивание и сварка в автомобильной и мотоциклетной промышленности; Сборка, тестирование, пайка и т. д. в электронной промышленности.
2. Медицинская область: используется для минимально инвазивной хирургии, его высокая точность и стабильность делают хирургические операции более точными и безопасными, сокращая время восстановления пациента.
3. Логистика и складирование: Автоматизированная передача товаров из одного места в другое, повышающая эффективность складирования и логистики.
4. Сельское хозяйство: его можно применять в садах и теплицах для выполнения таких задач, как сбор фруктов, обрезка и опрыскивание, повышая эффективность и качество сельскохозяйственного производства.
4. Программирование и управление четырехосными роботами:
1. Программирование: необходимо овладеть языком программирования и программным обеспечением роботов, писать программы в соответствии с требованиями конкретных задач и обеспечивать управление движением и работой роботов. С помощью этого программного обеспечения роботами можно управлять в режиме онлайн, включая подключение к контроллерам, включение сервопривода, регрессию исходного положения, перемещение в дюймах, отслеживание точек и функции мониторинга.
2. Метод управления: им можно управлять через ПЛК и другие контроллеры или вручную с помощью обучающего подвесного пульта. При общении с ПЛК необходимо освоить соответствующие протоколы связи и методы настройки, чтобы обеспечить нормальную связь между роботом и ПЛК.
5. Калибровка квадрокоптера вручную и глазом:
1. Цель: В практических приложениях роботов после оснащения роботов визуальными датчиками необходимо преобразовать координаты из визуальной системы координат в систему координат робота. Калибровка глаза-рука заключается в получении матрицы преобразования из визуальной системы координат в систему координат робота.
2. Метод. Для четырехосного планарного робота, поскольку области, захватываемые камерой и управляемые роботизированной рукой, являются обеими плоскостями, задачу калибровки руки и глаза можно преобразовать в расчет аффинного преобразования между двумя плоскостями. Обычно используется «метод 9 точек», который предполагает сбор данных из более чем 3 наборов (обычно 9 наборов) соответствующих точек и использование метода наименьших квадратов для решения матрицы преобразования.
6. Техническое обслуживание и содержание квадрокоптеров:
1. Ежедневное обслуживание: включая регулярные проверки внешнего вида робота, подключения каждого соединения, рабочего состояния датчиков и т. д. для обеспечения нормальной работы робота. В то же время необходимо поддерживать рабочую среду робота чистой и сухой, избегать воздействия на робота пыли, масляных пятен и т. д.
2. Регулярное техническое обслуживание: в соответствии с использованием робота и рекомендациями производителя регулярно обслуживайте робота, например, заменяя смазочное масло, очищая фильтры, проверяя электрические системы и т. д. Работы по техническому обслуживанию могут продлить срок службы роботов, улучшить их работу. эффективность и стабильность.
Существует ли значительная разница в стоимости между четырехосным и шестиосным роботом?
1. Стоимость основного компонента 4:
1. Редуктор. Редуктор является важным компонентом стоимости робота. Из-за большого количества соединений шестиосным роботам требуется больше редукторов и часто предъявляются более высокие требования к точности и грузоподъемности, что может потребовать более качественных редукторов. Например, редукторы RV могут использоваться в некоторых ключевых областях, в то время как четырехосные роботы предъявляют относительно низкие требования к редукторам. В некоторых сценариях применения характеристики и качество используемых редукторов могут быть ниже, чем у шестиосных роботов, поэтому стоимость редукторов для шестиосных роботов будет выше.
2. Серводвигатели. Управление движением шестиосных роботов более сложное, требующее большего количества серводвигателей для точного управления движением каждого сустава, а также более высокие требования к производительности серводвигателей для достижения быстрого и точного реагирования на действия, что увеличивает стоимость серводвигателей. двигатели для шестиосных роботов. Четырехосные роботы имеют меньше соединений, требуют относительно меньшего количества серводвигателей и более низких требований к производительности, что приводит к снижению затрат.
2. Стоимость системы управления. Система управления шестиосным роботом должна обрабатывать больше информации о совместном движении и планировать сложную траекторию движения, что приводит к более высокой сложности алгоритмов управления и программного обеспечения, а также к более высоким затратам на разработку и отладку. Напротив, управление движением четырехосного робота относительно простое, а стоимость системы управления относительно невелика.
3. Затраты на НИОКР и проектирование. Сложность проектирования шестиосных роботов выше, что требует больше инженерных технологий и инвестиций в НИОКР для обеспечения их производительности и надежности. Например, конструкция суставной конструкции, кинематика и анализ динамики шестиосных роботов требуют более глубоких исследований и оптимизации, в то время как структура четырехосных роботов относительно проста, а стоимость проектирования исследований и разработок относительно невелика.
4. Затраты на производство и сборку. Шестиосные роботы имеют большее количество компонентов, а процессы производства и сборки более сложны, требуют более высокой точности и технологических требований, что приводит к увеличению затрат на их производство и сборку. Структура четырехосного робота относительно проста, процесс изготовления и сборки относительно прост, а стоимость также относительно невелика.
Однако на конкретные различия в стоимости также будут влиять такие факторы, как торговая марка, параметры производительности и функциональные конфигурации. В некоторых сценариях применения низкого уровня разница в стоимости между четырехосными и шестиосными роботами может быть относительно небольшой; В сфере высокотехнологичных приложений стоимость шестиосного робота может быть намного выше, чем стоимость четырехосного робота.
Время публикации: 08 ноября 2024 г.
